PDF superior Diseño e implementación de robot tipo oruga con brazo articulado

Diseño e implementación de robot tipo oruga con brazo articulado

Diseño e implementación de robot tipo oruga con brazo articulado

En el segundo capítulo, se explica en breve los fundamentos teóricos más representativos acerca de la importancia de implementar nuevas tecnologías en las industrias y los aspectos a tener en cuenta para la realización del proyecto. En el capítulo tercero se exponen las normas y criterios internacionales para la construcción de robots industriales, teniendo en cuenta las variables fundamentales para la estabilidad, seguridad y calidad de este. También se clasifican los robots según su tipo, y se menciona la norma ISO9283, la cual trata de facilitar el entendimiento entre usuarios y fabricantes de robots y sistemas robóticos. Define las principales características de funcionamiento, describe cómo deben especificarse y recomienda como se deben realizar las pruebas. También se recogen ejemplos prácticos de cómo deben realizarse los informes de resultados.
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Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]

Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permita la simulación y mando remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, el cual ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto del sistema de control. La plataforma está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el control remoto para el Robot, una haciendo uso del programa de National Instruments LabVIEW y otra haciendo uso del lenguaje de código abierto Java, ambas implementan el modelo cinemático, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del Robot. Las aplicaciones se acoplan al Robot real mediante la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.
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Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

The proposal was to design and implement a mobile robot type caterpillar for exploration on rough ground, by using several control systems which alow greater stability and handling of the robot. It has a set of systems such as: a traction system type caterpillar, a communication system with updated technology to get a big autonomy in its operation, through a remote control via radio frequency for a best teleoperation without external and internal interferences. The robot is equipped with a base control with monitors for the operation in real time. The object manipulation is performed by a robotic arm with four degrees of freedom (DOF), obtaining the freedom of movement and achieving a greater versatility work to manipulate objects. Sensors built into the robot control plate allow viewing prototype performance parameters such as: speed and temperature. The prototype demostrated an efficiency of 98% acceptability in traction and communication teste. Robots of traction type Caterpillar have a greater efficiency unlike wheels’ traction system, because of Caterpillar systems allow a greater adaptability on irregular ground achieving a greater stability on the platform. It is recommended to size the power electronics system (IFI VEX VICTOR 885) based on the engine powers Ampflow to obtain a greater degree of control and handling change of motor rotation.
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Teleoperación de un brazo robot mediante el sensor Kinect

Teleoperación de un brazo robot mediante el sensor Kinect

- Teleoperación maestro-esclavo. Los sistema de teleoperación por lo general están formados por dos robot manipuladores que están conectados de tal manera que permite al humano operador controlar uno de los manipuladores, el cual es llamado brazo maestro, con el fin de generar acciones correlativas en el manipulador remoto, que es llamado brazo esclavo. Dentro de este campo destacan los esqueletos asistenciales, conocidos como HAL (Hybrid Assistive Limb), se tratan de estructuras robóticas, también llamados exoesqueletos, capaces de dotar al portador de mayor capacidad de movimiento. En la Figura II-2 se puede observar un robot teleoperado maestro-esclavo de tipo HAL de la compañía japonesa Cyberdyne Corp.
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Desarrollo de un brazo robótico adaptable a una silla de ruedas para personas con discapacidad

Desarrollo de un brazo robótico adaptable a una silla de ruedas para personas con discapacidad

Estos proyectos pueden ser muy útiles puesto que poseen un nivel de precisión muy alto para su funcionamiento. Además, se puede tomar cierto tipo de articulaciones que no funcionan de manera radial, sino que, si mueven en un solo eje, esto puede servir para hacer desplazamientos largos. También se puede tomar el sistema de visión artificial utilizado para controlar el sistema a tiempo real, puesto que, se necesita realizar el reconocimiento de la boca del usuario en tiempo real, para poder acercar el brazo robótico y alimentarlo.
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Diseño e Implementación de un Robot Personal Transportador De Objetos

Diseño e Implementación de un Robot Personal Transportador De Objetos

La implementación del sistema de usos de frecuencia en el robot, permitirá un seguimiento del robot transportador personal con mayor exactitud debido a que su funcionalidad será específico solo para el operador o usuario tendiendo siempre a mantener cerca al usuario haciendo un mapeo de la frecuencia en la que se encuentren ajustadas dependiendo el uso del tipo de dispositivo tendremos mayor o menor distancia de reconocimiento, además de desarrollar el sistema de seguimiento con giroscopio para determinar la orientación para poder equilibrar los motores y enviar una corrección de los mismos para su trayectoria.
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Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

En la actualidad, el diseño de sistemas de locomoción de robots caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biológicos [1], especialmente de animales terrestres comunes, en los cuales se puede observar un sistema de locomoción basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas patas. La naturaleza ha encontrado a través de millones de años de evolución un sistema óptimo para el desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se denomina pasos. Las máquinas caminantes aprovechan este tipo de locomoción ya sea mediante uno o más puntos de apoyo (monópodos, bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.), convirtiéndolas en las máquinas ideales para espacios peligrosos y de difícil acceso. Por otra parte, estas máquinas exigen sistemas mecánicos y de control más complejos que los usados por sistemas con ruedas, así como mayores niveles de sensorización, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos de fabricación y mantenimiento son mucho
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Diseño e implementación de un sistema de asistencia a la conducción de un robot tipo car like ante la fatiga del usuario

Diseño e implementación de un sistema de asistencia a la conducción de un robot tipo car like ante la fatiga del usuario

En el archivo ParamWatsonUser el único parámetro que se cambió fue el tipo de cámara, ya que Watson considera por default los drivers VfW (Vídeo for Windows) para adquirir imagen pero como se tuvo problemas con la adquisición de imagen se utilizó los drivers DirectShow. Este cambio se lo consigue remplazando “USB_DIRECTX” en lugar de “USB_VFW” en el parámetro CAMERA_TYPE del archivo mencionado. Este cambio es recomendado en el manual propio de Watson (en caso de tener problemas con la adquisición de imágenes). Los drivers VfW y DirectShow fueron desarrollados por Microsoft, cronológicamente VfW se desarrolló primero y uno de los propósitos de la creación de DirectShow fue convertirse en el sucesor de VfW en las aplicaciones de Windows, es así que la última versión de VfW se presentó en 1998, año en que DirectShow se encontraba en su versión Beta, a partir de lo cual se potencializó el diseño de DirectShow que en la actualidad se encuentra en su versión 9.0.
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Aprendizaje automático para un brazo robótico articulado en el entrenamiento de porteros de balonmano

Aprendizaje automático para un brazo robótico articulado en el entrenamiento de porteros de balonmano

Es por ello que aunque en un principio se planteó la posibilidad de que el brazo robótico fuese capaz de moverse de forma autónoma por el campo de juego para abrir un nuevo abanico de posibilidades de lanzamiento al portero, nos hemos visto obligados a cerrar esta posibilidad dada la inmensa complejidad del proyecto descrito en este documento y con el fin de simplificarlo. La causa de esta limitación establecida se debe al hecho de que se hace mucho más complejo identificar la portería, para lo que habría que tener en cuenta el ángulo respecto a su vertical (como podemos ver en la Figura 5.1). Por lo tanto hemos reducido las opciones de lanzamiento a las que pueden realizarse desde una posición frontal a la portería, variando eso sí, la distancia a ella, lo que simplifica en gran medida su implementación.
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TítuloLa evolución del diseño en el siglo XX: de la forma tipo al diseño actualizado

TítuloLa evolución del diseño en el siglo XX: de la forma tipo al diseño actualizado

-LA LÁMPARA DE BRAZO ARTICULADOComo en el caso de la silla volada, la lámpara metálica de mesa con brazo articulado, tuvo unos comienzos con poca fortuna, y al igual que Míes y Breuer co[r]

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Control de los movimientos del brazo de un robot guía

Control de los movimientos del brazo de un robot guía

A medida que se van introduciendo los ángulos de movimiento deseados para cada motor se comprueba, en primer lugar, si se ha indicado que no se desea moverlo. En caso de querer moverlo, se va comprobando si es un carácter numérico, y en caso afirmativo, si el motor alcanza ese ángulo (si no se cumplen estos requisitos el usuario debe introducir un ángulo de nuevo para ese motor). Una vez se conocen las posiciones finales de todos los motores se comprueba si el brazo choca con el cuerpo; en ese caso se le notifica al usuario, quien deberá introducir de nuevo un ángulo para cada motor. Si no choca, el brazo está listo para moverse. Finalmente, el programa calcula la velocidad de cada motor para conseguir que el movimiento de todos ellos finalice al mismo tiempo, mediante la función setSpeedSameTime(), tras lo cual se envían los comandos de movimiento a cada actuador. Antes de iniciar el movimiento del brazo, el usuario indica si desea ver por pantalla los datos de los motores. Una vez el brazo se está moviendo, la función waitForFinishedMove() asegura que no se ejecute la siguiente instrucción del programa hasta que no se haya parado el brazo.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

Los robots de tres grados de libertad solamente son utilizados en las universidades y en muy pocas empresas de los países desarrollados, ya que estos países prefieren utilizar robots de mayor complejidad y muchos más caros. Algunas empresas de El Salvador no tienen la suficiente capacidad económica, ni el conocimiento necesario sobre robots industriales complejos, porque su mantenimiento es elevado. Un robot de tres grados de libertad puede mejorar la eficiencia y al mismo tiempo sistematizar los procesos. Para referirnos a la palabra robot, se tomará la definición de la Asociación Internacional de Estándares (ISO-8373-2012) que menciona lo siguiente:
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TítuloTeleoperación de un brazo robot Kinova MICO2 a través de un dispositivo Omni Bundle

TítuloTeleoperación de un brazo robot Kinova MICO2 a través de un dispositivo Omni Bundle

In this work, a remote control of an assistive robot Kinova MICO2 using a haptic Omni Bundle device is presented. This device provides force feedback to increase the operator sensitivity. The most effective kinematic control method has been studied in accordance with the system requirements (position or velocity control) and evaluated with a graphical user interface in Visual Studio for monitoring and configuration. UDP has been established as communication protocol, as it is the best option in terms of speed and robot’s reach. The results show that a velocity PI controller (proportional integral) is the most robust and allows performing teleoperation tasks with a very small error.
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Diseño e implementación de un brazo robótico controlado por sensores incorporados en brazales, para la emulación del movimiento de un brazo humano

Diseño e implementación de un brazo robótico controlado por sensores incorporados en brazales, para la emulación del movimiento de un brazo humano

poder entre ellas la salida de voltaje para el sistema de potencia, se ha diseñado un sistema de encendido electrónico similar al de los computadores. El diseño parte del hecho de que el sistema microcontrolado está constantemente alimentado por la salida 5VSB de la fuente de poder, y bajo la acción de una señal externa (pulsador 1) se active un elemento tipo interruptor (transistor TIP110 NPN) que permite el arranque de la fuente de poder. El diagrama de conexiones del sistema de encendido diseñado puede verse en la Figura 2.30, donde se puede visualizar el uso de R1=10KΩ en la base del transistor cuya función es limitar la corriente de base y asegurar que el transistor trabaje en corte y saturación; R2=10Ω que limita la corriente de colector y ayudar a la conmutación del cable verde y GND consiguiendo el encendido electrónico de la fuente.
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Implementación de un protocolo de comunicación para el control de los movimientos de un brazo robot a través del interfaz bluetooth de un teléfono celular

Implementación de un protocolo de comunicación para el control de los movimientos de un brazo robot a través del interfaz bluetooth de un teléfono celular

Dado el creciente desarrollo en las comunicaciones inalámbricas y las investigaciones que se han venido realizando para controlar dispositivos electrónicos mediante la tecnología inalámbrica Bluetooth, se presenta este proyecto como un aporte a estas investigaciones, implementando un protocolo de comunicación que permita el intercambio de información entre un brazo robot y un teléfono celular de una manera formal.

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Implementación de un Protocolo de Comunicación para el control de los movimientos de un brazo robot a través de la interfaz Bluetooth de un teléfono celular

Implementación de un Protocolo de Comunicación para el control de los movimientos de un brazo robot a través de la interfaz Bluetooth de un teléfono celular

Tomando en cuenta los recursos con los que se cuenta en los dispositivos que van a formar parte del sistema dentro del proyecto, que son los teléfonos celulares Nokia 5220 y Sony Ericsson W580, y el Brazo Robot Lego Mindstorms NXT, se considera que Java es el lenguaje más adecuado para llevar a cabo el proyecto ya que todos los dispositivos dentro del sistema lo soportan y se ajusta a las necesidades y requerimientos. En este capítulo se detallará la plataforma J2ME 23 y el sistema operativo leJOS 24 utilizados para el desarrollo del sistema.
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Análisis y diseño para el funcionamiento del brazo robot CRSA255 del laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Nacional de Piura

Análisis y diseño para el funcionamiento del brazo robot CRSA255 del laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Nacional de Piura

En este proyecto de tesis se analizaron los elementos que conforman el brazo robot A255 y el controlador C500, se realizó el diagnóstico de sus principales partes y se repararon las se[r]

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Diseño e implementación del sistema de suspensión en un remolque de siete toneladas para el mini bulldozer a oruga

Diseño e implementación del sistema de suspensión en un remolque de siete toneladas para el mini bulldozer a oruga

El remolque se lo define como “Vehículo sin motor diseñado para ser halado por un camión u otro vehículo motorizado, de tal forma que ninguna parte de su peso descanse sobre el vehículo remolcador”, en la figura 1 se observa la forma de un semi-remolque que ha sido diseñado para el transporte de vehículos livianos u otro tipo de vehículo que no supere el tonelaje establecido por el fabricante (Torres, 2012). Los remolques y semi-remolques varían de formas y de tamaños acorde a las necesidades de transporte de cargas pesadas incluyendo el número de ejes que puedan tener, por ende en el proceso de diseño de un remolque o semi remolque se analiza los elementos que se debe incorporar, estos sistemas fundamentales son: equipo rodante, chasis, plataforma, sistema de suspensión, sistema de frenos, sistema eléctrico, sistema de acople, cabrestante (Associates, 2005).
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Diseño y construcción del subsitema electrónico para el control de un brazo robot de 5 GDL

Diseño y construcción del subsitema electrónico para el control de un brazo robot de 5 GDL

La presencia de los harmonic drive permite considerar que el efecto de los pares de las otras articulaciones sobre uno de ellos es despreciable (par de perturbación = 0), entonces el error en estado estacionario para este controlador con una entrada tipo escalón, es cero; además el comportamiento dinámico del sistema con este controlador PD se determina analizando el polinomio característico que resultó de 2do orden, según lo analizado en el Anexo 14 que muestra la expresión de la posición angular y el error, en función de la referencia y la perturbación. La estabilidad del sistema según Routh-Hurwitz está dada por la ecuación 5.25:
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Diseño, modelamiento e implementación de un robot tipo SCARA de tres grados de libertad

Diseño, modelamiento e implementación de un robot tipo SCARA de tres grados de libertad

Este robot fue apenas introducido en las líneas industrial hasta el año de 1981 y hasta ahora ofrece la mejor relación precio/desempeño en las aplicaciones de alta velocidad, además de generar un boom mundial puesto que el sistema de montaje flexible japonés, basado en el robot SCARA, generó producciones de electrónicos pequeños, creando productos que impulsaron la economía y cambiaron el mundo. De acuerdo con la Federación Internacional de Robótica (IFR), entre los años 2010 y 2014 las ventas promedio globales han ido incrementando a una tasa de crecimiento anual compuesto de 17%. La mayoría de estos robots están siendo utilizados en la industria automotriz y se prevé que estas cifras seguirán aumentando y se instalen alrededor de 1.3 millones de robots entre los años 2015 y 2018 (S.A, 2017).
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