PDF superior Diseño detallado y construcción de un robot paralelo (el ojo ágil)

Diseño detallado y construcción de un robot paralelo (el ojo ágil)

Diseño detallado y construcción de un robot paralelo (el ojo ágil)

Comparando los robots paralelos frente a los robots tipo serie, los primeros presentan una principal desventaja que es un espacio de trabajo más reducido. Sin embargo, los paralelos presentan varias ventajas, en primer lugar la relación masa del robot frente a la carga a soportar es mucho menor, esto se debe a que en los paralelos los motores se encuentran instalados en la plataforma, en cambio en los en serie se encuentran en las articulaciones de los eslabones, esto hace que la masa móvil sea mayor, y por lo tanto también son mayores las fuerzas de inercia, lo que hace a los en serie menos eficientes. Otra ventaja de los robots paralelos es que soportan velocidades y aceleraciones mucho mayores, aparte poseen mayor rigidez y precisión. A pesar de todas las bondades de los robots paralelos, en la industria se utilizan con mayor frecuencia los robots en serie. (Ros & Zabalza, 2007)
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Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

En este trabajo se describe la asistencia de investigación desarrollada para el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) de tipo espacial, desarrollado en el semille- ro de diseño mecatrónico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma móvil, más conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarrolló un modelo matemático de la cinemática del robot para poder controlarlo y obtener así su espacio de trabajo. En este trabajo se desarrolla el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) suspendido y de 3 GDL (Grados-de-Libertad), ya que el número de cables es mayor al número de grados de libertad. La redundancia permite que el robot sea tolerante a fallas, las tensiones en los cables disminuyan, se amplié el espacio de trabajo y mejor la rigidez de mismo. El espacio de trabajo de un RPCC es el espacio por donde se puede des- plazar la estructura móvil sin que haya colisiones entre los cables y cuerdas que solamente tiren del efector final, ya que éstas no pueden empujar. Los RPCC tiene algunas ventajas interesantes, como la reducción de la inercia de la estructura móvil, altas aceleraciones y movimientos rápidos, un amplio espacio de trabajo, esto dependerá de los límites de tensión y la longitud en los cables. Igual que sus ventajas también presentan varios inconvenientes, que día a día son estudiados para mejorar la eficiencia y factibilidad de estos robots como es: la colisión de los cables con el ambiente, naturaleza no rígida de los cables para posicionar y rotación en el efector final.
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Diseño y construcción de un robot paralelo (Plataforma de Stewart)

Diseño y construcción de un robot paralelo (Plataforma de Stewart)

Ya que el proyecto está centrado en un robot paralelo, es importante tener ciertos conocimientos básicos del área, no como requisito fundamental para su desarrollo, pues el objetivo principal está enfocado en el funcionamiento, diseño y construcción de este como elemento mecánico, sino más bien como coordenadas básicas que ubiquen el contexto de trabajo.

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Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

El presente trabajo de titulación tiene como propósito diseñar un robot paralelo manipulado por cables de Tres Grados de Libertad (3GDL) para rehabilitación parcial de hombro mediante un estudio cinemático y dinámico. Por medio del estudio bibliográfico se investigó, analizó y determino materiales, dimensiones, componentes mecánicos y electrónicos para el desarrollo del prototipo, posteriormente se realizó un estudio de las alternativas de diseño y construcción del robot estableciendo las características físicas para el cumplimiento de su función, empleando un análisis de cinemática inversa y dinámico del efector final se halló un modelo cinemático y dinámico, mediante el uso de software Matlab encontramos la longitud de los cables de 870 mm, la fuerza máxima a soportar de 143,04 N y el torque máximo de los actuadores de 8,8 N.mm seleccionando una cuerda de nylon, motores de paso NEMA 23 y diseñando un sistema de recolección de cable por compensación de ángulo. A continuación, se procedió con la construcción y montaje de manera secuencial primero el sistema estructural, sistemas de plataformas, sistema de recolección de cables y por último el sistema electrónico para el control de movimientos. Finalmente se realizó la comprobación de funcionamiento de los elementos mecánicos y el control de movimientos establecidos además de un manual de operaciones y mantenimiento para evitar daños y mal uso del equipo. El prototipo realiza los ejercicios de rehabilitación intermedios logrando una recuperación parcial del hombro y pudiendo ser utilizado en centros de rehabilitación física.
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Diseño, construcción, ensamble y pruebas de un robot paralelo 3ups + 1rpu para rehabilitación de rodilla

Diseño, construcción, ensamble y pruebas de un robot paralelo 3ups + 1rpu para rehabilitación de rodilla

El presente trabajo busca obtener el diseño mecánico, construcción y pruebas mecánicas del robot paralelo tipo 3UPS+RPU para rehabilitación de rodilla, para el cual se tienen investigaciones previas realizadas por la Escuela Politécnica Nacional que han logrado la obtención de un modelo dinámico con el cual se realiza las respectivas validaciones prácticas. En el presente proyecto se elaboran los cálculos de esfuerzos y deformaciones obteniendo el diseño y fabricación de acoples y plataformas; además de la selección adecuada de componentes. Una vez ensamblado el robot paralelo se realizan las pruebas mecánicas en las que se comparan los valores resultantes del modelo matemático con el diseño final del robot, estas pruebas se las realiza por medio de un giroscopio que permite la obtención de los ángulos de inclinación de la plataforma móvil y también por medio del software Kinovea el cual ayuda a la medición de las longitudes de los actuadores prismáticos y de ciertos ángulos de inclinación. Para finalizar este trabajo se tiene un listado de costos de todos los elementos utilizados para este robot incluyendo la parte mecánica y electrónica.
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Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

Autor, Luis Ángel Silva, Tesis doctoral, Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales, España, año 2005. El documento nos expone que, la mayoría de los robots usados a nivel industrial; son usados en un espacio de trabajo adecuado a los robots, esto quiere decir que son entornos estructurados con presencia de objetos cuya posición y orientación es perfectamente conocida, el problema surge cuando el entorno no es estructurado y es dinámico, no estático; el autor tiene como objetivo diseñar y construir una plataforma innovadora basada en un robot paralelo, que utilice la información suministrada por un sistema de visión, para modelar el entorno y lograr el control de las trayectorias del sistema robótico, en entornos dinámicos; procesando la información a grandísimas velocidades.
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Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

De esta ilustración se puede deducir que existe una ligera relación de dependencia entre los factores analizados. Una correlación de 0,57 no es representativa y puede deducirse que el error en la posición final no depende únicamente de la carga soportada sino que este a su vez se produce por otras causas como por ejemplo fallas en la construcción del prototipo. Para un análisis más confiable debería utilizarse una mayor cantidad de muestras que respalden las conclusiones del caso. Sin embargo, se aprecia que el robot ha respondido con eficiencia mayor al 92% en el movimiento de carga, inclusive en la condición de sobrepeso.
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Diseño y construcción de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot tipo delta

En el Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de los Andes se ha venido trabajando en esta área desde hace algún tiempo. Especialmente en los últimos dos años se ha trabajado en el diseño y la construcción de robots paralelos para ser usados como parte de simuladores dinámicos para el entrenamiento de habilidades específicas. Esto empezó con la tesis de grado de Federico Carosio en la que se expone el diseño de un robot paralelo conocido como plataforma de Stewart que posee 6 grados de libertad (Carosio, 2007). Más adelante, en el año 2008, David Isaza (Isaza, 2008) diseña y construye en su proyecto de grado una plataforma Stewart.
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Diagnóstico de vibraciones indeseadas en un robot paralelo y diseño de solución

Diagnóstico de vibraciones indeseadas en un robot paralelo y diseño de solución

La plataforma Stewart UniAndes fue diseñada, construida y programada por proyectos de grados de estudiantes desde el año de 2007. Desde su construcción se han realizado varios proyectos entorno a su funcionamiento, entre los cuales se incluyen; mediciones de propiedades de inercia en sólidos rígidos [Macías], implementación de simuladores conducción [Barreto] y medición de percepción de movimiento [Cardona] entre otros. En estos proyectos se identificaron vibraciones indeseadas en la plataforma que interferían con los resultados de los proyectos. Por esta razón se decidió realizar el estudio de diagnóstico a las uniones para cuantificar este comportamiento. Este proyecto prentende evaluar la plataforma como sistema y caracterizar su comportamiento. Para comprender su estructura se revisaron los cálculos y diseños realizados por David Isaza, en el diseño y construcción de la plataforma [Isaza]. En este documento se encuentran los cálculos estructurales y planos implementados para la fabricación de la plataforma.
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Método WATCH UNEFA NUCLEO ZULIA SIM 6B 2010

Método WATCH UNEFA NUCLEO ZULIA SIM 6B 2010

Método watch procesos técnicos Modelado del dominio de la aplicación (MDA) Ingeniería de requisitos (IR) Diseño arquitectónico (DA) Diseño detallado (DD) Construcción & [r]

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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

El siguiente proyecto se realizó con el fin, de obtener el título de Ingeniero Mecánico de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, por medio del diseño y construcción de un Robot paralelo tipo Delta que consiste en una máquina programable, así como versátil con la cual los estudiantes de ingeniería mecánica podrán realizar: el estudio, observación, manipulación y optimización de procesos industriales que involucren movimiento de piezas o herramientas, además de algunos tipos de mecanizado, según la necesidad requerida.

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Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

Este módulo tiene dos transistores conectados de manera que al recibir voltaje en la base se comporte en saturación, el primer transistor tiene el emisor conectado a 5 voltios con una resistencia y en paralelo un diodo en inverso, entre los dos pines del diodo se conecta un relé normalmente abierto con este se realiza la activación del solenoide. El segundo transistor tiene la misma configuración pero el colector esta energizado con 3,3 voltios y se toma el voltaje de salida directamente de los pines del diodo. En la regleta que posee tiene la entrada de 11,4 voltios, 5 voltios, 3,3 voltios, tierra, activación solenoide y activación del Dribbling.
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Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

Megapíxeles y una tarjeta Raspberry Pi 2 para realizar ejercicios mediante una comunicación serial, fabricado para esta finalidad concreta. Utiliza una red inalámbrica creada para ejecutar funciones de demostraciones y ejecuciones para la reacción de un paciente y la recuperación de un músculo o tendón que haya sufrido por alguna lesión. El diagnóstico detallado es enviado a “un archivo que compare los ejercicios realizados por el paciente” para que los fisioterapeutas, sin importar dónde estén, puedan supervisar la recuperación del paciente.
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Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

Una de las primeras definiciones formales propuestas para definir al robot, es la realizada en 1979 por la entonces conocida como Robot Institute of America (RIA), en un contexto donde la práctica totalidad de robots existentes eran de aplicación industrial. Dicha definición, actualmente obsoleta, establecía que un robot (industrial) era un manipulador reprogramable y multifuncional capaz de desplazar elementos mediante movimientos programados y con capacidad de desempeñar tareas mediante dicho desplazamiento. En este contexto se entiende por “manipulador” un dispositivo que puede manejar objetos sin que el operador ejerza contacto físico con dicho objeto y que está fijado a un soporte. Con “reprogramable” quiere decir que los movimientos o usos planificados pueden alterarse sin realizar cambios físicos en la estructura mecánica o en el sistema de control del robot.
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Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

En la presente investigación esta conceptualizado el proceso de diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para el Centro de Preparación Académica IPREX de la ciudad de Riobamba. El robot está conformado por dos brazos con movimiento, tiene tracción omnidireccional y comunicación WiFi. Los dispositivos que conforman la estructura del robot son dos pantallas, una ubicada en la cabeza, otra pantalla empotrada en la parte frontal del robot, una cámara y sensores detectores de proximidad para generar la experiencia de interacción con el público, estos dispositivos son controlados por dos Raspberry Pi 3, un Arduino 328 para los cuales se diseñó un sistema de comunicación de maestro-esclavos con diferentes tipos de conectividad. El modelo del robot es totalmente original debido a que la estructura fue diseñada en un programa de modelamiento 3D, respetando el principio de “valle inquietante”, que busca armonía entre parecer un robot y un humano, ajustándose a los componentes y funcionalidades necesarias para que conformen el prototipo, las piezas son impresas con tecnología 3D utilizando fibra PLA (ácido poliláctico). La interfaz con el usuario permite seleccionar el modo de operación que tiene el robot, ya sea para controlarlo manualmente, hacerlo bailar, ponerlo en modo publicitario, jugar, o para que relate un cuento. Se enfatizó en crear aplicaciones que puedan desarrollar en los niños capacidades de aprendizaje y compresión lógica. El robot puede reprogramarse, dejando la posibilidad de añadir más aplicaciones didácticas en trabajos futuros, lo que permite que continúe innovándose. Por tanto es recomendable que los estudiantes e investigadores extiendan el desarrollo del robot y puedan seguir renovando al prototipo, de esta manera se contribuye al país con nuevos métodos didácticos para la educación.
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Diseño y construcción de un mecanismo paralelo para prototipo de prótesis transhumeral

Diseño y construcción de un mecanismo paralelo para prototipo de prótesis transhumeral

Resumen— El diseño y la construcción de un mecanismo con topología en paralelo para aplicación de prótesis de codo transhumeral se presenta en este trabajo. La prótesis permite que al menos dos actuadores lineales participen simultáneamente en cada uno de los tres movimientos activos del codo, mientras que los actuadores que no participan en cada movimiento, proporcionan rigidez a la estructura. Los actuadores eléctricos lineales, tienen la capacidad de movimiento y fuerza requerida para desarrollar actividades cotidianas de un ser humano. La prótesis tiene 3 movimientos en el codo, correspondientes a las acciones de pronación-supinación, flexión-extensión y rotación humeral; también cuenta con un sistema mecánico que permite a la prótesis prensar objetos.
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Tema 5. Diseño detallado.

Tema 5. Diseño detallado.

Algunos de los objetos software que interactúan mediante el paso de mensajes se inspiran en el Modelo de Dominio, las clases conceptuales inspiran las clases de diseño y se reduce el [r]

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Diseño y construcción de un robot lector para reforzar la lectura de niños

Diseño y construcción de un robot lector para reforzar la lectura de niños

Para llevar a cabo las pruebas, se establece 5 grupos con 10 palabras y 5 con 10 oraciones cada uno. Se prueba en dos ambientes diferentes, el primero es dentro del dormitorio de un hogar y el segundo en el exterior del hogar, con el objetivo de probar cómo reacciona el robot cuando es sometido a dos tipos de iluminación diferentes. Las palabras y oraciones se muestra al robot con un monitor de computadora portátil, a una distancia aproximada de la cámara al monitor de 450[mm] con tipo de letra: Calibri número 54. Para saber con qué color de fondo reacciona mejor se establece para las pruebas un fondo blanco y otro negro. En la Tabla 6 se muestra los grupos de palabras y en la Tabla 7 los grupos de oraciones.
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Paquete Completo Office (2010)

Paquete Completo Office (2010)

*Descripción del curso*: Diseño, construcción y programación de robots Lego, Resolución de problemas, Simulación de un robot jugador de fútbol *Edad:* De 9 en adelante. Diseño, constru[r]

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