PDF superior Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Debido a los altos torques generados en las articulaciones, se buscó la implementación de actuadores que cumplan con las especificaciones de fuerza determinados en el análisis dinámico y que posean un sistema de autobloqueo, desviando el esfuerzo necesario para mantener la estabilidad estática sobre el sistema mecánico y no sobre el actuador eléctrico. Por otra parte, el proyecto busca de desarrollar una plataforma móvil de bajo costo, por lo que se implementaron actuadores comerciales con sistemas mecánicos de autobloqueo como el presentado en la figura 9, que eviten los gastos económicos derivados de la construcción de sistemas mecánicos complejos.
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Diseño e implementación de la plataforma móvil del robot basado en smartphone, ROBOBO

Diseño e implementación de la plataforma móvil del robot basado en smartphone, ROBOBO

Se hicieron tres pruebas, las dos primeras tenían la misma velocidad de referencia pero a distintas tensiones de alimentación para los motores, se logró observar cómo el ciclo de trabajo cambió para mantener la velocidad de referencia y la tensión en el motor fue similar sin importar la tensión de alimentación; en la penúltima y última prueba, se mantuvo constante la tensión de alimentación pero se cambió la velocidad de referencia de 100 RPM a 400 RPM. Como se puede observar en la Tabla 7.7 el error es menor a 1% en la mayoría de los casos, el controlador que sobrepasa ese 1% es el Klag, sin embargo todos los controladores cumplen con la condición de diseño (error<5%). Las causas del error se deben a la medición de la velocidad con el tacómetro, ya que para realizar la medida se debía colocar un adhesivo reflectante en el eje del motor y el láser del tacómetro debía estar perpendicular a este adhesivo, lo anterior puede provocar error humano en la medición. Para la implementación del ROBOBO 2.0 se utilizaran los controladores PI e I, debido a que fueron los que generaron menos error en estado estacionario. Solamente se tomó como condición determinante el error en estado estacionario, debido a que el tiempo de subida no es una variable que afecte el funcionamiento del ROBOBO 2.0, en el peor de los casos puede durar dos segundos en alcanzar la velocidad máxima, pero en las pruebas realizadas, lo lograba en menos de un segundo.
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Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Por otra parte, el modelo dinámico se refiere a la derivación de las ecuaciones de movi- miento del robot, obteniendo las velocidades lineales y angulares, las cuales vienen dadas por las fuerzas y pares que se aplican a la estructura mecánica y dependen también de las magnitudes de las masas y de su distribución. Las relaciones involucradas constituyen el modelo dinámico del robot. La identificación del modelo dinámico de un robot es en gene- ral difícil lo que complica el desarrollo e implementación de un sistema de control, por tal motivo, muchos sistemas de control de robot se basan en el modelo cinemático, obtenien- do resultados aceptables cuando los movimientos del robot son suaves y sin aceleraciones significativas. Sin embargo, cuando se requiere realizar movimientos rápidos con acelera- ciones y masas importantes, la consideración del modelo dinámico resulta imprescindible. El modelo dinámico es muy útil para el diseño mecánico de la estructura, la elección de actuadores, la determinación de estrategias de control y la simulación por computadora del movimiento del robot [2, 5]. En este capítulo se desarrollan los modelos previamente descritos que nos permitirán posteriormente evaluar el desempeño de nuevos algoritmos de control durante la etapa de simulaciones.
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Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Este proyecto presenta el diseño e implementación de un robot móvil acompañante, haciendo énfasis en la interacción robot-humano, y aplicando nuevas herramientas en su control. Dicho robot es de tipo terrestre rodante de tracción diferencial, con un sistema de control basado en microprocesadores. Como base de su funcionamiento se ha implementado un sistema de seguimiento visual de corto alcance, utilizando el sensor de movimiento “KINECT” para el reconocimiento de la forma humana y de su posición tridimensional relativa al sensor. Por lo tanto, el prototipo es capaz de acompañar a un usuario que solicite el acompañamiento mientras se mantenga en el campo de visión del sensor, siguiéndolo de cerca durante una caminata a ritmo moderado y de trayectoria horizontal sin desniveles. La adquisición y análisis de la posición de la persona se realiza a través del Kit de Desarrollo de Software de KINECT (KINECT SDK), para la plataforma Visual Studio de Microsoft, ejecutándose en una computadora portátil a bordo del robot móvil.
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Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Se plantea realizar el diseño e implementación de un robot móvil publicitario que será utilizado con el fin de conceder información y todos los logros obtenidos por la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo mediante una forma más interactiva y atractiva para los estudiantes de la misma y el público en general. El proyecto consiste en el diseño e implementación de un robot que conferirá información por medio de un reproductor de DVD con el que se dará a conocer al público ya sea imágenes o videos publicitarios de interés social e informativo de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Fue fabricado con una estructura de aluminio de 2mm de espesor, sus componentes adicionales son piezas de meccano un material parecido al plástico, además tiene un kit de orugas de Cebek tipo C-6083. Para su desplazamiento utiliza servomotores de la marca Hitec HS-303 truncados. Cuenta con una tarjeta CT293+ con la que controla los motores y los sensores y una tarjeta CT6811 en donde está la programación principal del robot. La tarjeta CT6811 lleva el Motorola 68HC11E2 el cual dispone de 2K de memoria EEPROM y 512 bytes de memoria RAM y con la ayuda de la herramienta CTTOOLS se puede controlar el robot y los sensores por medio de una PC. Adicional consta con una alimentación independiente para los motores de 7.2 V y 1200 mA (Pichardo, 2004).
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Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

En este proyecto se implementa un sistema de teleoperación que consta de una estación local, una estación remota y un canal de comunicaciones. La estación local es un interfaz hombre maquina (HMI) desde la cual, el operador podrá monitorear la estación remota y también comandarla, para implementar la estación local se utilizó un GUIDE de Matlab. La estación remota se compone de dos objetos a comandar que son un robot móvil tipo carlike físicamente implementado, que usa como procesador central una Raspberry Pi 3B, y un robot tipo carlike implementado en un entorno virtual desarrollado en Unity 3D. El canal de comunicaciones se implementó en base al protocolo MQTT el cual es ampliamente usado en el Internet de las cosas.
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Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

La mayor parte de los robots industriales están diseñados en forma de articulaciones humanas como la de un brazo. Un robot industrial es un manipulador que funciona en base a una programación la cual hace que sea multifuncional, diseñado para mover objetos realizando diferente tipo de movimientos previamente analizados y programados por parte del usuario. Generalmente este tipo de robots son utilizados para el área de ensamblajes de automóviles, posicionamiento de piezas, pintura automotriz, industria alimenticia, etc.

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Diseño e Implementación de un Robot Móvil Detector de Obstaculos por Ultrasonido y Navegación GPS

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Detector de Obstaculos por Ultrasonido y Navegación GPS

Después de culminar todas las pruebas se pudo tomar la decisión de terminar con las mejoras, el robot alcanzó a cumplir las especificaciones tomadas al inicio del proyecto y superó los entornos de pruebas diseñados, que como se vio a lo largo de este capítulo el entorno de pruebas fue creciendo en forma progresiva, es decir se comenzó en un área libre de obstáculos para finalizar en un área con 6 obstáculos. El robot es capaz de alcanzar un obstáculo en un área máxima formada por un circulo de tres metros de radio en promedio, el tiempo que le tome para alcanzar el objetivo depende claramente de la velocidad a la que se mueva y del número de obstáculos que deba tratar de sortear, tomando en cuenta que la carga de la batería influye notablemente en la velocidad a la que el robot puede moverse. Existen casos en los que el robot es incapaz de evitar los obstáculos, estos son: Cuando aparezca súbitamente al frente del robot, cuando se encuentren fuera del rango de cobertura de los sensores, cuando el ángulo de incidencia con el que se refleja la onda ultrasónica sale del cono de detección del sensor y cuando el robot se acerca a un objeto mientras está realizando los cálculos del algoritmo de evasión.
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Diseño e implementación de un Robot móvil de desplazamiento autónomo basado en un controlador proporcional derivativo

Diseño e implementación de un Robot móvil de desplazamiento autónomo basado en un controlador proporcional derivativo

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO FACULTAD DE lNGEN|ERiA ELECTRICA Y ELECTRONICA ESCUELA PROFESIONAL DE |NGEN|ERiA ELECTRONICA E; ?031i ?030g3 3 ? {E / 6?031 ?034DISENOE IMPLEMENTACIDN DE UN ROBOT MOVIL[.]

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Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos

Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos

Figura A.36. Habilitación de la librería I2C ....................................................... A.19 Figura A.37. Fichero raspi-blacklist .................................................................. A.20 Figura A.38. Verificación de esclavos conectados ........................................... A.20 Figura A.39. Vista frontal del Robot .................................................................. A.21 Figura A.40. Vista lateral izquierda del robot .................................................... A.21 Figura A.41. Vista inferior del robot .................................................................. A.21 Figura A.42. Ingreso clave router ..................................................................... A.22 Figura A.43. Visualización IP raspberry pi ........................................................ A.23 Figura A.44. Ventana Putty .............................................................................. A.23 Figura A.45. Ingreso al putty ............................................................................ A.23 Figura A.46. Comando para inicializar entorno virtual ...................................... A.24 Figura A.47. Ventana VNC ............................................................................... A.24 Figura A.48. Ingreso Clave VNC ...................................................................... A.25 Figura A.49. Pantalla de inicialización raspberry pi .......................................... A.25 Figura A.50. Inicialización en el ternimal .......................................................... A.25 Figura A.51. Comandos de ingreso al programa de detección......................... A.26 Figura A.52. Calibración Saturación mínima para cada color........................... A.27 Figura A.53. Pin de Conexión carga de baterías raspberry pi .......................... A.28 Figura C.1 Vistas de la estructura del robot en Autocad .................................... C.1
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Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

Para simular el manejo de un vehículo se implementa un mini robot móvil con sistema de dirección tipo Ackerman, este robot está provisto de una cámara que transmite el video de su entorno en forma inalámbrica hacia la interfaz con el usuario. En dicha interfaz se crea un ambiente de manejo virtual que involucra variables como velocidad, temperatura y estado de baterías. Se realiza una comunicación serial robot-interfaz a través de bluetooth, haciendo posible el control del robot en forma inalámbrica y que el usuario conozca el estado entorno al robot desde la interfaz tornándose en un sistema tele-operado. El control del sistema lo realiza directamente el usuario, donde puede maniobrar con la velocidad y dirección del robot móvil. Este robot cuenta con sensores que posibilitan la ejecución de un algoritmo de seguridad.
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Diseño e Implementación de un Robot Personal Transportador De Objetos

Diseño e Implementación de un Robot Personal Transportador De Objetos

La implementación del sistema de usos de frecuencia en el robot, permitirá un seguimiento del robot transportador personal con mayor exactitud debido a que su funcionalidad será específico solo para el operador o usuario tendiendo siempre a mantener cerca al usuario haciendo un mapeo de la frecuencia en la que se encuentren ajustadas dependiendo el uso del tipo de dispositivo tendremos mayor o menor distancia de reconocimiento, además de desarrollar el sistema de seguimiento con giroscopio para determinar la orientación para poder equilibrar los motores y enviar una corrección de los mismos para su trayectoria.
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Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales

Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales

Para lo cual se hace uso de un conjunto de algoritmos de navegación, para asegurar la precisión y disminuir los márgenes de error en la ubicación de rutas y un robot móvil omnidireccional que es capaz de moverse en cualquier dirección de manera instantánea eliminando el problema de movilidad; lo cual permitirá obtener un ahorro de costos al optimizar los tiempos de producción y trabajar en ambientes poco favorables o peligrosos, evitando así un desperdicio de tiempo y recursos; además de ser una tarea repetitiva y cansada para un ser humano.

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Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Para que robots puedan tener una mejor interacción con humanos en ambientes cotidianos, son realmente útiles instrumentos que utilizan visión artificial como lo es el sensor KINECT. Este tipo de instrumentos demandan mayor capacidad de cómputo para el procesamiento informático, de la que puede ofrecer un microcontrolador por sí solo. Un mayor poder computacional permite elevar la rapidez de reacción del robot y su complejidad, por lo que involucrar computadoras a bordo de robots móviles es cada vez más necesario si se desea avanzar en la investigación de este campo.
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Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

Tenebrio es un robot caminador hexápodo totalmente diseñado e implementado como proyecto de último año de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle. Cuenta con un sistema multiprocesador capaz de caminar en cualquier dirección usando seis patas articuladas inteligentes. Puede controlar su inclinación con respecto a la gravedad en dos ejes, y detectar obstáculos en su trayectoria mediante sensores de proximidad, con el fin de evadirlos o caminar sobre ellos satisfactoriamente. El robot dispone de varios modos de caminado que le permiten adaptarse a las condiciones del terreno.
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Diseño e implementación de un robot móvil autónomo con una pinza manipuladora

Diseño e implementación de un robot móvil autónomo con una pinza manipuladora

100% de los casos bien, ante la presencia de un objeto dentro del mismo. Por último se compararon las medidas arrojadas por los ultrasonidos ante la presencia de un objeto con las medidas reales a las cuales se encontraban ubicados. Para ello se ubicó el objeto a 10 distancias diferentes entre 100 mm y 550 mm de cada uno de los tres módulos de ultrasonido y para cada una de ellas se tomaron 7 medidas. El mayor porcentaje de error (25%) se presenta en el rango entre los 200 mm y los 100 mm de distancia. En el resto de los casos el porcentaje de error no supera el 15% y la gran mayoría de los porcentajes de error oscilan alrededor del 5%. Los tres sensores se comportan de una forma muy similar y la repetibilidad en las distancias encontradas es alta. En la segunda prueba se revisaron los cuatro movimientos básicos de la pinza: abrir, cerrar, levantar y bajar correctamente, verificando nuevamente el buen funcionamiento de los mismos. En la tercera prueba se tomaron las medidas para verificar la precisión del robot en cada uno de sus cuatro movimientos: desplazamiento hacia adelante, hacia atrás, giro a la derecha y a la izquierda, según las distancias en cm y los ángulos en grados solicitados desde la interfaz gráfica. Se realizaron 17 pruebas para desplazamientos entre 2 cm y 54 cm, obteniéndose el mayor porcentaje de error para distancias menores a los 10 cm. De ahí en adelante disminuyó considerablemente (el porcentaje de error, no sobrepasó el 12%). De forma similar para los giros, se realizaron 9 pruebas para ángulos entre 7º y 180º, presentándose el mayor porcentaje de error para giros por debajo de los 20º. Por encima de este valor no excedió el 14%. Los resultados obtenidos son bastante buenos y aceptables, teniendo en cuenta factores como la inercia del robot en el momento de frenar y el error acumulativo a medida que aumentan las distancias en los desplazamientos.
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Estudio y diseño de un oscilador caótico para aplicación en robot móvil

Estudio y diseño de un oscilador caótico para aplicación en robot móvil

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, por sus siglas en ingles) es un software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de pro- gramación propio (lenguaje M). Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware.

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Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Se observa que sin necesidad de que el sistema presente perturbaciones externas, el controlador se ve afectado por las dinámicas propias del robot. En la trayectoria cuadrada de la Figura 4.2, es posible observar como el seguimiento del robot tiene mayor dificultad al cambiar de orientación, este efecto se debe por el cambio de referencia de una de sus variables. En cambio, en la trayectoria tipo ocho de la Figura 4.3, el control de seguimiento de trayectoria tiene ambos valores de referencia cambiando continuamente, por lo que presenta una mayor dificultad. Para reducir estos efectos, se propone la implementación de compensadores dinámicos que ayuden a corregir estos comportamientos mejorando el desempeño del sistema.
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Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

4. Métodos del muestreo: La resultante de las muestras tomadas en el sitio que determinan el tipo de concentración de las emisiones gaseosas. La caracterización se lo realizará con la implementación de un dron a control remoto y que en su interior contiene un sistema de comunicación 3G/GPRS +GPS. A esta tarjeta electrónica se les acoplará los sensores apropiados para la toma de muestras y equipos sofisticados para el procesamiento, medición, registro de datos y el envío de la información en tiempo real al centro de cómputo para la interpretación.

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