PDF superior Diseño construcción y control de un insecto robot

Diseño construcción y control de un insecto robot

Diseño construcción y control de un insecto robot

En el siglo pasado, hubo numerosos estudios del control nervioso del caminar en anfibios (como sapos y tritones) y artr´ opodos (insectos, cangrejos y cangrejos de r´ıo). Muchos de estos trabajos tempranos en estos animales fueron hechos en el momento justo cuando el concepto dominante en neuropsicolog´ıa, originado con el trabajo de Sherrigton y Graham, era que los reflejos eran b´ asicamente unidades de comportamiento. Por lo tanto no es de sorprenderse que la temprana hip´ otesis acerca del control del caminar de los anfibios e insectos sostuviera que los reflejos eran esenciales para la generaci´ on de los pasos r´ıtmicos. Despu´ es, sin embargo, evidencia substancial acumulo demostraciones que esta noci´ on era incorrecta y que el ritmo b´ asico es generado dentro del sistema nervioso y es modificado por la entrada sensorial. Una consecuencia de esta demostraci´ on es el hecho de que el paso b´ asico mecanizado de una cucaracha, es por decir, similar al de un gato. De hecho, la relativa simplicidad del caminar de una cucaracha ha provisto mucha informaci´ on acerca de los mecanismos por los cuales la actividad reflexiva mod´ ula el ritmo centralmente generado, que ha conducido a los conceptos que pueden llevar al posible aumento de una comprensi´ on de los sistemas m´ as complejos.
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Diseño, construcción y control de un robot industrial con arquitectura antropomórfica dotado de visión artificial

Diseño, construcción y control de un robot industrial con arquitectura antropomórfica dotado de visión artificial

La segunda modificación realizable consiste en un cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se desacopla el potenciómetro de realimentación del eje del motor, y se hace que permanezca estático en una misma posición. Así, la señal de error del sistema de control dependerá directamente del valor deseado que se ajuste (que seguirá indicándose mediante pulsos de duración variable). Ambos tipos de modificación requieren que se elimine físicamente la pestaña limitadora de la caja reductora. El tercer tipo de modificación consiste simplemente en soldar dos cables en el potenciómetro interno, para obtener una señal de voltaje diferencial, el cual permitirá conocer en todo momento y con exactitud, la posición angular del eje del servomotor, lo cual es útil si se quiere hacer un control a lazo cerrado, sin la necesidad de adicionar sensores externos, que puede ser un tanto complicado sobre todo en el acople mecánico de los mismos. Para éste caso no se necesita hacer ninguna modificación mecánica, ya que se le puede dejar todo el sistema interno del servo totalmente intacto y solamente sacar los cables indicados para realizar un control de cualquier tipo, pero externamente.
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Diseño ,  Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Diseño , Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

En este subvi se realiza el tratamiento del dato para su posterior transmisión hacia el PC vía comunicación serial [41] por bluetooth, los datos transmitidos son Xn, Yn, Xn+1 y Yn+1. Estos datos son transmitidos uno por uno para permitir la visualización del seguimiento de la trayectoria y el comportamiento del robot en el VI del PC. El tratamiento que se le da al dato es el siguiente: primero se determina si el número es positivo o negativo, inmediatamente después se separa el dato de las decenas y las unidades, después uno por uno se determinan los tres primeros números decimales después de la coma para ser transmitidos. Una vez separados cada número desde la decena hasta el tercer decimal después de la coma se procede a su transmisión, para ello se cuenta con una memoria auxiliar en el FPGA (serial_aux) que permite ubicar de forma temporal 9 elementos que conforman la cadena de datos a transmitirse, estos 9 datos son:
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Diseño, construcción y control de un robot
doméstico para asistencia y entrenamiento de la
movilidad

Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

La construcci´on de la instalaci´on de la casa escala, consiste en la reproducci´on de la cocina y el ba˜ no de una casa de tama˜ no real, llamada hogar inteligente, instalada en la facultad de Telecomunicaciones de la Universidad Polit´ecnica de Madrid. Esta casa es un proyecto para extender la vida independiente de las personas mayores utilizando servicios inteligentes y tecnolog´ıa dom´otica, en la figura 3.21 est´a el plano de la distribuci´on de la casa real y el ensamble de la estructura f´ısica del techo de la casa, en este ensamble est´a montada una propuesta de perfiles donde se pueden instalar los rieles por los que se desplazar´ıa el robot. Gran parte del objetivo de hacer esta casa a escala es ejemplificar como ser´ıa la estructura de rieles por los que navega el robot y alg´ un mecanismo que nos ayude cambiar de rieles y por lo tanto poder desplazarse a diferente puntos de la casa. En este caso como se menciona s´olo se construyo lo que es la cocina y el ba˜ no ya que son las zonas m´as complejas en cuanto a movimiento en la casa, ya que lo dem´as es una zona di´afana sin muchos obst´aculos, sin paredes. El dise˜ no tanto de la casa como el de la estructura de rieles y mecanismo de intercambio est´an en la figura 3.22, se puede ver en la maqueta las siguientes propuestas:
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Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano asistente de pintura

Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano asistente de pintura

The design and construction of a Cartesian robot prototype to paint surfaces was developed. The state of the art was reviewed, where alternatives for the design of the robot were investigated and selected. The V model applied in mechatronic engineering was proposed for the analysis, calculations and selection of the different solutions in the different mechanical, electronic and control systems that compound the device, taking into account the total painted area to be covered and the linearity of the movements of the Cartesian robot. In the mechanical design, through of calculations, the elements that compound the robot were analyzed and selected, as well as the CAD modeling. In the electronic design, sensors were used for the correct positioning, application of paint and checking of the painting process; drivers for the control of the step motors and a solenoid valve for the activation of the paint spray gun. With the use of a processor, the control system that governs the device was programmed; where, through the user interface, the trajectories to be followed by the robot are selected. With the construction, the prototype was obtained on a scale of 1: 2, which is able to paint areas of 500mm x 500mm, at a constant speed of 22.50 mm/s, which can perform three types of painting processes: sweep, contour and angle. The operation of the painting processes was observed with an average time of 121 seconds in the sweeping, 65 seconds in the contour and 57 seconds in the angle.
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Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

El término mecatrónica fue concebido por primera vez por el ingeniero Tetsuro Moria miembro de una compañía japonesa, concebido como la combinación de mecanismos y electrónica. A través del tiempo el significado de este término se ha ido ampliando y ahora es utilizado en el lenguaje técnico para describir la filosofía de la ingeniería en tecnología más que para la tecnología en sí. Como resultado, el término mecatrónica puede encontrarse con numerosas definiciones en la literatura actual. La definición más utilizada enfatiza a la sinergia y sus estados: la mecatrónica es la integración sinérgica de ingeniería mecánica con electrónica y control inteligente por computadoras, para el diseño y manufactura de productos y procesos. Los sistemas mecatrónicos pueden ser implementados de formas muy diferentes para cubrir el inmenso rango desde robots industriales y maquinaria CNC, hasta sistemas automotrices de antibloqueo y anti-derrape.
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Diseño y construcción del subsitema electrónico para el control de un brazo robot de 5 GDL

Diseño y construcción del subsitema electrónico para el control de un brazo robot de 5 GDL

Basado en el micro procesador Atmega8A-AU de montaje superficial es el encargado de operar el circuito excitador y de procesar los datos enviados por el bloque de sensado (encoder) para determinar la posición angular de cada articulación. También se encarga de sensar los datos del circuito de protección y del sensor de fin de carrera con el objetivo de tomar las medidas de control frente a incidentes en el proceso de operación tales como sobre carga o tratar de posicionarse fuera de su rango de alcance respectivamente. La figura 37 muestra el circuito esquemático de un control Esclavo (del motor M1 sin sensor de fin de carrera, para que la articulación pueda girar 360° sin restricciones):
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Diseño y construcción de robot asistente personal

Diseño y construcción de robot asistente personal

La inteligencia artificial es fundamental, dentro del desarrollo de este dispositivo tecnológico, ya que de ésta dependerá la funcionalidad que posea el sistema y pueda brindar al usuario una experiencia acorde a sus necesidades; así, se puede citar proyectos desarrollados por investigadores de diferentes universidades a nivel mundial, uno de ellos es el robot “Hermes”, figura 4, autoproclamado como un asistente personal versátil, (Bischoff & Volker Graefe, 2013). Este asistente personal presenta la capacidad de aprender del mundo que lo rodea e interactuar con el usuario, basando su respuesta del modo más adecuado a la condición que se le presente, el cual es capaz de ver, oír e incluso de “sentir” y dar una respuesta gestual de sus extremidades, para que su respuesta sea interpretada de forma clara; incluso, debido a que posee una estructura electromecánica y un control robusto puede manipular objetos, posee una elevada inteligencia artificial, la cual le permite entablar sencillas conversaciones con el usuario y desarrollar respuestas coherentes acordes a las preguntas que se le formulen.
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Un estudio exploratorio sobre la conducta emocional del robot navs en contextos educativos

Un estudio exploratorio sobre la conducta emocional del robot navs en contextos educativos

construcción de robots, la comunicación entre pares, entre otras, para así elaborar soluciones que salgan de la cotidianidad y creatividad, reflejándose en creación de sus propios modelos. Estas experiencias se han incrementado con el desarrollo tecnológico de cada país y sus políticas de educación. Un ejemplo de esto, es la fundación Omar Dengo en Costa Rica donde en 1998 fue creado el proyecto educativo en robótica, en el marco del programa nacional de informática educativa donde sus acciones se centralizaron en la concreción de desempeños y habilidades en los estudiantes relacionados con el diseño tecnológico, como son; el trabajo por proyectos para el diseño de prototipos y simulaciones; la resolución de problemas; la comprensión y simulación de procesos de producción o industriales; el diseño, control y automatización de mecanismos; la evaluación de productos, y la socialización de resultados.
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Diseño de un sistema hibrido para controlar el acceso a los estacionamientos utilizando tarjetas magnéticas y con tecnología bluetooth de teléfono celular e implementación de un prototipo en el parqueadero de la UNACH

Diseño de un sistema hibrido para controlar el acceso a los estacionamientos utilizando tarjetas magnéticas y con tecnología bluetooth de teléfono celular e implementación de un prototipo en el parqueadero de la UNACH

Posteriormente empieza la construcción del robot, la programación para el procesamiento de datos, el control de entradas y salidas hacia los sensores y actuadores, así como la implementación de una interfaz de comunicación mediante la tecnología Bluetooth para comunicación de datos entre él y un dispositivo móvil. Finalmente la creación de una aplicación para dispositivos móviles con el sistema operativo Android, la cual maneja el robot de una manera fácil, al ser intuitiva e interactiva, permitiendo el control y evaluación del dispositivo en las trayectorias previamente establecidas, donde el entorno no cambia, el cual puede presentar o no obstáculos hasta la culminación de la misma.
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Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Como se observa en la Fig. 2.11, Tecnalia y CNRS-LIRMM han desarrollado el prototipo CoGi- Ro, un robot paralelo de grandes dimensiones y 6 grados de libertad accionado por 8 cables servo- controlados. A diferencia de otros robots de cables con mayor número de cables que de grados de libertad, su configuración es tipo grúa; es decir, todos los puntos de salida de los cables están locali- zados sobre el volumen de trabajo y la gravedad se utiliza para mantener los cables tensionados. La configuración de los cables Se ha optimizado para conseguir un amplio ratio volumen de trabajo vs espacio ocupado por el prototipo (ratio del 83 %). Las dimensiones de la estructura de CoGiRo son 15,24 m x 11,24 m x 5,93 m (longitud x anchura x altura). La estructura es reticular de aluminio; los 8 servo cabestrantes están fijos al suelo y los cables están guiados mediante poleas a la parte superior de la estructura. La máxima longitud de cable es de 30 m. Los actuadores son servo-controlados, trifásicos, de la casa B&R. El controlador donde están implementados los algoritmos de control es industrial y es de B&R. La carga máxima que se puede manipular son 500 kg. La repetitividad en el posicionamiento de la plataforma móvil es inferior a 1mm.
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Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

En la Figura 1, se ven los componentes eléctricos y mecánicos del proyecto “Automatic mini CNC machine for PCB drawing and drilling”. Este proyecto sirve para la construcción de placas pcb (del inglés Printed circuit board) con la utilización de una mini cnc (Control numérico computarizado). En este proyecto tienen como objetivo dar a conocer que se puede llegar a construir una máquina cnc pequeña a bajo costo y utilizando programas con código g. Esta máquina de bajo costo utiliza un microcontrolador atmega328, y drivers para los motores. Para la comunicación se realiza mediante la utilización de código g. (Kajal J. , Kranti, Pooja, & Vikas, 2016)
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Diseño y construcción de un brazo robot para  trazado de diagramas

Diseño y construcción de un brazo robot para trazado de diagramas

En la búsqueda de motores y sensores a utilizar en las dos articulaciones, se optó por servomotores dc, se eligieron por que los servomotores incluyen además del motor, una caja de reducción y un sensor de posición, generalmente un potencióme- tro. Un servomotor también cuenta con un pequeño circuito de control integrado, este circuito de control es muy útil para determinadas aplicaciones pero cuando se lo desea para movimientos suaves o para la aplicación de otro tipo de control más ela- borado se vuelven algo inútiles. Sin embargo es sencillo extraer este circuito de con- trol para remplazarlo por uno propio de acuerdo a nuestras necesidades y eso es lo que se hizo. Se escogieron los servomotores TowerPro SG-5010, como se verá des- pués, la elección del motor no es un elemento crítico en el proceso de diseño ya que se trabajará a bajas velocidades y por ende bajos torques, cabe señalar también que el mercado local tampoco ofrece muchas opciones.
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Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

In the present investigation, this is a conceptualized process of design and construction of an interactive robot and didactic for the Center of Academic Preparation IPREX of the city of Riobamba. The robot is confirmed by two arms with movement, has omnidirectional traction and WiFi communication. The devices that make up the structure of the robot are two screens, one located in the head, another screen located in the front of the robot, a camera and proximity sensors to generate the experience of interaction with the public, these devices are controlled by two Raspberry PI 3, an Arduino 328 for which a master-slave communication system with different types of connectivity was designed. The model of the robot is totally original because the structure was designed in a 3D modeling program, with respect to the principle of "haunting valley", which seeks harmony between looking like a robot and human, adjusting to the components and functionalities necessary to conform the prototype, the pieces are printed using 3D technology using PLA (polylactic acid) fiber. The interface with the user allows to select the mode of operation that the robot has, either to control it manually, make it dance, put it in advertising mode, play, or to tell a story. The emphasis was on creating applications to be reprogrammed, leaving the possibility of adding more didactic applications in future projects, which allows to continue innovating. It is therefore recommended that students and researchers extend the development of the robot and can continue to renew the prototype, thus contributing to the country with new didactic methods for education.
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Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

se podrían alimentar hasta a 4 de los resortes de nitinol simultáneamente, aunque, para mantener un margen de seguridad en el Aeruca Robot no van a excitarse nunca más de 3 actuadores a la vez. El control sobre todos los resortes de SMA se consigue mediante la alternación rápida de los actuadores que están activos en cada momento, ya que, como se ha visto en el párrafo anterior, es suficiente un régimen de funcionamiento bajo para alcanzar temperaturas elevadas. De esta forma, el control de los actuadores se reduce a su excitación mediante pulsos, donde lo único que se altera es el ancho de pulso, o lo que es lo mismo, el régimen de funcionamiento r. La frecuencia de esta actuación pulsada es relativamente baja (del orden de los ms), con el fin de reducir la corriente parasítica necesaria para la activación de los MOSFETS de control. Durante la alternancia de los actuadores, el solapamiento de las intensidades de excitación no podrá superar en ningún momento los 30 A.
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Diseño de un robot autónomo: plataforma base y control del movimiento

Diseño de un robot autónomo: plataforma base y control del movimiento

Este proyecto tiene su origen en la unión de un grupo de cuatro estudiantes de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alcalá con el objetivo de participar en la competición internacional de robótica “Robotic Day” en la Charles University de Praga, en la especialidad “Roadside Assistance” [1]. La participación en ésta requería del diseño y construcción de un robot totalmente autónomo, capaz de realizar distintas tareas y cumplir ciertas características definidas en las bases de la competición. Se decidió dividir el robot en distintas partes, asignando a cada componente del grupo el desarrollo de una de ellas. Estas partes son: desarrollo de la estrategia, sistema de posicionamiento por balizado, diseño de los brazos robóticos, y el diseño y construcción de la plataforma base y el control del movimiento.
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Diseño y construcción de un reconocedor de frecuencias de audio para un robot bailarín

Diseño y construcción de un reconocedor de frecuencias de audio para un robot bailarín

La robótica está determinada como una ciencia aplicada que nace de la mezcla de la tecnología con las maquinas- herramientas que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar distintas tareas esto permite que un programa informático controle las operaciones que antes realizaba un obrero, básicamente la robótica se ocupa de todo en lo referente a los robots, lo cual contiene el control de motores, mecanismos automáticos, sensores etc.

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Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

El principio de funcionamiento de un servomotor está determinado por el motor interno que posee algunos circuitos de control y un potenciómetro, como se presenta en la Figura 15. Ambos elementos son conectados al eje central del servo motor. El circuito de control es capaz de supervisar el ángulo actual por medio del potenciómetro, de tal forma que si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado, si el circuito verifica que el ángulo no es el correcto, el motor gira en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto, el eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados, sin embargo este rango de movimiento varía según el fabricante y en algunos casos el rango se amplía alrededor de los 210 grados, tiene un movimiento angular de entre 0 y 180 grados.
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Diseño e implementación de control automático para el robot HRA934

Diseño e implementación de control automático para el robot HRA934

Acople de señales. Al estudiar los detalles del funcionamiento del sistema, se averiguó que la Tarjeta Manejadora de Válvulas [11] del robot funciona con voltajes de 0V y 15V [11], en lógica negativa (0V activa y 15V desactiva la válvula). Puesto que se planeó diseñar un sistema de control electrónico, se previó el problema que representaba el hecho de que la mayoría de sistemas digitales funcionan con 0V y 5V, por lo que se requeriría un circuito de acople de señales. Circuitos faltantes. Como se estableció en la Sección 1.1, no existe el circuito de interfaz para controlar las electroválvulas. Por eso, debe considerarse la construcción de un circuito que permita acoplar el software de control con las válvulas.
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