PDF superior Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Para las instrucciones que maneja el robot se utiliza el estándar ISO-6983, también conocido como código G. Esta norma simplifica la escritura e interpretación de las órdenes que el robot recibe. En el prototipo se usan tres instrucciones básicas: G1, M3 y M5. Estos comandos permiten mover el objeto a cualquier posición dentro del espacio de trabajo. Debe tomarse en cuenta que las unidades que se emplean en los códigos para este robot pertenecen al sistema internacional y sus submúltiplos. Como medio de verificación para la posición final se utiliza una cuadrícula enumerada que se encuentra sobre la base de la estructura. Esta serviría para la realización de las pruebas de funcionamiento y también como herramienta para los laboratorios propuestos. Este procedimiento describe el trabajo esperado del prototipo.
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Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

El presente trabajo de titulación tiene como propósito diseñar un robot paralelo manipulado por cables de Tres Grados de Libertad (3GDL) para rehabilitación parcial de hombro mediante un estudio cinemático y dinámico. Por medio del estudio bibliográfico se investigó, analizó y determino materiales, dimensiones, componentes mecánicos y electrónicos para el desarrollo del prototipo, posteriormente se realizó un estudio de las alternativas de diseño y construcción del robot estableciendo las características físicas para el cumplimiento de su función, empleando un análisis de cinemática inversa y dinámico del efector final se halló un modelo cinemático y dinámico, mediante el uso de software Matlab encontramos la longitud de los cables de 870 mm, la fuerza máxima a soportar de 143,04 N y el torque máximo de los actuadores de 8,8 N.mm seleccionando una cuerda de nylon, motores de paso NEMA 23 y diseñando un sistema de recolección de cable por compensación de ángulo. A continuación, se procedió con la construcción y montaje de manera secuencial primero el sistema estructural, sistemas de plataformas, sistema de recolección de cables y por último el sistema electrónico para el control de movimientos. Finalmente se realizó la comprobación de funcionamiento de los elementos mecánicos y el control de movimientos establecidos además de un manual de operaciones y mantenimiento para evitar daños y mal uso del equipo. El prototipo realiza los ejercicios de rehabilitación intermedios logrando una recuperación parcial del hombro y pudiendo ser utilizado en centros de rehabilitación física.
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Modelo cinemático para robot paralelo de tres grados de libertad

Modelo cinemático para robot paralelo de tres grados de libertad

En los últimos años se han desarrollado trabajos con diversas aplicaciones relacionados con el diseño, construcción y control de mecanismos planares paralelos. Por ejemplo en la Universidad de Ohio, USA; se diseñó un mecanismo paralelo 3 RPR para evaluar el control de éste, usando cilindros neumáticos como articulaciones prismáticas activas. A su vez, las articulaciones de revolución fueron todas pasivas. En el Instituto de Manufactura Tecnológica de Singapur se construyó un mecanismo paralelo planar del tipo 3RRR con el objetivo de desarrollar un método geométrico para el análisis de configuraciones singulares con diferentes esquemas de actuación (Yáñez Valdez, 2007).
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Diseño de filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la medición de sensores para el control de un robot paralelo de dos grados de libertad

Diseño de filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la medición de sensores para el control de un robot paralelo de dos grados de libertad

La generalización del uso de las tecnologías en procesos de producción alcanzó mayor auge con las transformaciones ocurridas durante la Revolución industrial. Desde entonces la construcción de dispositivos automáticos que faciliten el trabajo del hombre, ha ido perfeccionándose a un ritmo acelerado. Al igual que otras ramas de la ciencia y la tecnología, la robótica paralela ha extendido sus aplicaciones a múltiples campos de estudios, destacándose en aplicaciones industriales como máquinas herramientas o en centros de ensamblaje (Silva, 2009). En la rama médica son empleados en operaciones oftalmológicas y neurológicas que requieren de gran precisión y velocidad.(Dutta, 2012) También, en aplicaciones militares son muy utilizados por ejemplo como simuladores de conducción, los cuales permiten la realización de ejercicios específicos de especial peligrosidad en un entorno seguro; recreando una variedad de escenarios y reproduciendo sensaciones y experiencias que pueden llegar a suceder en la vida real (Orihuela, 2014, Wang and Xie, 2009, INDRA, 2016).
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Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Como se observa en la Fig. 2.11, Tecnalia y CNRS-LIRMM han desarrollado el prototipo CoGi- Ro, un robot paralelo de grandes dimensiones y 6 grados de libertad accionado por 8 cables servo- controlados. A diferencia de otros robots de cables con mayor número de cables que de grados de libertad, su configuración es tipo grúa; es decir, todos los puntos de salida de los cables están locali- zados sobre el volumen de trabajo y la gravedad se utiliza para mantener los cables tensionados. La configuración de los cables Se ha optimizado para conseguir un amplio ratio volumen de trabajo vs espacio ocupado por el prototipo (ratio del 83 %). Las dimensiones de la estructura de CoGiRo son 15,24 m x 11,24 m x 5,93 m (longitud x anchura x altura). La estructura es reticular de aluminio; los 8 servo cabestrantes están fijos al suelo y los cables están guiados mediante poleas a la parte superior de la estructura. La máxima longitud de cable es de 30 m. Los actuadores son servo-controlados, trifásicos, de la casa B&R. El controlador donde están implementados los algoritmos de control es industrial y es de B&R. La carga máxima que se puede manipular son 500 kg. La repetitividad en el posicionamiento de la plataforma móvil es inferior a 1mm.
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Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas

Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas

En los últimos años el uso de las computadoras y el desarrollo de nuevas técnicas de análisis han permitido el redescubrimiento y aplicación de los sistemas robóticos paralelos, es así que en la actualidad existe una gran cantidad de estructuras paralelas (Siciliano, 2008), las más comunes van de dos a seis grados de libertad originando un campo muy diverso de aplicaciones especialmente para posicionamiento, como en telescopios Vista del Observatorio Europeo Austral (ESO, 2010), simuladores de vuelo y de conducción; así mismo, se han desarrollado aplicaciones para los procesos de manufactura de alta velocidad, y en la industria de alimentos (en el área de empacado) se cuenta con los robots tipo Delta y otras plataformas, usadas para rehabilitación como la plataforma Motek (Lees, et al., 2007).
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Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Para el robot delta la existencia de los tres lazos cerrados dificulta la aplicación de la representación D-H. Además, la existencia de articulaciones con más de un grado de libertad como el caso de las articulaciones esféricas imposibilitan usar esta representación tal y como está definida, pues más de cuatro parámetros por eslabón serían necesarios para definir completamente una determinada configuración del robot. Es por ello que para este tipo de robots se prefiere el enfoque geométrico, definiéndose ecuaciones vectoriales para cada brazo en donde las variables articulares pasivas pueden ser eliminadas del análisis [15].
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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Un robot paralelo es aquel en que sus mecanismos funcionan mediante cadenas cinemáticas cerradas en paralelo. El mecanismo se compone de un elemento base y un elemento móvil conectado a la base mediante tres brazos de control Figura 1 . Sus características principales son: ligereza, rapidez, alta aceleración, mayor relación carga/peso, alta precisión, exactitud de posición y baja inercia móvil. Algunas de sus aplicaciones industriales son: manipulación de piezas, empaque de piezas, procesos de ensamble, máquinas de fresado, simulación de movimiento, entre otros. Igualmente presenta varias desventajas como: poseer un espacio de trabajo limitado, una cinemática más compleja es decir la definición de las posiciones singulares y la construcción del modelo dinámico son más complicados que para otros casos. La mayoría de las veces esto se resuelve de manera particular para cada configuración de robot, ya que no existen ecuaciones generales aplicables a todos ellos. [3]
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Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

• Polar o esférico: Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se denomina brazo de robot esférico o polar; la posición del brazo se describe convenientemente por medio de las coordenadas esféricas q, f y z; el brazo se muestra en la figura 9. Los movimientos del brazo representan la rotación de la base, los ángulos de elevación y el alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura 8
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Robot paralelo tipo delta.

Robot paralelo tipo delta.

El Centro De Investigación En Ciencia Aplicada Y Tecnología Avanzada (CICATA) es un centro de investigación científico y tecnológico del Instituto Politécnico Nacional (IPN), ubicado Cerro Blanco No. 141. Col. Colinas del Cimatario, Santiago de Querétaro, Querétaro que desarrolla diversos dispositivos capaces de resolver problemas y realizar actividades que al ser humano se le dificulte hacer, permitiendo así mismo mejorar, agilizar y aumentar procesos. En el laboratorio de mecatrónica del CICATA se tiene la línea de investigación en mecatrónica en la cual los investigadores trabajan principalmente en temas relacionados con el análisis y simulación, el diseño de mecanismos, la robótica, los procesos industriales, la instrumentación, prototipos y la opto-mecatrónica. Uno de los dispositivos desarrollados como parte de una línea de investigación, es un robot paralelo tipo delta, de tres grados de libertad, el cual a diferencia de un robot serial, cuenta con grandes ventajas que permite su escalamiento a nivel industrial para la automatización de procesos y así aumentar la productividad en este sector.
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Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

actuales. Para 1981 se inició la comercialización del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly) en Japón. En 1987 se constituyó la Federación Internacional de Robótica (siglas en inglés “IFR”) con sede en Estocolmo. Durante las cuatro últimas décadas se han construido las bases de la robótica industrial, que posteriormente han sido optimizadas gracias al mejoramiento de microprocesadores, informática y programación, lo que resulta evidente en la sofisticación de los robots.

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Diseño de mecanismo paralelo tipo delta aplicado a posicionamiento de piezas en tornos de mordazas independientes

Diseño de mecanismo paralelo tipo delta aplicado a posicionamiento de piezas en tornos de mordazas independientes

3 En muchos sectores de producción los manipuladores en serie con 3 o 4 GDL (Grados de Libertad) son utilizados, sin embargo este tipo de cinemática serial sufren de grandes movimientos inerciales. A fin de superar este tipo de deficiencias se han investigado el uso de los manipuladores paralelos. Estos pueden generar alta velocidad, alta rigidez y alta precisión. Recientemente muchos investigadores se han centrado en el tipo delta, este tipo de robot (mecanismo) tiene muy poca inercia de movimiento y el más rápido robot comercial que puede conseguir alcanza una velocidad de 10 m/s. La precisión y el cálculo de la dinámica son muy esenciales en el tipo delta. (Baek et.al, 2013).
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Estrategia de control PD Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertad

Estrategia de control PD Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertad

Es complejo implementar un PID-Borroso con tres términos a la entrada, error, integral y derivada del error. Una base de reglas con tres entradas se hace bastante compleja y las reglas alrededor de la acción integral se hacen más molestas. Por consiguiente es común separar la acción integral. Una estructura de un controlador híbrido PD-Borroso+I puede lograrse poniendo un controlador PD-Borroso en paralelo con el controlador convencional integral (Jantzen, 1998). El modelo de simulink de un controlador híbrido PD-Borroso+I de Jantzen con la planta es mostrado en la figura 2.10. En esta arquitectura solo dos funciones de membresías borrosas son usadas para las dos entradas, el error e y la derivada del error é. La base de reglas para un controlador PD-Borroso consiste solo en cuatro reglas. El diseño y sintonía del controlador PD-Borroso+I está basado en los pasos propuestos en (Lochan & Roy, 2015)
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Efectividad de un programa de promoción de la salud sexual y de prevención de violencia de género en adolescentes

Efectividad de un programa de promoción de la salud sexual y de prevención de violencia de género en adolescentes

Estudio de intervención antes-después realizado en cuatro colegios, sobre una muestra de 202 estudiantes de segundo de bachillerato y ciclos formativos de grado medio. La intervención se hizo mediante sesiones educativas en grupos de 20-25 sujetos, con programación secuencial de conocimientos y actitudes. Los resultados reflejaron la eficacia del programa ya que tras su aplicación, se produjo un aumento significativo en las tasas de conocimientos y de actitudes afectivo-sexuales con independencia del sexo, tipo de colegio o de enseñanza. PALABRAS CLAVE: salud sexual, educación afectivo-sexual, ado- lescencia, violencia de género, prevención.
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Actividad de un área de descontaminación química de un servicio de urgencias

Actividad de un área de descontaminación química de un servicio de urgencias

uso de estas terapéuticas se asoció a una mejoría, alivio o incluso desaparición de la sintomatología en 21 de los 25 casos en los que pudo registrarse este dato, mientras que 4 casos no percibieron nin- guna modificación de sus manifestaciones y otro dijo sentirse peor. Veintisiete casos fueron transferi- dos a oftalmología para la evaluación de sus lesio- nes oculares: todos recibieron tratamiento tópico a base de pomada epitelizante, antibióticos, antiinfla- matorios y/o lágrimas artificiales, aunque cuatro de ellos precisaron además una cura oclusiva. Tres pa- Figura 1. Área de descontaminación química en el Hospital
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Diseño y prototipado rápido de un robot articular con 6 grados de libertad

Diseño y prototipado rápido de un robot articular con 6 grados de libertad

El diseño industrial está inmerso en casi todos los campos de fabricación como la industria de automoción, la electrónica, la juguetería entre otras, en el caso de la industria de juguetes un ejemplo seria al momento de diseñar un producto seguro para los niños con materiales no tóxicos, amigables con los niños, que significa esto, que los niños puedan utilizar el juguete sin mayor problema, fácil de manipular y que sea duradero, no se despinte o se rompan, que no se salgan los tornillos con el uso.

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Enfermedad de Whipple. Comunicación de un caso y revisión de la literatura

Enfermedad de Whipple. Comunicación de un caso y revisión de la literatura

Clásicamente, cuando se demostraba la presencia de recaída se recomendaba iniciar nuevamente el esquema terapéutico con un betalactámico por cuatro semanas, se- guido de la terapia con cotrimoxazol por uno a dos años. La evidencia a la fecha sostiene que debería emplearse un esquema antibiótico diferente al previo, dada la sospecha de resistencia. Se aconseja el esquema con doxiciclina e hidroxicloroquina, continuando la primera droga por tiempo indeterminado para evitar una nueva recaída. Re- sulta importante destacar que las tasas de generación de resistencia antibiótica con la terapéutica prolongada no se encuentran establecidas y la posibilidad de aparición de efectos adversos es mayor. 47, 48
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Integración de Solidworks y Labview para la elaboración de un prototipo virtual de un manipulador paralelo tipo delta de tres grados de libertad

Integración de Solidworks y Labview para la elaboración de un prototipo virtual de un manipulador paralelo tipo delta de tres grados de libertad

Actualmente en muchas empresas y universidades, entre ellas la Universidad Tecnológica de Pereira se emplean programas CAD y FEM para dar un análisis preliminar al diseño; después, se procede a fabricar el modelo final o el prototipo, corriendo el riesgo de que se presenten errores de diseño que impidan el control del modelo; por lo tanto, en este proyecto de grado se presenta la forma de crear un prototipo virtual que no solamente permite realizar un análisis de elementos finitos (FEM) sino también estudiar el comportamiento que tendrá el modelo bajo condiciones de carga y movimiento, además de las ventajas que se generan al utilizar el programa LabVIEW para controlar el prototipo virtual o el modelo físico mediante un panel como si de un control remoto se tratase.
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Modelado, simulación y control del robot para cirugía laparoscópica ‘lapbot’

Modelado, simulación y control del robot para cirugía laparoscópica ‘lapbot’

estructura del portador del robot (Figura 2) posee una cinemática cerrada la cual le proporciona un centro de rotación remoto, de tal forma que el robot siempre se posiciona a través del punto de incisión por medio de una estructura en doble paralelógramo. Se trata de un sistema teleoperado donde el cirujano está cómodamente sentado frente a una consola, observando en una pantalla una imagen tridimensional del paciente, y manejando dos instrumentos maestros hápticos que mueven los respectivos instrumentos quirúrgicos esclavos ubicados al interior del paciente. El robot Da Vinci posee 13 grados de libertad en total, de los cuales 7 son activos o motorizados y los otros 6 son pasivos o no motorizados que hacen parte de la estructura de doble paralelógramo.
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TESIS COMPLETA  Llovera Loysi

TESIS COMPLETA Llovera Loysi

El trabajo de Johanna Ibarra y Pereira Gouveia (2004) sobre diseño de un sistema automatizado que lleve el control efectivo. Las instituciones educativas se han visto presionadas al ser más eficientes en el desempeño de sus funciones para así asegurar el buen servicio a padres y alumnos, orientándose a un contexto de competitividad. Bajo estas consideraciones insistimos de concientizar la importancia de aplicar el enfoque de la automatización de sus procesos asumiendo éstos, imperiosamente, como parte de su existencia diaria, e inclusive readaptarlos continuamente en concordancia a los nuevos requerimientos y avances en materia tecnológica para mantenerse a la par de las demás instituciones educativas, quienes siempre estarán dispuestos a obtener mayores ventajas en el mercado. Simultáneamente, al evaluar como sus conocimientos técnicos pueden influir en la mejora de su funcionamiento, crear un Sistema automatizado que ayude a acelerar el proceso de la información implicada a lo extenso del proceso, y por lo tanto que logre un control más eficaz del tiempo consignado a las supervisiones, exploración de información, todo esto para poder afrontar las exigencias que les genera diariamente el alumnado, docentes y supervisores y así , garantizar su capacidades, talentos y estabilizada laboral.
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