PDF superior Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

cantidad de robots y como el material elegido es lámina metálica, se puede realizar todos los procesos de corte y doblado requeridos para su fabricación, por la técnica de conformación por troquelado, proceso con el cual el tiempo y costo de producción se reducirían al mínimo. Para la fabricación del prototipo fue necesario hacer unas modificaciones en el diseño, ya que localmente no se encuentran dobladoras manuales ni de control numérico que puedan realizar estos dobleces tan pequeños y mucho menos en láminas tan delgadas.

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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

El siguiente proyecto se realizó con el fin, de obtener el título de Ingeniero Mecánico de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, por medio del diseño y construcción de un Robot paralelo tipo Delta que consiste en una máquina programable, así como versátil con la cual los estudiantes de ingeniería mecánica podrán realizar: el estudio, observación, manipulación y optimización de procesos industriales que involucren movimiento de piezas o herramientas, además de algunos tipos de mecanizado, según la necesidad requerida.

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Diseño y construcción de un robot móvil con movimientos controlados inalámbricamente mediante software

Diseño y construcción de un robot móvil con movimientos controlados inalámbricamente mediante software

El presente proyecto de titulación aborda el Diseño y Construcción de un Robot Móvil con Movimientos controlados inalámbricamente mediante software. Se compone de seis capítulos, cuyos contenidos básicos se describen a continuación. El capítulo uno contiene el pertinente Marco Teórico, con temas como: interdisciplinariedad, conceptos básicos y clasificación de los robots, grados de libertad, articulaciones, control y lenguaje de programación, etc.

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Diseño y construcción de un robot móvil controlado con técnicas de lógica difusa implementadas en un FPGA

Diseño y construcción de un robot móvil controlado con técnicas de lógica difusa implementadas en un FPGA

La lógica difusa ha cobrado una importancia grande por la variedad de sus aplicaciones, las cuales van desde el control de procesos industriales complejos, hasta el diseño de dispositivos artificiales de deducción automática, pasando por la construcción de artefactos electrónicos de uso doméstico y de entretenimiento, así como también de sistemas de diagnóstico. Se ha considerado de manera general que el concepto de lógica difusa apareció en 1965, en la Universidad de California en Berkeley, introducido por Lofti A. Zadeh. Los valores de tipo falso y verdadero han odeladoà satisfa to ia e teà u aà g a à pa teà delà azo a ie toà atu al ,à esà ie toà ueà elà azo a ie toàhu a oàutilizaà alo esàdeà e dadà ueà oà e esa ia e teàso à ta àdete i istas .à P o àeje plo,àalà alifi a à ueà elà ieloàesàazul à el hombre está t e tadoàaàg adua à uéàta à azul es el cielo. La lógica difusa procura crear aproximaciones matemáticas en la resolución de ciertos tipos de problemas. Pretende producir resultados exactos a partir de datos imprecisos, por lo cual es particularmente útil en aplicaciones electrónicas o computacionales. El adjetivo difuso aplicado se debe a que los valores de verdad utilizados tienen, por lo general, una connotación de incertidumbre. Un vaso medio lleno, independientemente de que también esté medio vacío, no está lleno completamente ni está vacío completamente. Qué tan lleno puede estar es un elemento de incertidumbre, es decir, de imprecisión o aspecto difuso, entendido esto último como una propiedad de indeterminismo. Ahora bien, los valores de verdad asumidos por enunciados aunque no son deterministas, no necesariamente son desconocidos. La lógica difusa ha tenido
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Diseño y construcción de un robot móvil autónomo experimental basado en inteligencia artificial

Diseño y construcción de un robot móvil autónomo experimental basado en inteligencia artificial

SOFTBOT se diseñó según los algoritmos utilizados en las topologías de redes neuronales, mientras que IABOT se diseñó con sistemas sensoriales de sonar, infrarrojo y contacto como señales de entrada a las redes neuronales, sistemas de control de movimiento del robot como respuesta a la salida de las decisiones tomadas producto del entrenamiento de la red. La interfaz de comunicación entre IABOT y SOFTBOT se realiza con transmisión y recepción alámbrica por puerto serie y alimentación desde baterías recargables. Por otra parte la explicación detallada del hardware que conforma IABOT permite adaptar una etapa o parte de ella, para el desarrollo de nuevos robots de menor tamaño y mayor eficiencia diseñados para aplicaciones más específicas que impliquen una tarea especializada utilizando el mismo software con las redes neuronales debidamente configuradas y entrenadas. El problema que se presenta con la aplicación desarrollada consiste en la utilización de los dispositivos computacionales convencionales que ejecutan instrucciones en forma serial para la simulación de un procesamiento en paralelo. Esto implica mayor demora en el entrenamiento de las redes y posterior procesamiento de las señales y variables a controlar pero con los resultados propuestos.
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Diseño ,  Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Diseño , Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

En este subvi se realiza el tratamiento del dato para su posterior transmisión hacia el PC vía comunicación serial [41] por bluetooth, los datos transmitidos son Xn, Yn, Xn+1 y Yn+1. Estos datos son transmitidos uno por uno para permitir la visualización del seguimiento de la trayectoria y el comportamiento del robot en el VI del PC. El tratamiento que se le da al dato es el siguiente: primero se determina si el número es positivo o negativo, inmediatamente después se separa el dato de las decenas y las unidades, después uno por uno se determinan los tres primeros números decimales después de la coma para ser transmitidos. Una vez separados cada número desde la decena hasta el tercer decimal después de la coma se procede a su transmisión, para ello se cuenta con una memoria auxiliar en el FPGA (serial_aux) que permite ubicar de forma temporal 9 elementos que conforman la cadena de datos a transmitirse, estos 9 datos son:
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Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

Por todo lo dicho anteriormente, este robot podría clasificarse como uno hiperredundante, al tener control sobre 15 GdL frente a los más de 6 que se requieren en el espacio tridimensional para considerarse redundante. En estado de no actuación los resortes de nitinol se pueden deformar libremente, ganando rigidez en cuanto se aumenta el régimen de excitación de los actuadores de nitinol, por lo que podría entrar en la categoría de robot semirrígido. Finalmente, en cuanto a su continuidad resulta difícil su clasificación, puesto que a pesar de estar compuesto por elementos que podrían considerarse discretos (en cuyo caso el robot tendría 15 GdL y estaría sobreactuado), en teoría los ejes de rotación entre dos segmentos adyacentes sólo están contenidos en el plano de simetría de los segmentos por la acción de un fuelle elástico sin la acción del cual serían infinitos los grados de libertad de su movimiento y el robot sería continuo y subactuado.
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Especificación, diseño, construcción modelo y evaluación de un prototipo de robot móvil para aplicaciones de navegación en ambientes humanos

Especificación, diseño, construcción modelo y evaluación de un prototipo de robot móvil para aplicaciones de navegación en ambientes humanos

El prototipo ARMOS TuttleBot 1 fue dise˜nado para una locomoci´on de tipo diferencial, ya que, a pesar de contar con cuatro ruedas, ´estas se mueven en sincron´ıa por pares, es decir, par derecho y par izquierdo, siendo cada una, ruedas tipo oruga o de pistas de deslizamiento, las cuales brindan mayor tracci´on a las superficies y estabilidad para cargas de volumen (ya que es un robot asistencial), debido a la distribuci´on entre ellas. En este sentido, es posible desarrollar su cinem´atica como un robot de tipo diferencial. La estructura para el soporte mec´anico fue estudiada a detalle, teniendo como objetivo una capacidad de carga de 10 kg. Se seleccion´o un material con una resistencia superior a la de la mayor´ıa de los pol´ımeros, siendo el aluminio la selecci´on adecuada no solo por su resistencia mec´anica, sino tambi´en por ser un metal ligero que permite mejorar la eficiencia en el manejo de la energ´ıa. Para el soporte de los sensores infrarrojos se opta por construir una estructura circular en aluminio con nueve sensores distribuidos a 40 grados, garantizando una percepci´on del entorno de manera uniforme. En la parte inferior de la estructura se encuentran ubicados el sensor inductivo y el sensor de colores, ambos con el prop´osito de ser la fuente de informaci´on para los algoritmos de navegaci´on por seguimiento de l´ınea. Siendo el primero dedicado al seguimiento de pistas met´alicas, y el segundo, para seguimiento de l´ıneas de colores (seg´un sea configurado). Acoplado a los ejes de los motores se tienen sensores de efecto Hall, los cuales son la fuente de informaci´on para el control por Odometr´ıa.
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Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

- Enfoque aplicativo: trata de encontrar una solución efectiva, tratando de optimizar algún aspecto del diseño. Este enfoque es más común en aplicaciones industriales y comerciales. Algunos ejemplos son los desarrollos de la Nasa en exploración planetaria, Bares [1] con el robot Dante II (1999), y la maquina caminante adelantada por Plustech [10], la cual se adapta satisfactoriamente al terreno selvático.

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Diseño y construcción de un robot móvil esférico con visión en tiempo real

Diseño y construcción de un robot móvil esférico con visión en tiempo real

La desventaja presentada por el software computacional VLC es que al realizar la conversión de formato se produce un retardo de 6 segundos en la transmisión y visualización del video, de tal manera que no permite obtener la visualización en tiempo real del desplazamiento del prototipo. Por lo tanto se opta por la comunicación directa entre la videocámara y el dispositivo móvil, realizando la adquisición de imágenes mediante los comandos cgi del flujo de datos de video y procesar las imágenes dentro de la aplicación en el sistema operativo Android para obtener como resultado la visión en tiempo real de la trayectoria.
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Ingeniería de detalle para un robot sembrador de semillas de maíz

Ingeniería de detalle para un robot sembrador de semillas de maíz

En el diseño de la plataforma móvil, primeramente se eligió el mecanismo de drive 4W D/2W S usando el método de la matriz Pugh teniendo en cuenta las características de consumo de potencia, controlabilidad, costo, entre otras. Se encontró que la matriz Pugh ayudó a seleccionar de una manera más objetiva el mecanismo de drive. Sin embargo, al ver la diferencia entre el valor final de algunos de los mecanismos se encontró que el peso que se le dio a cada criterio de selección influyó notablemente en la selección del mecanismo. Resultando que lo que se ganó en costo, se pudo perder en controlabilidad y en consumo de potencia. La cinemática del robot puede verse afectada por numerosas razones desde su construcción: la perfección del ensamblaje de las piezas y la posición resultante del centro de masa. Además, el buen resultado de la aplicación de la cinemática Ackermann es afectado por factores como: la precisión de los encoders, la velocidad del robot principalmente en las curvas y la adherencia de las ruedas al terreno. Con el diseño del mecanismo abre surco, que fue inspirado en los mecanismos actuales de sembradoras para labranza cero, se logró cumplir en teoría los requerimientos de profundidad de la siembra del maíz pero limitando al sembrado a una profundidad fija, además de forzar al robot a hacer un consumo de potencia sostenido.
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Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Debido a los altos torques generados en las articulaciones, se buscó la implementación de actuadores que cumplan con las especificaciones de fuerza determinados en el análisis dinámico y que posean un sistema de autobloqueo, desviando el esfuerzo necesario para mantener la estabilidad estática sobre el sistema mecánico y no sobre el actuador eléctrico. Por otra parte, el proyecto busca de desarrollar una plataforma móvil de bajo costo, por lo que se implementaron actuadores comerciales con sistemas mecánicos de autobloqueo como el presentado en la figura 9, que eviten los gastos económicos derivados de la construcción de sistemas mecánicos complejos.
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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Tecnológicamente se busca impulsar la creación de robots móviles (Cárdenas, 2007). Los robots han asumido un papel cada vez más importante en el desarrollo y avance de la civilización moderna y la tecnología. Prácticamente, en cada aspecto de las actividades en la vida diaria está afectado por algún tipo de sistema considerado como robot. Estos se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria, es necesario que el robot tenga la capacidad necesaria de ejecutar ciertas tareas a través de su movimiento; es importante conocer previamente el espacio de trabajo. Por ejemplo, para planear una ruta libre de colisión es importante conocer la ubicación de los obstáculos. Se pretende crear un robot inteligente con la finalidad de que se pueda utilizar y aplicar en distintos campos como medicina, exploración, mejoramiento de procesos, etc. a bajo costo de construcción.
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Locomoción de un robot hexápodo mediante osciladores neuronales

Locomoción de un robot hexápodo mediante osciladores neuronales

178 Dadas las complicaciones y el alto costo que puede implicar la construcción de prototipos mecánicos, una buena alternativa es el uso del kit de construcción modular “Robotics Invention System” de la empresa de juguetes LEGO, inspirado en el proyecto “ MIT Programmable Brick ” desarrollado en el Media Laboratory del Instituto Tecnológico de Massachussets. Además de ser muy útil para el diseño de prototipos mediante bloques de construcción, cuenta con un modulo de control (RCXProgrammable Microcomputer Brick), capaz de interactuar con sensores y motores mediante un microprocesador y una memoria donde es posiblealmacenar programas mediante una interfase a base de infrarrojos desde cualquier PC convencional.
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Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

El prototipo funciona con dos motores DC alimentados a través de un conversor DC-DC tipo puente que es controlado mediante señales PWM provenientes de un microcontrolador. La relación de trabajo de la señal PWM es calculada a partir de los resultados de los controladores de avance y giro (descritos más adelante). Teóricamente la relación de trabajo de la señal PWM debe mantener una relación lineal con la velocidad de cada motor. Mas, debido a las características propias de la construcción de los motores, existen desviaciones de la linealidad, que en la mayoría de casos se pueden despreciar. Pero en el caso del prototipo, el correcto funcionamiento de los controladores depende de la linealidad; por ello es necesario identificar y eliminar dichas desviaciones.
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Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

El Posicionamiento y modelado son problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. El presente trabajo describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con tres grados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple, y proporciona la capacidad al móvil de desplazarse en cualquier dirección sin necesidad de realizar una rotación previa, característica muy útil en espacios reducidos.

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Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

El satisfactorio desempeño de este prototipo en ambientes cotidianos, como es un centro comercial y un supermercado, hace viable pensar en continuar su desarrollo para aplicaciones concretas como carros de compras robóticos, ofreciendo mayor confort durante las compras a clientes regulares pero sobretodo a quienes presenten algún tipo de discapacidad en su movilidad. También se puede incorporar este método de seguimiento a robots de telepresencia potenciando su utilidad para cuando se desee hacer recorridos guiados de modo que el usuario remoto no tenga que maniobrar al robot y pueda concentrarse sólo en el recorrido. En definitiva, la
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Diseño y simulación del sistema de locomoción de un robot
hexápodo para tareas de búsqueda y rescate

Diseño y simulación del sistema de locomoción de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate

Robot completo: Si el robot mueve todas las patas a la vez y sin desfase (modo Onda Completa), el modelo cinemático coincide con el de la pata Individual. Si el modo de marcha es el Trípode Alterno, se ha demostrado que la curva descrita es parte de la curva descrita por la pata individual. Simulación y Visión por Computador: Para la comprobación del modelo matemático, se han realizado una serie de simulaciones cinemáticas del robot, de las cuales se han extraído las gráficas de posicio- nes, velocidades y aceleraciones. Los resultados obtenidos en las simulaciones y mediante Visión por Computador coinciden en su totalidad con el modelo matemático desarrollado en la primera parte. Los resultados de este análisis cinemático y de la simulación tienen su aplicabilidad práctica en los si- guientes aspectos:
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Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas. estado garantizará a todos[r]

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Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo

Análisis, desarrollo y evaluación de distintos modos de marcha en un robot hexápodo

Para!poder!desarrollar!de!una!forma!más!eficiente!los!algoritmos!de!control!de!los! robots,! lo! mismo! que! se! hace! en! otros! contextos,! suelen! llevarse! a! cabo! dos! pasos.! Primero! se! desarrollan! y! evalúan! los! algoritmos! de! control! sobre! una! simulación! del! mismo!y!después!se!lleva!a!cabo!la!implementación!del!robot!real.!Para!el!desarrollo! de! la! simulación! es! necesario! disponer! de! un! diseño! 3D! del! robot! así! como! de! un! motor! de! simulación! capaz! de! reflejar! con! suficiente! realismo! la! dinámica! del! robot! interaccionando!con!su!entorno.!Estas!prestaciones!son!aportadas!por!ROSXGazebo,! simulador!de!SW!libre!ampliamente!utilizado!por!la!comunidad!de!!desarrolladores!de! robótica.! A! través! de! la! comunicación! ROSXGazebo,! se! pretende! conseguir! un! movimiento!lo!más!parecido!posible!al!que!presenta!el!robot!real.!El!hecho!de!que!no! sea!exactamente!el!mismo!se!debe!a!que!algunos!factores!como!la!masa!o!la!inercia! del! robot! simulado! se! calculan! con! valores! aproximados! a! los! que! presenta! el! robot! real,!generando!pequeños!errores!que!hay!que!considerar.!!
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