PDF superior Control y guiado de un robot móvil

Control y guiado de un robot móvil

Control y guiado de un robot móvil

Con el kit completo se proporciona al cliente un versión actualizada del software con el juego de programas y ejemplos para aprender a controlar el robot sin dificultades. Incluye la opción de programación libre además de funciones predefinidas como ‘Navegación inteligente’ o ‘Perro guardián’.

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Control de velocidad de un robot móvil con dirección diferencial

Control de velocidad de un robot móvil con dirección diferencial

El mencionado robot móvil no presenta ningún tipo de controlador (sensores, actuadores, SCADA) ya que anteriormente se realizó su implementación y no se abordó el tema de control [6]. Debido a esto, el robot no es capaz de seguir trayectorias, compuestas de líneas rectas y curvas, como paso previo para su movimiento autónomo con planeación de rutas. Con la finalidad de resolver el problema mencionado, se propone implementar un control de velocidad de este robot móvil con dirección diferencial [7].

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Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil

Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil

En el desarrollo de tareas de control, uno de los proble- mas comunes a los que se enfrenta la robótica móvil es lograr estimar la posición y orientación de cada robot con respecto a un marco de referencia fijo. A este problema se le conoce en la literatura como localización de robots móviles. La localización de un robot móvil puede ser re- presentada por los parámetros (x, y, θ), donde x, y y θ son, la posición y orientación de un robot respectivamente. Idealmente, la localización puede ser estimada por medio de odometría, la cual utiliza información sobre la rotación de las ruedas obtenida por codificadores para estimar cambios en la posición y orientación a lo largo del tiempo, Elseberg et al. (2013), Martinelli et al. (2003). Sin embar- go, este método no es confiable debido a que en recorridos largos es imposible evitar la acumulación del error provo- cado por el derrape de las ruedas o irregularidades en el terreno, Dudek y Jenkin (2010).
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Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

En espacios reducidos como los almacenes, clínicas, edificios, se suelen usar vehículos omnidireccionales (Fig. 1.), Para controlar estos móviles omnidireccionales es necesario realizar un modelado matemático del sistema físico (Robot móvil omnidireccional) por lo cual se plantea en este proyecto la realización del modelado cinemático, dinámico y control de un robot Los robots se reirán de nuestra valiente locura -dijo-. Pero algo en sus corazones de hierro anhelará haber vivido y haber muerto como nosotros, cumpliendo nuestra misión como héroes.
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Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC

Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC

Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC es un proyecto de investigación desarrollado y presentado en la universidad Metropolia University of Applied Sciences (UAS) de Helsinki. Llevado a cabo por un equipo formado por 3 alumnos y el profesor que lo guio, tiene como principal objetivo controlar y dirigir de forma remota un robot móvil de National Instruments (NI) con el neurotransmisor Emotiv EPOC, un casco que es capaz de tratar y procesar señales encefalográficas (EEG) de alta resolución por medio de 14 electrodos que se disponen alrededor de la cabeza y un sensor giroscópico. El robot fue donado a esta universidad por la empresa National Instruments con fines educativos, y en la misma universidad se le añadieron componentes extras tales como un adaptador para la placa de comunicaciones mbed y para el módulo XBee, y efectos de luces LED y sonido.
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Diseño de un controlador Fuzzy para guiado de un robot móvil

Diseño de un controlador Fuzzy para guiado de un robot móvil

Hoy en día se puede observar el auge de la robótica móvil tanto en el ámbito académico como en el industrial. Aunque este campo es relativamente nuevo, 20 años [1], se observa un desarrollo acelerado debido al auge también de otras disciplinas como la electrónica y la inteligencia artificial. El robot móvil ha pasado de ser un mero elemento de estudio, investigación, competición [2] y hasta juego, a un dispositivo útil en el hogar, como se evidencia en las múltiples empresas que han desarrollado robots móviles de limpieza, [3] y [4]. Tomando este ejemplo, se puede notar que este tipo de robots de servicio necesita un sistema computacional que a más de controlar la tarea para lo cual está diseñado, también realice tareas básicas de guiado y navegación, lo cual se considera como elementos básicos que un robot móvil debe tener. La terea de guiado se considera esencial ya que describe las trayectorias que el robot puede seguir o las dirección que puede tomar. La navegación permite que robot siga trayectorias reconociendo o no el entorno pero es fundamental que lo haga sin colisionar con obstáculos o paredes.
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Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino

Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino

El objetivo principal de este proyecto era desarrollar un control a baja velocidad para el robot móvil Rambler. Para ello se comenzó comparando los codificadores angulares instalados recientemente frente a los sensores hall propios de los motores en un banco de pruebas de características similares al vehículo. Tras probar el control con ambos sensores, queda demostrada la mejor respuesta del encoder, ya que los sensores tipo hall muestran picos de velocidad inexistentes al bloquearse la rueda, resultando inviables para velocidades bajas, especialmente en entornos con grandes perturbaciones.
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Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Resumen: Se implementó un robot móvil controlado por medio de señales de electrooculografia (EOG), lo cual es posible por medio de unos electrodos que se sitúan en la parte superior e inferior de los ojos para tomar referencia del movimiento de los mismos, posteriormente esta señal obtenida es procesada por medio de una etapa de amplificación y filtrado, para así conseguir una señal fácil de manipular. Continuando con el proceso, la señal modificada es enviada a un sistema de control para su respectiva acción que depende de la posición del ojo. La comunicación entre los dos sistemas de control a utilizar será inalámbrica, llegando así la orden específica al sistema de control que llevará el robot móvil y ejecutará dicha acción.
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Control de un robot móvil con FPGA

Control de un robot móvil con FPGA

En este trabajo se presenta el diseño de un robot móvil, que para su autonomía o posible control humano se usa lenguaje de descripción de hardware, el cual funciona sobre una tarjeta controlador FPGA (del Ingles Field Programmable Gate Array). La autonomía del robot requiere de dos sensores para posicionamiento o detección de obstáculos al momento de dejarlo por si solo en el entorno. Los sensores serán uno infrarrojo y otro ultrasónico y tendrán su propio método de comunicación. La comunicación entre los sensores y la tarjeta controladora se realiza mediante el acoplamiento de señales analógicas y digitales. Gracias a la amplia gama de puertos y capacidades de la tarjeta de control es posible incluir otros tipos de sensores que amplíen el desempeño del robot, sin embargo, este trabajo se enfocará a aplicación los sensores mencionados.
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Control cinemático avanzado del robot móvil krobot con sensores de entorno

Control cinemático avanzado del robot móvil krobot con sensores de entorno

El robot Krobot posee 4 ruedas y se desplaza mediante tracción por deslizamiento o skid steer, donde las ruedas de cada lado deben tener la misma velocidad. Este tipo de desplazamiento aporta gran estabilidad al diseño y la ventaja de poder girar sobre su centro. Se utiliza comúnmente en vehículos oruga como tanques y bulldozer. Además, el desplazamiento skeed steer está estrechamente relacionado con la transmisión diferencial, reemplazando la rueda “loca” por ruedas motrices adicionales a cada lado.

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Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas

Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas

En general, se puede considerar como sistema todo dispositivo con entradas y salidas, donde las salidas son el resultado de procesar las entradas. En la investigación científica y en la solución de problemas de ingeniería, tanto científicos como ingenieros trabajan con sistemas. Dicho trabajo consiste en el modelamiento matemático y el control del comportamiento de los mismos. Diversos ejemplos de sistemas son: motor de combustión en automóviles, red de distribución eléctrica, alerones de aviones, hornos en panaderías y concentraciones de reactivos en una solución. Antiguamente el control de sistemas se llevaba a cabo enteramente mediante intervención humana. En esta forma de control rudimentario, un operario manipulaba un actuador que cambiaba el comportamiento del sistema, las acciones de control del operario se basaban en información del estado del sistema obtenida de sensores. Con el pasar de los años se ha desarrollado un campo de la matemática aplicado al control de sistemas llamado teoría control. La teoría de control proporciona algoritmos que pueden ser implementados por sub-sistemas llamados controladores, los que se encargan de automatizar el sistema. La automatización de sistemas permite librar a científicos e ingenieros del control manual, la cual es una labor tediosa y poco productiva ya que actualmente dicho control es solo un paso intermedio dentro de un trabajo más amplio y trascendente.
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Diseño e implementación de un sistema de control para el robot móvil P3-AT por medio de gestos manuales

Diseño e implementación de un sistema de control para el robot móvil P3-AT por medio de gestos manuales

La aplicación del servidor se desarrolla en el robot Pioneer P3-AT, es necesario montar una PC tipo laptop en la plata- forma del robot, en esta computadora se instala el servidor del proyecto, y se comunica con el robot por medio de puerto USB, cabe aclarar que para dicha comunicación es necesario utilizar un cable de transmisión USB a serial, porque la pla- taforma del Pioneer no cuenta con este puerto. La aplicación del servidor con la programación de sus comportamientos en lenguaje C++, se puede realizar en el sistema operativo que se desee, en este caso se usó Windows, y se debe incluir la librería ARIA, exclusiva para la programación de los robots Pioneer. Una vez que se logra la comunicación entre el robot y la PC servidor, ya se puede interactuar con el cliente y así completar
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Diseño e implementación de un robot móvil con Control de trayectoria mediante principios odométricos

Diseño e implementación de un robot móvil con Control de trayectoria mediante principios odométricos

The robot uses two motors coupled wheels for locomotion, these engines are placed in a differential configuration, causing the displacement and rotation on its axis much more efficient. The robot has a measurement system based on two incremental encoders situated on the sides of the engines. The signals generated by these sensors are processed by the robot, which will do a kinematic analysis in line using odometry principles and difference equations to estimate the relative position and orientation of the robot. The result of this operation is used in the control algorithm, which consists of two discrete PID controllers (proportional, integral and derivative). The first controls the orientation of the robot, ensuring that it is positioned at the correct angle before starting its motion and during the linear path in order to the robot does not deviate from its trajectory. The second linear PID controller regulates the position of the robot according to the initial and final coordinates of the traced path. This trajectory is planned in line according to the coordinates of the predefined points in the logic of paths generation.
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Diseño ,  Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Diseño , Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

· LabVIEW ofrece una plataforma de programación muchísimo más sencilla en comparación con los lenguajes VHDL, especialmente para quienes no se encuentran familiarizados con ese tipo de lenguajes de programación, ya que toda la programación es gráfica; sin embargo esto implica que al ser un lenguaje de alto nivel no se tenga un control estricto en las configuraciones básicas y manejo de tiempos, esto también ha representado un reto al tener que aprender a manejar adecuadamente los largos de palabra y las cantidades de bits de datos en las variables y operadores utilizadas en la programación para evitar errores de tiempos en la compilación del programa en el dispositivo.
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Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

En primer lugar, se ha realizado una serie de pruebas orientadas a comprobar la correcta comunicación serie entre el microcontrolador presente en las placas de control y el computador de tipo Raspberry Pi, en el que se despliega el resto del software del robot. A continuación, se han actualizado los diseños esquemáticos de dos de las placas PCB pertenecientes a este robot, realizando la sustitución de los conectores de comunicaciones como principal modificación. A partir de estos diseños esquemáticos se han generado nuevos diseños físicos orientados a la fabricación de nuevas placas PCB. Tras finalizar los diseños, se han fabricado dichas placas, obteniendo las pistas de cobre mediante fotolitografía, y procediendo al posterior taladrado de las mismas y la soldadura de los componentes eléctricos y electrónicos.
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Desarrollo de un sistema de control de un robot móvil

Desarrollo de un sistema de control de un robot móvil

➢ Capítulo 2. Diseño Previo: En este capítulo no solo se realiza un estudio mecánico de las características previas de la plataforma a automatizar sino también se lleva a cabo un estudio y desarrollo eléctrico y electrónico con el objetivo de que al final de este capítulo, la plataforma sea totalmente operativa y se pueda empezar a programar. ➢ Capítulo 3. Desarrollo del sistema bajo “Robot Operating System”: Se lleva a cabo la implementación del sistema de control tanto de nivel bajo como de nivel alto. Se realiza una pequeña introducción a ROS y se adopta toda la configuración necesaria para poder utilizar el robot bajo este Sistema Operativo. Se describen los nodos principales y, por último, se explicará el “Stack de Navegación”.
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Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil

Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil

Concretamente, se aport´o un modelo general para que un robot m´ovil est´e en capacidad de ir a un objetivo esquivando obst´aculos teniendo en cuenta la incer- tidumbre en el movimiento. Tener en cuenta la incertidumbre, es crucial para que el robot escoja una ruta que tenga menos peligro de fracaso en la consecuci´on del objetivo y no simplemente la de la ruta m´ınima. Se cre´o un programa en Matlab que permite definir un mapa del entorno con su respectivos obst´aculos y paredes, adem´as puntualiza las recompensas por llegar al objetivo y los costos por demorarse, alejarse, estrellarse o ir a un estado no deseado, asimismo define la matriz de la pro- babilidad en las transiciones basadas en una tracci´on de tipo diferencial o sincr´onica que tiene errores tanto en el desplazamiento como en la direcci´on, adicionalmente utiliza el algoritmo de value iteration para la soluci´on del problema y con ella se puede simular como actuar´ıa el robot bajo condiciones espec´ıficas.
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Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Acondicionamiento de las señales provenientes de los sensores de aceleración, inclinación, presión, brújula y GPS para la construcción de un vector de señales de velocidad, un vector de [r]

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Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

De acuerdo al cálculo del coeficiente de correlación "r" de Pearson, que fue obtenido con el valor de r =1.00 > O, este resultado nos demuestra que la relación entre la variable independ[r]

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Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

El Control ´ Optimo es un campo en r´ apida expansi´ on, que analiza el comporta- miento ´ optimo de un proceso que evoluciona en el tiempo, de acuerdo a leyes estable- cidas. Sus aplicaciones abarcan una variedad de nuevas disciplinas como la biolog´ıa, la econom´ıa, etc. La caracter´ıstica principal de la Teor´ıa de Control ´ Optimo Cl´ asica (TCO) es que la t´ ecnica matem´ atica, especialmente dise˜ nada para el an´ alisis y s´ıntesis de un control ´ optimo de modelos din´ amicos, se basa en la suposici´ on de que un di- se˜ nador (o un analista) posee informaci´ on completa sobre un modelo considerado, as´ı como de un entorno donde este modelo controlado tiene que evolucionar. Existen dos
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