PDF superior Diseño y construcción de un robot blando

Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

Una de las primeras definiciones formales propuestas para definir al robot, es la realizada en 1979 por la entonces conocida como Robot Institute of America (RIA), en un contexto donde la práctica totalidad de robots existentes eran de aplicación industrial. Dicha definición, actualmente obsoleta, establecía que un robot (industrial) era un manipulador reprogramable y multifuncional capaz de desplazar elementos mediante movimientos programados y con capacidad de desempeñar tareas mediante dicho desplazamiento. En este contexto se entiende por “manipulador” un dispositivo que puede manejar objetos sin que el operador ejerza contacto físico con dicho objeto y que está fijado a un soporte. Con “reprogramable” quiere decir que los movimientos o usos planificados pueden alterarse sin realizar cambios físicos en la estructura mecánica o en el sistema de control del robot.
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Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

fabricar el parasol o el toldo. Para disminuir el tiempo y la utilización de materiales en la elaboración de los parasoles y toldos se ve como alternativa la implementación de un robot trazador de plantillas el cual plasma el diseño directamente sobre la lona, para posteriormente realizar el corté y confección del parasol. La reducción de los materiales se da debido a que se evita la impresión del diseño del material en papel plotter y en la elaboración del molde en cartón. Para la realización de este proyecto se utilizó la metodología mecatrónica basada en el modelo en V. Se planteó el problema, se determinó los requerimientos del proyecto con los cuales se dio un diseño conceptual, este diseño conceptual se lo desarrollo mediante la utilización de diagramas, y en base a este criterio de ingeniería se obtuvo un diseño específico del robot. Una vez que se obtuvo el diseño específico se presentó la solución validada con todos los componentes que tiene el robot y por último paso se realizó la construcción del robot. Realizada la calibración de los motores se procedió a llevar a cabo los primeros trazos con el robot del cual se obtuvo un error relativo promedio en el área de dibujo de 1.78% y una reducción en el tiempo de 6 horas laborables o un 75% de ahorro en tiempo de elaboración. PALABRAS CLAVES: Robot cartesiano, dibujo cnc, código
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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

El siguiente proyecto se realizó con el fin, de obtener el título de Ingeniero Mecánico de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, por medio del diseño y construcción de un Robot paralelo tipo Delta que consiste en una máquina programable, así como versátil con la cual los estudiantes de ingeniería mecánica podrán realizar: el estudio, observación, manipulación y optimización de procesos industriales que involucren movimiento de piezas o herramientas, además de algunos tipos de mecanizado, según la necesidad requerida.

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Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

El Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de fisioterapia sirve para la aplicación en el campo de la medicina particularmente en la fisioterapia, para ello se monitoreara a través del robot a los pacientes que ejercicios realizaran para una recuperación rápida y adecuada, en las extremidades de brazos y piernas, se desarrolla por medio de la tarjeta Raspberry Pi 2 para una transmisión inalámbrica de video, imagen y datos, se puede utilizar el software Matlab 2015 para realizar procesos de transmisión vía UDP Y TCP de la Raspberry Pi 2 al controlador de servos Torobot para ejecutar movimientos en nuestro robot.
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Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

En este trabajo se describe la asistencia de investigación desarrollada para el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) de tipo espacial, desarrollado en el semille- ro de diseño mecatrónico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma móvil, más conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarrolló un modelo matemático de la cinemática del robot para poder controlarlo y obtener así su espacio de trabajo. En este trabajo se desarrolla el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) suspendido y de 3 GDL (Grados-de-Libertad), ya que el número de cables es mayor al número de grados de libertad. La redundancia permite que el robot sea tolerante a fallas, las tensiones en los cables disminuyan, se amplié el espacio de trabajo y mejor la rigidez de mismo. El espacio de trabajo de un RPCC es el espacio por donde se puede des- plazar la estructura móvil sin que haya colisiones entre los cables y cuerdas que solamente tiren del efector final, ya que éstas no pueden empujar. Los RPCC tiene algunas ventajas interesantes, como la reducción de la inercia de la estructura móvil, altas aceleraciones y movimientos rápidos, un amplio espacio de trabajo, esto dependerá de los límites de tensión y la longitud en los cables. Igual que sus ventajas también presentan varios inconvenientes, que día a día son estudiados para mejorar la eficiencia y factibilidad de estos robots como es: la colisión de los cables con el ambiente, naturaleza no rígida de los cables para posicionar y rotación en el efector final.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano asistente de pintura

Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano asistente de pintura

Se desarrolló el diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano para pintar superficies. Se revisó el estado del arte, donde se investigaron y seleccionaron las alternativas para el diseño del robot. Se planteó el modelo en V aplicado en la ingeniería mecatrónica para el análisis, cálculos y selección de las diferentes soluciones en los distintos sistemas mecánico, electrónico y de control que componen el dispositivo tomándose en cuenta el área total de pintado a cubrir y la linealidad de los movimientos del robot cartesiano. En el diseño mecánico, mediante cálculos se analizó y seleccionó los elementos que componen el robot, así como el modelado en CAD. En el diseño electrónico se emplearon sensores de fin de carrera y ultrasónico para el correcto posicionamiento, aplicación de pintura y comprobación del proceso de pintado; drivers en el control de los motores de paso y una electroválvula para el accionamiento de la pistola de pulverización de pintura. Con el empleo de un procesador se programó el sistema de control que gobierna el dispositivo; donde, mediante la interfaz de usuario se seleccionan las trayectorias a seguir por parte del robot. Con la construcción, se obtuvo el prototipo a escala 1:2, el cual es capaza de pintar áreas de 500mm x 500mm, a una velocidad constante de 22.50 mm/s, el cual puede realizar tres tipo de procesos de pintura: barrido, contorno y ángulo. Se observó el funcionamiento de los procesos de pintura con un tiempo promedio de 121 segundos al realizar el barrido, 65 segundos en el contorno y 57 segundos en el ángulo.
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Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

Diseño y construcción de un robot interactivo y didáctico para la empresa “IPREX”

Tanto desde el punto de vista de la programación como de la construcción, el diseño diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomoción. El robot puede ir recto, girar sobre sí mismo y trazar curvas. En este diseño se tiene que resolver el problema de mejorar el equilibrio del robot, pues hay que buscar un apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes, lo que se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo añadidas en un diseño triangular o romboidal (González, 2002).

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Diseño y construcción de un reconocedor de frecuencias de audio para un robot bailarín

Diseño y construcción de un reconocedor de frecuencias de audio para un robot bailarín

La robótica está determinada como una ciencia aplicada que nace de la mezcla de la tecnología con las maquinas- herramientas que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar distintas tareas esto permite que un programa informático controle las operaciones que antes realizaba un obrero, básicamente la robótica se ocupa de todo en lo referente a los robots, lo cual contiene el control de motores, mecanismos automáticos, sensores etc.

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Diseño y Construcción del un Robot de Batalla Controlado Mediante Dispositivo Bluetooth

Diseño y Construcción del un Robot de Batalla Controlado Mediante Dispositivo Bluetooth

Antes de iniciar la construcción del Robot de Batalla se realizó un profundo análisis tomando en cuenta todas las participaciones en los concursos de Robótica con el propósito de conocer los efectos contraproducentes al movimiento de cada una de las partes del robot, además de los efectos causados por el uso de frecuencias similares al momento de controlarlos y de esta manera poder obtener un diseño que nos brinde las facilidades para su manejo, mediante la utilización de materiales acorde a las exigencias de cada uno de los reglamentos que se establecen en dichos concursos y de esta manera obtener el diseño más confiable y para poderlo controlar mediante frecuencia de Bluetooth de 2.4 GHz lo que nos bridará la seguridad de que no tendremos interferencias durante su control en cada una de las batallas que este Robot tenga que enfrentar.
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Diseño y construcción de un robot lector para reforzar la lectura de niños

Diseño y construcción de un robot lector para reforzar la lectura de niños

diseño y la construcción de un robot lector orientado al refuerzo de las capacidades lectoras de niños entre los 6 y 7 años. En la actualidad la tecnología forma parte de nuestras vidas, la podemos evidenciar en casi todas las áreas y el uso de dispositivos tecnológicos para la educación es indispensable. Según la investigación realizada, la enseñanza es todo un arte, por lo que este proyecto pretendió proporcionar una nueva metodología de interacción con la robótica a edades tempranas y fue ideal para cumplir con el objetivo de ofrecer a los niños, de una manera llamativa, reforzar los conocimientos impartidos en clase. Con base
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Diseño y construcción de circuito disparador o kicker de un robot futbolero

Diseño y construcción de circuito disparador o kicker de un robot futbolero

Anteriormente el estudiante Juan Sebastián Rojas Sandoval de Ingeniería de Mecánica de la Universidad de los Andes, en su trabajo de grado “Diseño y construcción de los dispositivos de “dribbling” y “shooting” para un robot futbolista” del 2010, realizó un intento de construcción no exitoso del mecanismo de disparo, pues solo tenía capacidad de disparar la bola una única vez durante todo el partido. Así mismo cuando la bola era pateada por el circuito, la inductancia asociada al mecanismo de disparo producía una corriente inversa al regresar a su posición inicial. Al no estar protegido el circuito, esta corriente producía una sobretensión y un daño interno en los componentes del mecanismo, dejando el robot inutilizable.
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Diseño, construcción y control de un robot industrial con arquitectura antropomórfica dotado de visión artificial

Diseño, construcción y control de un robot industrial con arquitectura antropomórfica dotado de visión artificial

· Para la construcción de un sistema mecánico es conveniente realizar primero un diseño completo del sistema mediante software de diseño CAD, como por ejemplo SOLIDWORKS, de tal forma que se obtenga una “Máquina Virtual”. Una vez obtenido el modelo virtual, se pueden realizar las diferentes pruebas de esfuerzo, movimiento, restricciones, etc. que permitan validar el modelo, dimensionar actuadores y corregir errores mientras todavía se está en la etapa de diseño, en lugar de tener que corregir posibles equivocaciones cuando se tiene la máquina ya construida. · El uso conjunto de LabVIEW y SOLIDWORKS permite ahorrar tiempo en el dimensionamiento de los actuadores necesarios para el robot. Además los resultados obtenidos son muy confiables puesto que en el proceso se consideran todas las características, relaciones y restricciones físicas propias del movimiento del robot.
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Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

En este mismo año General Motors, empleó baterías de robots en el proceso de fabricación de las carrocerías de los coches. En 1973 la empresa sueca ASEA, fabricó el primer robot completamente eléctrico, es el tipo de accionamiento que ha acabado imponiéndose, debido a los avances registrados en el control de motores eléctricos. En 1974 se introdujo el primer robot industrial en España y también es el año en el que se comenzó a utilizar lenguaje de programación del cual se derivarían otros de uso posterior.

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Diseño, construcción e implementación de un robot semihumanoide con visión artificial

Diseño, construcción e implementación de un robot semihumanoide con visión artificial

En el entorno de búsqueda y rescate urbano (USAR) también se hace uso de robots de tipo social. El primer uso conocido de robots móviles para USAR fue en el desastre del World Trade Center, portando cámaras y entrando en sitios a los que los humanos no podían entrar [5]. En cuanto a su implicación con la interacción humano-robot es un importante campo de investigación ya que las víctimas de desastres pueden comunicarse con estos robots y llevar acabo el rescate de una manera más eficaz. Dentro de la robótica destinada al servicio personal tenemos que tener en cuenta un factor muy importante que es el de la gesticulación. Las secuencias de movimiento humano generalmente se analizan por segmentación en secuencias de movimientos más cortas, llamadas gestos [6]. Los gestos son el elemento más usado dentro de la comunicación humana, por ello son una pieza de difícil estudio. Uno de los problemas de los gestos es saber cuál es el inicio y el final de cada uno. Una vez que se sabe el principio y el fin, se podrá crear una biblioteca de gestos para determinar a qué gesto pertenece el que se está detectando.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

En el capítulo 2, se realiza el análisis geométrico del robot delta para la determinación de la cinemática directa e inversa se realiza el análisis de singularidades, el estudio del espacio de trabajo y la destreza los que permiten determinar las dimensiones del robot que se diseñaran en un software CAD, donde se analiza los esfuerzos de las piezas principales del mecanismo. Además se hace una breve revisión de elementos electrónicos como la tarjeta de adquisición de datos Arduino, los actuadores Dynamixel y la fuente switching de alimentación. Finalmente se detalla los pasos para ensamblar el prototipo con un desglosé de todos los componentes y sus respectivos costos que permiten estimar el valor total invertido para el desarrollo del proyecto.
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Diseño, construcción y control de un robot
doméstico para asistencia y entrenamiento de la
movilidad

Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

llamada Red de Navegaci´on Externa . Dentro de esta red, cada una de las transi- ciones tienen los procedimientos diferentes para estos desplazamientos del punto de inicio del robot a las diferentes habitaciones en este caso s´olo el ba˜ no y cocina y finalmente entre ellas, la figura 4.10 muestra la configuraci´on de esta red, su explicaci´on detallada est´a en la tabla 4.3, en esta red siempre iniciar´a con un marcador en una plaza de origen, que es la actual posici´on del robo. Cuando dentro de estas diferentes combinaciones el robot est´a dentro de una habitaci´on y se manda como destino mover el robot en esta misma habitaci´on se pasa a una red que ayuda a desplazarse dentro de esta habitaci´on esta red es el de la figura 4.16 y que se explica con mayor detalle en la tabla 4.5 y la que llamamos Red de Desplazamiento Interno. Por otra parte cuando el robot se pide mover de una habitaci´on a otra, pero que no est´a en el acceso principal de la habitaci´on, entra a otro nivel de red a la que se ha llamado Red de desplazamiento Interno a Externo, esta red se puede ver en la figura 4.12 y su funcionamiento se detalla en la tabla 4.4, esta red tiene en sus transiciones las diferentes rutas y accesos que puede hacer de tres or´ıgenes diferentes al acceso principal y cuyo destino es ir al acceso principal de la habitaci´on espec´ıfica, la salida es una transici´on que entra al nivel de la Red del Desplazamiento Externo que regula el desplazamiento de los accesos principales. Se puede observar en esta Red de Navegaci´on Externa, que al final siempre el Destino seleccionado tiene que transformase en el Origen de posici´on del robot.
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Diseño y construcción de robot cartesiano para la clasificación de documentos en función de un código de barras

Diseño y construcción de robot cartesiano para la clasificación de documentos en función de un código de barras

Los documentos a clasificar son de tamaño A4 y serán ubicados en una matriz de casilleros de 4 filas y 5 columnas. Una hoja con formato A4 tiene las siguientes dimensiones: 210x297mm. Por lo tanto, el largo de cada casillero debería ser de 21cm. Sin embargo, se contará con 1cm de holgura a cada lado de la hoja. Con esta consideración el largo de cada casillero es de 23cm. Para la profundidad se considerará una holgura de 5cm, por lo tanto la profundidad de cada casillero es de 30cm. La altura de cada casillero se determinó en 16cm, que son suficientes para ingresar libremente las manos así como cualquier efector final del robot. El material que se utilizó es madera triplex de 5mm para el contorno y de 3mm para la separación de cada cajón. Además, se incluye una bandeja de recolección en la cual se colocarán los documentos para que sean tomados y clasificados por el robot de manera automática. Una vista frontal y dos proyectadas de la matriz de casilleros se muestran en la Figura 2.1.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot ápodo modular e hiper redundante

Diseño y construcción de un prototipo de robot ápodo modular e hiper redundante

Actualmente, el uso de estos robots se ha visto muy limitado al campo experimental debido a dos razones. En primer lugar, el alto número de grados de libertad que estos robots poseen implica una gran dificultad a la hora de su diseño y producción. Por otro lado, las técnicas actuales de modelado cinemático no son lo suficientemente eficientes para describir este tipo de robots. Esto último es debido a que los robots hiper-redundantes tienen como resultado final el de describir y reproducir los movimientos similares a los realizados por animales descritos en la naturaleza, efecto que se conoce con el nombre de espiral de Fibonacci. [ Barrientos, 2017]
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Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano para tareas de clasificación por peso

Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano para tareas de clasificación por peso

Para el control de un robot moderno es necesario hacer uso de los modernos microcontroladores que existen en el mercado, microcontroladores como PICs, AVRs, entre otros son usados actualmente para desarrollar aplicaciones inteligentes. Otro elemento muy usado en sistemas automáticos es el PLC (controlador lógico programable), que ofrece grandes ventajas como: facilidad de programación, más robusto y resistente, muy alta confiabilidad. Esto unido al constate avance que presentan los fabricantes de PLCs han facilitado aplicaciones en sistemas complejos como los modernos robots industriales.
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Diseño y construcción de un robot móvil esférico con visión en tiempo real

Diseño y construcción de un robot móvil esférico con visión en tiempo real

El escudo inalámbrico Wishield implementa un programa que inicia un servidor mediante el puerto 1000 permitiendo la conexión de otros clientes que interactúen con éste. Su propósito principal es crear un servidor sencillo que pueda ser usado para la comunicación entre dos dispositivos red sin utilizar una página web y tampoco un navegador web para su comunicación. Este programa se denomina SocketApp y se incorpora en la librería del escudo inalámbrico que expone todos los parámetros que necesitan ser configurados para utilizar el escudo Wishield. Para el diseño del presente prototipo se realiza la comunicación entre el smartphone creando un programa para este dispositivo y mediante el uso de la librería AsynclabsWishield para el escudo inalámbrico Wishield. Cuando un socket se implementa bajo el protocolo TCP debe tener las siguientes propiedades 39 :
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