PDF superior Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

En este proyecto se implementa un sistema de teleoperación que consta de una estación local, una estación remota y un canal de comunicaciones. La estación local es un interfaz hombre maquina (HMI) desde la cual, el operador podrá monitorear la estación remota y también comandarla, para implementar la estación local se utilizó un GUIDE de Matlab. La estación remota se compone de dos objetos a comandar que son un robot móvil tipo carlike físicamente implementado, que usa como procesador central una Raspberry Pi 3B, y un robot tipo carlike implementado en un entorno virtual desarrollado en Unity 3D. El canal de comunicaciones se implementó en base al protocolo MQTT el cual es ampliamente usado en el Internet de las cosas.
Mostrar más

206 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para una plataforma aérea

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para una plataforma aérea

Este software posee muchos tipos de archivo que se pueden incluir en un proyecto, pero los principales y más utilizados son: JavaClass, JFrame y JPanel. JavaClass es un archivo que permite la escritura de cualquier tipo de código; JFrame es un archivo especial que está enfocado a la creación ventanas e interfaces gráficas, consta de dos partes: una en la que se escribe el código asociado a la ventana y sus componentes conocido como “Source”, y otra en donde se realiza el diseño de la misma conocida como “Design”; JPanel es un archivo que se enfoca principalmente en mostrar archivos multimedia en pantalla tales como imágenes o video pero también se le pueden colocar componentes al igual que un archivo JFrame.
Mostrar más

169 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación y evasión de obstáculos en un robot móvil mediante el uso del entorno ROS (Robotic Operating System)

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación y evasión de obstáculos en un robot móvil mediante el uso del entorno ROS (Robotic Operating System)

La teleoperación en sí es un proceso donde el operador enfrenta una tarea remota en algún ambiente distante que sea peligroso o inaccesible como el espacio, bajo el agua o en plantas nucleares, donde no se puede estar físicamente presente. Un sistema teleoperado extiende la capacidad del operador para trabajar en un lugar remoto. En 1945 el primer sistema moderno maestro-esclavo teleoperado fue desarrollado por Goertz en el Argonne National Laboratory (ANL). Este sistema permitió a un humano manipular material radioactivo en una “hot cell” desde fuera. Con el uso de un dispositivo maestro, el operador humano pudo mover al dispositivo esclavo localizado en el interior de la hot cell y manipular con seguridad el material radiactivo. Diez años más tarde (1954) los servomecanismos eléctricos reemplazarían las uniones mecánicas entre el dispositivo maestro y el esclavo, además se introdujo un circuito cerrado de televisión para que el operador pueda estar en un lugar distante y obtener imágenes del lugar. En 1964, Mosher desarrollaría a Handy-man unos brazos robóticos electrohidráulicos con diez grados de libertad cada uno. [7]
Mostrar más

157 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para controlar un robot humanoide mediante un sensor Kinect

Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para controlar un robot humanoide mediante un sensor Kinect

Otra área de vehículos de este tipo se llaman UGV terrestre (vehículos terrestres no tripulados), con diferentes tecnologías, tales como, los sistemas de comunicación estereovisión son las frecuencias de radio de gran tamaño y el uso de rápido, un ejemplo de estos vehículos es el sargento (Vigilancia y suelo de Reconocimiento Equipo) creado por los Laboratorios Nacionales Sandia. Debido al aumento de la delincuencia y el terrorismo han creado una especie de sistemas de teleoperación llamados TERROBOTS, que se utilizan para desmantelar bombas, la vigilancia, la policía de asalto, entre otros, estos vehículos son teleroperados un bucle cerrado de control de un equipo de cable o por radio frecuencia es generalmente disponible de un sistema de visión, cámaras infrarrojas, manipuladores robóticos, armas letales y no letales.[10][11][12]
Mostrar más

97 Lee mas

Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Se observa que sin necesidad de que el sistema presente perturbaciones externas, el controlador se ve afectado por las dinámicas propias del robot. En la trayectoria cuadrada de la Figura 4.2, es posible observar como el seguimiento del robot tiene mayor dificultad al cambiar de orientación, este efecto se debe por el cambio de referencia de una de sus variables. En cambio, en la trayectoria tipo ocho de la Figura 4.3, el control de seguimiento de trayectoria tiene ambos valores de referencia cambiando continuamente, por lo que presenta una mayor dificultad. Para reducir estos efectos, se propone la implementación de compensadores dinámicos que ayuden a corregir estos comportamientos mejorando el desempeño del sistema.
Mostrar más

125 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil basado en tecnologías de teleoperación open source para la toma de acciones de seguridad preventivas e inmediatas en casos de accidentes en minas subterráneas

Diseño e implementación de un robot móvil basado en tecnologías de teleoperación open source para la toma de acciones de seguridad preventivas e inmediatas en casos de accidentes en minas subterráneas

Teniendo en cuenta los parámetros de diseño para la selección del sistema de locomoción, todo indica que el mejor adaptado es un sistema de locomoción basado en ruedas, donde se tiene una maniobrabilidad lo suficientemente bueno para terrenos planos. Además, un sistema de locomoción con ruedas se considera que tiene una controlabilidad relativamente fácil de modelar e implementar en un sistema de control, el cual mejora su estabilidad a medida que hay una mayor cantidad de puntos de contacto en el suelo, y que tiene como mínimo tres grados de libertad de los cuales son fácilmente controlables en distintos modelos de control. Todos estos parámetros de diseño son satisfechos mientras el terreno sobre el cual se desempeña el sistema robótico es un terreno plano y regular, sin embargo, puesto a que el ambiente de una mina subterránea es cambiante y adaptado para el trabajo humano, entonces se debe de considerar las irregularidades y la inestabilidad de los terrenos sueltos que se presentan dentro de la mina.
Mostrar más

662 Lee mas

Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]

Conformación de una plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería [recurso electrónico]

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permita la simulación y mando remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, el cual ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto del sistema de control. La plataforma está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el control remoto para el Robot, una haciendo uso del programa de National Instruments LabVIEW y otra haciendo uso del lenguaje de código abierto Java, ambas implementan el modelo cinemático, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del Robot. Las aplicaciones se acoplan al Robot real mediante la tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.
Mostrar más

87 Lee mas

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Por otra parte, el modelo dinámico se refiere a la derivación de las ecuaciones de movi- miento del robot, obteniendo las velocidades lineales y angulares, las cuales vienen dadas por las fuerzas y pares que se aplican a la estructura mecánica y dependen también de las magnitudes de las masas y de su distribución. Las relaciones involucradas constituyen el modelo dinámico del robot. La identificación del modelo dinámico de un robot es en gene- ral difícil lo que complica el desarrollo e implementación de un sistema de control, por tal motivo, muchos sistemas de control de robot se basan en el modelo cinemático, obtenien- do resultados aceptables cuando los movimientos del robot son suaves y sin aceleraciones significativas. Sin embargo, cuando se requiere realizar movimientos rápidos con acelera- ciones y masas importantes, la consideración del modelo dinámico resulta imprescindible. El modelo dinámico es muy útil para el diseño mecánico de la estructura, la elección de actuadores, la determinación de estrategias de control y la simulación por computadora del movimiento del robot [2, 5]. En este capítulo se desarrollan los modelos previamente descritos que nos permitirán posteriormente evaluar el desempeño de nuevos algoritmos de control durante la etapa de simulaciones.
Mostrar más

119 Lee mas

Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posición de un Robot Móvil, aplicable a un Prototipo de Autopiloto de un UAV

Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posición de un Robot Móvil, aplicable a un Prototipo de Autopiloto de un UAV

Resumen: Este trabajo presenta el diseño e implementación de una Unidad de Navegación Inercial INS (InertialNavegationSystem) que proporciona la posición, actitud y orientación de una plataforma robótica. Contiene una Unidad de Medición Inercial IMU (InertialMeasuremen- tUnit) desarrollada a partir de sensores inerciales y un magnetómetro, que permite obtener la actitud y orientación, mediante un Filtro Extendido de Kalman (FKE). Se presentan resultados experimentales que validan la investigación y el proyecto.

8 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de navegación inercial tipo strapdown para estimar la posición de un robot móvil, aplicable a un prototipo de autopiloto de un UAV

Diseño e implementación de un sistema de navegación inercial tipo strapdown para estimar la posición de un robot móvil, aplicable a un prototipo de autopiloto de un UAV

En la figura 5.20 se puede apreciar las respuestas de la IMU comercial y de la IMU desarrollada ante una inclinación de ángulo pitch, en las dos imágenes se puede visualizar una pequeña variación del ángulo roll, esto es debido a la sensibilidad del sistema, sin embargo el ángulo de orientación que entrega la IMU comercial presenta una gran desviación, con respecto al norte magnético real, esta es una gran ventaja que presenta la IMU desarrollada ya que la calibración de orientación se la puede realizar en tiempo real, por medio de la interfaz.
Mostrar más

123 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Fue fabricado con una estructura de aluminio de 2mm de espesor, sus componentes adicionales son piezas de meccano un material parecido al plástico, además tiene un kit de orugas de Cebek tipo C-6083. Para su desplazamiento utiliza servomotores de la marca Hitec HS-303 truncados. Cuenta con una tarjeta CT293+ con la que controla los motores y los sensores y una tarjeta CT6811 en donde está la programación principal del robot. La tarjeta CT6811 lleva el Motorola 68HC11E2 el cual dispone de 2K de memoria EEPROM y 512 bytes de memoria RAM y con la ayuda de la herramienta CTTOOLS se puede controlar el robot y los sensores por medio de una PC. Adicional consta con una alimentación independiente para los motores de 7.2 V y 1200 mA (Pichardo, 2004).
Mostrar más

62 Lee mas

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Este proyecto presenta el diseño e implementación de un robot móvil acompañante, haciendo énfasis en la interacción robot-humano, y aplicando nuevas herramientas en su control. Dicho robot es de tipo terrestre rodante de tracción diferencial, con un sistema de control basado en microprocesadores. Como base de su funcionamiento se ha implementado un sistema de seguimiento visual de corto alcance, utilizando el sensor de movimiento “KINECT” para el reconocimiento de la forma humana y de su posición tridimensional relativa al sensor. Por lo tanto, el prototipo es capaz de acompañar a un usuario que solicite el acompañamiento mientras se mantenga en el campo de visión del sensor, siguiéndolo de cerca durante una caminata a ritmo moderado y de trayectoria horizontal sin desniveles. La adquisición y análisis de la posición de la persona se realiza a través del Kit de Desarrollo de Software de KINECT (KINECT SDK), para la plataforma Visual Studio de Microsoft, ejecutándose en una computadora portátil a bordo del robot móvil.
Mostrar más

160 Lee mas

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

En la actualidad, el diseño de sistemas de locomoción de robots caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biológicos [1], especialmente de animales terrestres comunes, en los cuales se puede observar un sistema de locomoción basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas patas. La naturaleza ha encontrado a través de millones de años de evolución un sistema óptimo para el desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se denomina pasos. Las máquinas caminantes aprovechan este tipo de locomoción ya sea mediante uno o más puntos de apoyo (monópodos, bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.), convirtiéndolas en las máquinas ideales para espacios peligrosos y de difícil acceso. Por otra parte, estas máquinas exigen sistemas mecánicos y de control más complejos que los usados por sistemas con ruedas, así como mayores niveles de sensorización, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos de fabricación y mantenimiento son mucho
Mostrar más

8 Lee mas

Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Este trabajo propone un esquema de control aplicado a un sistema de teleoperación bilateral de un robot móvil considerando los retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo adicionados por el canal de comunicación, dispuesto como nexo entre el sitio local y el sitio remoto. La propuesta incluye una estructura de control tipo-PD más un lazo externo de impedancia basado en una fuerza ficticia modificada de manera tal de mejorar el nivel de transparencia alcanzado por este típico y simple esquema de control. El esquema propuesto, a diferencia del funcionamiento alcanzado hasta el momento por este tipo de esquema, permite evitar y/o empujar objetos de forma natural de acuerdo a la decisión del operador humano sin el uso de conmutación. La estabilidad y la transparencia son analizadas como parte del proceso de diseño, considerando la presencia de retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo. Luego, para verificar el resultado teórico alcanzado, se realizan pruebas de teleoperación bilateral y se evalúan los resultados obtenidos.
Mostrar más

9 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

En los alcances del presente proyecto se establece implementar el control de un robot móvil, dejando a consideración el diseño o selección del mismo según se estime lo más viable para el proyecto. Se ha considerado conveniente diseñar íntegramente un mini robot móvil que pueda cumplir la función de emular un vehículo a controlar. El robot que se diseña debe ser estructurado de tal forma que sus características se asimilen a un vehículo común por ello se toma como modelo el tipo car-like. Por tratarse de un mini-robot y dado que el fin del presente capítulo es describir la electrónica del sistema no se profundiza en un diseño mecánico. Sin embargo, es necesario conocer superficialmente la estructura mecánica del robot, como punto de partida para delinear las directrices del control del mismo, dicha estructura se describe en el siguiente apartado.
Mostrar más

152 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Para el ensamblaje y soldado del sistema de tracción para oruga se procede a seguir la figura 9.2. Se inicia introduciendo el cilindro B en el interior del cilindro A, posterior se introduce la tapa en una de las caras del cilindro B y procedemos a soldar de tal forma que este centrada, paso seguido introducimos la rueda dentada hacia la tapa y soldamos dejando alineada las caras tanto de la rueda dentada y de la tapa, una vez soldado se introduce la rueda dentada hasta su base final que se encuentra en la cara del cilindro A y procedemos a soldar. De la misma manera realizamos el mismo proceso en la otra cara de los cilindros, las cotas del sistema se visualizan según el Anexo M.
Mostrar más

131 Lee mas

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Para obtener los valores de diseño de estos controladores se han utilizado herramientas computacionales del software MATLAB. Primero, a partir de pruebas experimentales y con la herramienta System Identication Tool, se obtuvo funciones de transferencia en lazo abierto del avance y del giro del robot, es decir que hizo la identificación del robot dividiéndolo en una planta de avance y una planta de giro. Luego, con la herramienta SISO Design se procedió a diseñar los compensadores para cada una de las plantas.

11 Lee mas

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

El Posicionamiento y modelado son problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. El presente trabajo describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con tres grados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple, y proporciona la capacidad al móvil de desplazarse en cualquier dirección sin necesidad de realizar una rotación previa, característica muy útil en espacios reducidos.

10 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Se plantea realizar el diseño e implementación de un robot móvil publicitario que será utilizado con el fin de conceder información y todos los logros obtenidos por la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo mediante una forma más interactiva y atractiva para los estudiantes de la misma y el público en general. El proyecto consiste en el diseño e implementación de un robot que conferirá información por medio de un reproductor de DVD con el que se dará a conocer al público ya sea imágenes o videos publicitarios de interés social e informativo de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Mostrar más

117 Lee mas

Evidencias de validez del sistema de triaje Emergency Severity Index en un servicio de urgencias de un hospital general

Evidencias de validez del sistema de triaje Emergency Severity Index en un servicio de urgencias de un hospital general

En este estudio se pretenden obtener evidencias de validez del sistema de triaje ESI en una experiencia con pacientes reales en el SUH de un hospital general. Los motivos que llevaron a nuestro grupo de trabajo a ele- gir el ESI como sistema de triaje fueron, en primer lu- gar, la gran similitud con el esquema informal de clasifi- cación que tradicionalmente se venía utilizando desde hace años en el SUH. En segundo lugar, se eligió por la plasticidad y la sencillez de su único algoritmo, que en nuestra opinión favorece su aprendizaje y aplicación práctica. Y por último, aunque la ausencia de soporte informático en la actualidad puede parecer una desven- taja con respecto a otras escalas de triaje 25,26 , este hecho
Mostrar más

6 Lee mas

Show all 10000 documents...

Related subjects