PDF superior Diseño y construcción de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot tipo delta

El trabajo presentado cumple con todos los objetivos propuestos, de manera que se obtienen los índices de desempeño y un prototipo del robot funcional y completo, al que además se le pueden variar dos de las longitudes características. Mediante este trabajo se obtuvieron herramientas suficientes para la optimización de las longitudes características del robot. Como trabajo futuro se plantea la comprobación de estos índices para las diferentes inversiones geométricas para el robot, debido a que en este trabajo solo se analizaron las posiciones correspondientes a una de estas inversiones.
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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

La generación de conceptos se realiza con el fin de establecer soluciones al proyecto, partiendo de la información obtenida con anterioridad (ver Tabla 1 y Tabla 2), se procede a plantear las diferentes alternativas posibles, tales que cumplan con: la necesidad, los requerimientos del cliente y especificaciones de diseño planteadas. A continuación, se desglosan diferentes alternativas en la escogencia de accesorios, así como diseño de partes a fabricar que hacen parte de la constitución estructural del prototipo de robot paralelo tipo delta que servirán como base fundamental para la escogencia de la mejor solución de diseño y construcción de la máquina prototipo.
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Diseño y construcción de un robot paralelo (Plataforma de Stewart)

Diseño y construcción de un robot paralelo (Plataforma de Stewart)

Ya con el concepto de robot claro es posible hablar de robótica, que en su definición más simple es la ciencia que estudia los robots, claro que este estudio implica muchas cosas necesarias para la creación de un robot funcional, comenzando con la investigación teórica, diseño mecánico, planeación, construcción y finalmente su programación, lo que convierte a la robótica en una ciencia multidisciplinar en la cual intervienen muchas áreas del conocimiento entre la que se destacan, Ing. M ecánica, Ing. Electrónica, Ing. Sistemas, entre muchas otras.
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Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

Diseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial

En este trabajo se describe la asistencia de investigación desarrollada para el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) de tipo espacial, desarrollado en el semille- ro de diseño mecatrónico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma móvil, más conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarrolló un modelo matemático de la cinemática del robot para poder controlarlo y obtener así su espacio de trabajo. En este trabajo se desarrolla el diseño y la construcción de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) suspendido y de 3 GDL (Grados-de-Libertad), ya que el número de cables es mayor al número de grados de libertad. La redundancia permite que el robot sea tolerante a fallas, las tensiones en los cables disminuyan, se amplié el espacio de trabajo y mejor la rigidez de mismo. El espacio de trabajo de un RPCC es el espacio por donde se puede des- plazar la estructura móvil sin que haya colisiones entre los cables y cuerdas que solamente tiren del efector final, ya que éstas no pueden empujar. Los RPCC tiene algunas ventajas interesantes, como la reducción de la inercia de la estructura móvil, altas aceleraciones y movimientos rápidos, un amplio espacio de trabajo, esto dependerá de los límites de tensión y la longitud en los cables. Igual que sus ventajas también presentan varios inconvenientes, que día a día son estudiados para mejorar la eficiencia y factibilidad de estos robots como es: la colisión de los cables con el ambiente, naturaleza no rígida de los cables para posicionar y rotación en el efector final.
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Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

Diseño y construcción de un robot trazador de plantilas para la construcción de parasoles y toldos

El presente trabajo describe el diseño y la construcción de un robot trazador de plantillas para la elaboración de parasoles y toldos en la empresa Toldos Malen. En la empresa Toldos Malen se confeccionan parasoles y toldos de forma manual lo cual genera retrasos al momento de elaborarlos puesto que sus diseños primero son impresos en plotter, a continuación, se corta este diseño y se lo plasma en cartón para después trazar la plantilla sobre la lona para fabricar el parasol o el toldo. Para disminuir el tiempo y la utilización de materiales en la elaboración de los parasoles y toldos se ve como alternativa la implementación de un robot trazador de plantillas el cual plasma el diseño directamente sobre la lona, para posteriormente realizar el corté y confección del parasol. La reducción de los materiales se da debido a que se evita la impresión del diseño del material en papel plotter y en la elaboración del molde en cartón. Para la realización de este proyecto se utilizó la metodología mecatrónica basada en el modelo en V. Se planteó el problema, se determinó los requerimientos del proyecto con los cuales se dio un diseño conceptual, este diseño conceptual se lo desarrollo mediante la utilización de diagramas, y en base a este criterio de ingeniería se obtuvo un diseño específico del robot. Una vez que se obtuvo el diseño especifico se presentó la solución validada con todos los componentes que tiene el robot y por último paso se realizó la construcción del robot. Realizada la calibración de los motores se procedió a llevar a cabo los primeros trazos con el robot del cual se obtuvo un error relativo promedio en el área de dibujo de 1.78% y una reducción en el tiempo de 6 horas laborables o un 75% de ahorro en tiempo de elaboración.
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Diseño construcción y control de un insecto robot

Diseño construcción y control de un insecto robot

En la actualidad existen diversos tipos de robots, de estos, los mas comunes son los robots tipo brazo, que son muy empleados en la industria y en laboratorios de experi- mentaci´ on, durante las ultimas d´ ecadas se ha visto el r´ apido desarrollo de la tecnolog´ıa de microprocesadores, as´ı como los precios cada vez mas accesibles de estos, con ello el desarrollo de la computaci´ on y la mejora siempre continua de software que ha llevado en la actualidad al desarrollo mas r´ apido de las diversas teor´ıas de control y que en un pasado no eran posibles; as´ı tambi´ en, el desarrollo en la capacidad de implementaci´ on de control en diferentes sistemas din´ amicos en los que no era f´ acil la ejecuci´ on de acciones de control, ya sea en tiempo real o en la dificultad de construcci´ on de controladores. Muchos de los robots de investigaci´ on son posibles gracias a la implementaci´ on de las actuales teor´ıas de control en software, procesadas por los microprocesadores y ejecutadas por las interfaces de estos para comandar distintos actuadores, de forma que, robots que imitan en gran similitud a los movimientos de seres vivos son posibles de realizar as´ı como experimentar con diversas teor´ıas de control actuales para su mejor funcionamiento. Los robots moder- nos de inter´ es actual incluyen robots m´ oviles de acci´ on caminante, que vienen a resolver diversos problemas que tienen los robots m´ oviles de acci´ on rotacional, como el desplaza- miento de estos en terrenos irregulares. La experimentaci´ on con robots caminantes puede servir como base para el desarrollo de robots que realicen multiples tareas y las ejecuten en una amplia zona de trabajo, as´ı como la flexibilidad de distribuirlos en diferentes zonas de trabajo. Dentro del desarrollo de robots caminantes, los robots hex´ apodos tipo insec- to, como los que se han desarrollado en diferentes partes del mundo, ayudan tambi´ en a entender los diversos procesos del caminar.
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Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

El paradigma deliberativo es el más antiguo predomino entre 1967 y 1990, según el paradigma los robots deben cumplir primero con sensar su entorno, planear la acción y ejecutarla. De esta manera el ciclo se repite hasta completar todas las tareas. Por tal motivo en este paradigma se deben explicitar todas las acciones que debe realizar el robot, a partir de lo capturado por los sensores intenta crea un modelo interno del mundo real lo más exacto posible.

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Diseño y construcción de robot asistente personal

Diseño y construcción de robot asistente personal

Al llevar a cabo esta prueba se tenía el sol al frente, y el recorrido que se muestra en la figura 35, es de ascenso sobre una pendiente; esto llevó a que se generen falsas alarmas de distracción. Cuando se pasaba sobre un bache o se mantenía una velocidad baja se presentaron el mayor número de alertas. Al realizar el trayecto de regreso se incrementó el número de aciertos del asistente robótico, porque se reducen las condiciones de iluminación máximas, casi en un tercio. Esto provocó que tanto para el conductor, así como para el robot asistencial, exista una mejor visibilidad; es decir, el conductor apreció mejor el camino al ya no tener el sol incidiendo de frente en sus ojos; mientras que el asistente robótico demostró mayor eficiencia al captar y analizar las imágenes que captura.
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Diseño ,  Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Diseño , Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Son elementos electrónicos que sirven para medir posición angular o lineal dependiendo del caso, dependiendo de su tipo pueden ser ópticos o magnéticos. Los primeros constan de un elemento circular dividido en huecos o entradas opacas seguidas de transparentes de la misma dimensión, además de un elemento que les provee de luz como por ejemplo un par de diodos, fotodiodos y un fototransistor que actúa como foto receptor. En el segundo caso el encoder posee un sistema de detección magnética sin contacto, es decir, el disco posee una serie de dientes que generan campos magnéticos y con esto una señal senoidal, la lógica interna del encoder transforma esta señal en cuadrada o triangular lista para ser usada.
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Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

• El proceso de diseño llevado a cabo a través de software de modelamiento mecánico especializado, ofrece grandes ventajas sobre los sistemas clásicos, ya que permite verificar problemas frecuentes en los ensambles, como las interferencias y los ajustes necesarios para un correcto funcionamiento de la máquina. Las herramientas computacionales existentes para la simulación de esfuerzos, deformaciones y movimientos de los sistemas mecánicos agilizan el proceso de producción de prototipos ya que se pueden visualizar y analizar variables de diseño dentro de un entorno de realidad virtual que asemejan con gran fidelidad los resultados que se obtendrían en el mundo real. Es de gran importancia para el ingeniero del siglo XXI, llevar a cabo sus proyectos bajo el enfoque del CAE (Ingeniería asistida por computador, por su sigla en idioma inglés) en cualquiera de sus disciplinas, ya que el aprovechamiento del computador revoluciona totalmente los tiempos necesarios para la generación y análisis de propuestas, y las simulaciones reducen ostensiblemente los costos de producción de prototipos.
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Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

Una de las primeras definiciones formales propuestas para definir al robot, es la realizada en 1979 por la entonces conocida como Robot Institute of America (RIA), en un contexto donde la práctica totalidad de robots existentes eran de aplicación industrial. Dicha definición, actualmente obsoleta, establecía que un robot (industrial) era un manipulador reprogramable y multifuncional capaz de desplazar elementos mediante movimientos programados y con capacidad de desempeñar tareas mediante dicho desplazamiento. En este contexto se entiende por “manipulador” un dispositivo que puede manejar objetos sin que el operador ejerza contacto físico con dicho objeto y que está fijado a un soporte. Con “reprogramable” quiere decir que los movimientos o usos planificados pueden alterarse sin realizar cambios físicos en la estructura mecánica o en el sistema de control del robot.
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Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

Autor, Francisco Javier Villate Gaona, Tesis master en ingeniería automatización industrial, Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá, año 2015. El documento muestra el paso a paso el diseño de una plataforma paralela de 5 DOF, para el mecanizado multiejes de materiales blandos. Es un robot paralelo diseñado y fabricado en su totalidad en el laboratorio de mecatrónica de la Universidad Nacional de Colombia; laboratorio en el cual reside actualmente la plataforma, este trabajo tiene un impacto teórico, ya que hace un aporte al estudio para centros de mecanizado de 5 DOF con estructura paralela, a las técnicas de control, y a la simulación del mismo en un ambiente virtual; pero también tiene un impacto práctico, gracias a la minimización del ruido generado; la reducción de las vibraciones; la reducción del coste energético; entre otras, que propician el ambiente adecuado para que estas estructuras sean utilizadas en demasía en líneas de producción.
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Diseño y construcción de un robot inspirado en el salto de una rana

Diseño y construcción de un robot inspirado en el salto de una rana

Dado que la gran mayoría, si no el total, de las funciones que debe realizar un RAM involucra moverse en el espacio, es natural que una de las primeras etapas de diseño sea definir la forma en la que se debe mover el robot. Actualmente, un gran porcentaje de los RAM comerciales u operacionales tiene como tren motriz un sistemas de ruedas, Esto se debe a que 1) Son sistemas simples ya que requieren menos partes 2) Es relativamente sencillo controlar un sistema de ruedas 3) Son fáciles de construir 4) Mantener el robot balanceado es muy fácil y 5) Dado que casi siempre se mueven sobre superficies lisas y planas son energéticamente más eficientes (Silva-Ortigoza, 2012). Si bien las ruedas ofrecen una solución fácil y efectiva al problema de la locomoción, estas están hechas para operar en terrenos uniformes y despejados por lo cual se ven muy limitadas cuando el robot debe abrirse paso por un terreno completamente irregular. Gran parte de la motivación detrás de un RAM es poder crear un sistema capaz de tomar información de su entorno y realizar acciones similares a las que realizaría un ser humano o por lo menos un animal, y esto incluye cómo operar en terrenos difíciles. Dado esto, el diseño de sistemas de locomoción está buscando apartarse de las alternativas inventadas por los humanos, como los son las ruedas, y aproximarse a alternativas de movimiento basadas en organismos encontrados en la naturaleza, lo que corresponde al campo de la robótica bioinspirada.
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Diseño y construcción de un brazo robot para  trazado de diagramas

Diseño y construcción de un brazo robot para trazado de diagramas

Se desarrolló un sistema de control basado en modelo, es decir, utilizando el modelo dinámico del sistema. Por su alto costo computacional, el sistema de control fue desarrollado en MATLAB, dejando de lado el circuito de control incluido en los servomotores. Se usó como interfaz entre la PC y el brazo robot un microcontrolador PIC. Los integrados como el PIC, el puente H y el MAX232 simplificaron enorme- mente la tarea de suministrar potencia, adquirir datos y comunicarse con una PC. El brazo robot no requirió de un diseño mecánico complejo, ya que está expuesto a ba- jos esfuerzos además de que los servomotores tienen una estructura de gran adapta- bilidad.
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Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

De esta ilustración se puede deducir que existe una ligera relación de dependencia entre los factores analizados. Una correlación de 0,57 no es representativa y puede deducirse que el error en la posición final no depende únicamente de la carga soportada sino que este a su vez se produce por otras causas como por ejemplo fallas en la construcción del prototipo. Para un análisis más confiable debería utilizarse una mayor cantidad de muestras que respalden las conclusiones del caso. Sin embargo, se aprecia que el robot ha respondido con eficiencia mayor al 92% en el movimiento de carga, inclusive en la condición de sobrepeso.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

El análisis geométrico se desarrolla en base a la Figura 2.2, en la base fija se ubican los tres motores a una misma distancia del centro de la base y separados 120° entre sí. Se coloca un sistema de referencia global MNOP en el centro de la base fija, con el eje P perpendicular a la misma y el eje N perpendicular al eje del motor 1, la base móvil está conectada a la base fija por medio de tres cadenas cinemáticas, cada uno compuesta por dos eslabones, cuyas dimensiones son ! y " respectivamente. El eslabón ! se une a la base fija por medio de la articulación z * (X = 1,2,3) y al eslabón " por la articulación } * . El eslabón " se une a la base móvil por medio de la articulación f * , el punto 3(30,3., 31) colocado en el centro de la plataforma móvil, representa la posición operacional del robot con respecto al sistema referencial global MNOP.
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Rediseño Mecatrónico y Control Difuso de un Robot Tipo Delta Edición Única

Rediseño Mecatrónico y Control Difuso de un Robot Tipo Delta Edición Única

Uno de los robots paralelos más simples es el robot tipo delta por tener tres grados de libertad y una estructura de tres brazos que pueden ser articulados o de movimiento lineal. Este tipo de manipulador fue diseñado y patentado por R. Clavel en 1991, con la idea de tener un robot capaz de alcanzar grandes aceleraciones para la manipulación de objetos. El diseño original (ver Figura 2.2) está constituido por tres cadenas cinemáticas paralelas unidas a una base móvil, cada una estas cadenas son dirigidas por tres actuadores rotacionales que se encuentran acoplados a una base fija del robot. El movimiento de la base móvil se logra por la combinación del movimiento de los brazos y transmitidos a la base móvil por los antebrazos a través de dos rótulas. La combinación de las contribuciones de las tres cadenas cinemáticas y de los antebrazos provoca que la base móvil siempre se mantenga paralela a la base fija. Idealmente su espacio alcanzable se encuentra en la intersección de las tres esferas provocadas por los tres brazos.
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Puesta a punto y desarrollo de un sistema de programación para un robot tipo delta

Puesta a punto y desarrollo de un sistema de programación para un robot tipo delta

Actualmente se pueden encontrar diferentes clases de Robots que difieren en cuanto a geometrías, grados de libertad y las capacidades de sus movimientos. Dentro de estos tipos de robots, son llamativos aquellos tipos de robots agrupados bajo el nombre de mecanismos completamente paralelos o sencillamente Manipuladores Paralelos debido a su robustez, su desempeño dinámico (altas velocidades y aceleraciones) y su versatilidad, entre otras cualidades. Adicionalmente, también se les conoce como mecanismos de plataforma de Stewart pues fue él quien precisamente presentó el primer diseño de plataforma paralela en 1965. Uno de los representantes de este tipo de mecanismos es el Robot Delta (fig. 1), que tiene la particularidad de permitir traslaciones a lo largo de los 3 ejes cartesianos respecto a su base (Laribi, Romdhane, & Zeghloul, 2006).
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Diseño de mecanismo paralelo tipo delta aplicado a posicionamiento de piezas en tornos de mordazas independientes

Diseño de mecanismo paralelo tipo delta aplicado a posicionamiento de piezas en tornos de mordazas independientes

En el trabajo de (Méndez, 2009) se presenta el diseño y construcción de un robot paralelo tipo Delta. Este tipo de robot es utilizado en la industria para propósitos de manipulación del producto a alta velocidad. Durante la fase de diseño se utilizó una metodología basada en el Álgebra de Cuaternios. En esta álgebra existe una transformación lineal con propiedades de una rotación que permite expresar vectores en función de la rotación dada por un ángulo alrededor de un eje definido en el espacio. También se muestran algunos componentes mecánicos utilizados en el robot, se especifica el control implementado en el robot y se explica la forma básica de programar movimientos de los servomotores.
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Un estudio exploratorio sobre la conducta emocional del robot navs en contextos educativos

Un estudio exploratorio sobre la conducta emocional del robot navs en contextos educativos

Para el desarrollo de este proyecto comenzamos por el diseño y construcción del robot NAVS; se partió de tres bocetos, con los cuales se comenzó la etapa del diseño, buscando el más agradable para presentárselo a los niños; en la construcción se tuvo en cuenta las dimensiones de los diferentes dispositivos tanto mecánicos como electrónicos, esta estructura está compuesta por una carcasa exterior con un dispositivo para colocar un lápiz o esfero que sirve como soporte , una base circular donde van anclados los servomotores, el módulo de audio, la batería y el módulo bluetooth, una base intermedia donde van la placa de Arduino, un soporte circular donde van las luces del robot, un cilindro de acrílico y en su parte superior (tapa) donde van los leds de los ojos, boca y el soporte para el parlante que reproduce el audio. Todas las partes quedaron con el ajuste necesario para su ensamble y fueron construidas en impresora 3D.
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