PDF superior Electrónica y control de movimiento de un sistema de bioinspiración robótica del murciélago

Electrónica y control de movimiento de un sistema de bioinspiración robótica del murciélago

Electrónica y control de movimiento de un sistema de bioinspiración robótica del murciélago

El sistema auditivo de los murci´ elagos sigue el esquema general de los restantes ma- m´ıferos. Las orejas (pinnae) de los murci´ elagos son muy grandes, a menudo mayores que la cabeza del animal, y poseen crestas de refuerzo, y un saliente (trago), cuya funci´ on exacta se desconoce, pero cuya eliminaci´ on deteriora la capacidad de ecoloca- lizaci´ on del murci´ elago. El o´ıdo medio tiene un tama˜ no muy reducido, de forma que no filtre las frecuencias ultras´ onicas. El musculo estapedio bloquea parte del sonido incidente en el t´ımpano, contray´ endose unos 10ms antes de la emisi´ on ultras´ onica, y relaj´ andose despu´ es, por lo que act´ ua efectivamente como un control autom´ atico de ganancia de la se˜ nal ac´ ustica. El rango auditivo de los murci´ elagos se extiende hasta aproximadamente 120 kHz, dependiendo de la especie; en ciertas bandas de frecuencia en las que el murci´ elago necesita m´ axima capacidad de detecci´ on (como en la regi´ on CF ), el umbral de sensibilidad puede estar en 0 dB [4, p´ ag. 6-7].
Mostrar más

105 Lee mas

Captura de movimiento utilizando el Kinect para el control de una plataforma robótica controlada de forma remota por medio de seguimiento de los puntos de articulación del cuerpo

Captura de movimiento utilizando el Kinect para el control de una plataforma robótica controlada de forma remota por medio de seguimiento de los puntos de articulación del cuerpo

Figura 27. Traje utilizado en captura de movimiento electromecánico [58]. 3.3.3 Captura de movimiento electromagnética. Se dispone de una colección de sensores electromagnéticos que miden la relación espacial con un transmisor cercano. Los sensores se colocan en el cuerpo y se conectan a una unidad electrónica central, están constituidos por tres espiras ortogonales que miden el flujo magnético, determinando posición y orientación del sensor. Un transmisor genera un campo electromagnético de baja frecuencia que los receptores detectan y transmiten a la unidad electrónica de control, después se envía a un PC central, donde se infiere la información recopilada. Un sistema magnético típico consta de un transmisor, hasta 18 sensores, una unidad de control electrónica y un software propietario para procesamiento. El proceso de captura completo no es en tiempo real, pero se le aproxima bastante, dependiendo del tratamiento y procesamiento de la señal, así como del tiempo de respuesta de la conexión entre la unidad de control y el PC.
Mostrar más

171 Lee mas

Integración de una nariz electrónica ultra-portátil en un robot modular para el control de su movimiento a través de los odorantes recibidos

Integración de una nariz electrónica ultra-portátil en un robot modular para el control de su movimiento a través de los odorantes recibidos

} } Cuadro 5.12: Ejemplo de la librer´ıa Servo de Arduino Adem´ as, en el programa se ha incluido un m´ odulo de comunicaci´ on serie [99] que permite monitorizar el estado de la simulaci´ on. Se trata de un m´ odulo temporal en el c´ odigo, no estar´ a incluido en la versi´ on final del CPG ya que se utilizar´ a para detectar posibles fallos o para entender el comportamiento de la simulaci´ on. Permite ver por donde va el flujo del programa, el valor de ciertas variables o incluso obtener gran cantidad de valores con los que realizar gr´ aficas que informen acerca del comportamiento de la simulaci´ on en la placa Arduino. Al terminar de integrar el c´ odigo en Arduino y probarlo, se hace visible que ahora el tiempo que existe entre cada paso de la simulaci´ on es mayor. Esto se debe a que la capacidad de procesamiento del microcontrolador frente a la de la CPU del PC es much´ısimo menor. Mientras un PC f´ acilmente puede tener una velocidad del procesador mayor a 1 Ghz, el Arduino s´ olo alcanza una velocidad de 16 MHz. Es cierto que la CPU del PC tiene otras tareas que realizar aparte de la simulaci´ on del CPG mientras que el Arduino solo se dedica a calcular los pasos de la simulaci´ on, pero a´ un as´ı, la velocidad de procesamiento de la CPU es much´ısimo mayor a la que puede ofrecer el microcontrolador que se est´ a utilizando. Debido a esto, al ejecutar la simulaci´ on en el Arduino con los mismos par´ ametros que se utilizaban en el PC, y donde se ve´ıa que el robot se desplazaba adecuadamente en tiempo real, ahora puede apreciarse como el robot apenas se mueve ya que cada incremento en la simulaci´ on le lleva demasiado tiempo. Debe hacerse que con cada paso en la simulaci´ on la variaci´ on del sistema sea mayor, es decir, se va a proceder a acelerar la velocidad a la que se ejecuta la simulaci´ on. Con esto se conseguir´ a que el periodo de las se˜ nales de cada una de las motoneuronas sea menor.
Mostrar más

186 Lee mas

Bioinspiración robótica para la integración mecánica de un robot murciélago

Bioinspiración robótica para la integración mecánica de un robot murciélago

Tras la revisi´ on de investigaciones relacionadas con este tema de tesis se encontr´ o algunos modelos, sin embargo se decidi´ o que el dise˜ no de las alas fuera basado en la estructura osea de un murci´ elago real. Durante este an´ alisis, se observ´ o que para di- se˜ nar las alas, la trasmisi´ on m´ as adecuada ser´ıa la transmisi´ on de tipo paralelogramo, ya que es de gran utilidad puesto que con un simple sistema de cuatro barras r´ıgidas se puede transmitir el movimiento del actuador hasta la articulaci´ on correspondiente. Al implementar esta transmisi´ on en el prototipo, ayudara a minimizar al m´ aximo el peso de las alas, ya que el actuador tipo servomotor se localiza en la base de la ala y act´ ua como doble transmisi´ on debido a que cada ala cuenta con dos sistemas de transmisi´ on de tipo paralelogramo acoplados, compartiendo una de sus cuatro barras. A continuaci´ on, se muestra cada una de las piezas elaboradas en SolidWorks y la comparaci´ on con el hueso del ala de un murci´ elago. Cabe resaltar que antes de realizar la impresi´ on 3D de las piezas, estas fueron evaluadas con una simulaci´ on del ensambla- je en el mismo software donde fueron dise˜ nadas, al cumplir con su funci´ on adecuada de cada una de las piezas se efectu´ o dicha impresi´ on. El proceso de ensamblaje se observa a mayor detalle en la Secci´ on 4.4 de este cap´ıtulo.
Mostrar más

115 Lee mas

Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva

Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva

desarrollo del controlador. Al igual que en la coordinación de comportamientos sencillos, un enfoque evolutivo automatiza el proceso. En este caso es necesario introducir una estructura que coordine entre el control reactivo y el deliberativo, lo que implicaría nuevamente evolucionar otra red neuronal. Sin embargo es posible ver al control que proporcionan los campos potenciales como un comportamiento sencillo más. A este tipo de tarea se denomina seudo comportamiento. De esta manera, la coordinación planteada en la sección 2.2 posee dos tareas reactivas mas un comportamiento deliberativo o seudo comportamiento. Analizando el impacto de incorporar esta nueva modificación se puede concluir que no se influye sobre la función de fitness Ω planteada debido a que φ continúa con el objetivo de lograr una navegación segura. Sin embargo se podría
Mostrar más

13 Lee mas

Tema 9 3 ESO. Control y robótica

Tema 9 3 ESO. Control y robótica

3.actuadores, motores y mecanismo que ejecutan el trabajo. Todos estos elementos que, interconectados entre sí, permiten automatizar una máquina o un proceso reciben el nombre de sistema de control. Sus componentes pueden ser: dispositivos eléctricos, electrónicos, mecánicos...

13 Lee mas

ESTUDIO Y DESARROLLO DEL SOFTWARE Y HARDWARE DE UN SISTEMA DE CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UN TELESCOPIO

ESTUDIO Y DESARROLLO DEL SOFTWARE Y HARDWARE DE UN SISTEMA DE CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UN TELESCOPIO

a) Listado de componentes utilizados para el circuito en cuestión (referencia en el plano, tipo, valor, función). b) Plano del esquema eléctrico. c) Planos del circuito impreso (Top lay[r]

26 Lee mas

culo, que es la suspensión del movimiento de éste ante los requerimientos del sistema de control de tránsito.

culo, que es la suspensión del movimiento de éste ante los requerimientos del sistema de control de tránsito.

• Demanda Básica : que incluye los vehículos estacionados más los vehículos maniobrando para estacionarse;. • Demanda Ilegal : que incluye los vehículos estacionados ilegalmente;[r]

11 Lee mas

Programación de sistema de control de movimiento sísmico semi-activo en edificios

Programación de sistema de control de movimiento sísmico semi-activo en edificios

Este es un sistema de control alternativo que permite tomar una decisión respecto a un estímulo (señal sísmica) cuando se puede tener un rango de opciones de selección, como lo es en el caso de control estructural, en el cual se tienen variables aproximadas que representan un modelo (Rigidez, Masa). La respuesta o el control mismo de la estructura ante un estímulo externo (sismo) dependería de un criterio de selección heurístico (sistema de decisión que consta de utilizar pruebas, evaluaciones o aproximaciones para llegar a dar con una solución; de esta forma, sin conocer unos datos de entrada exactos, se puede llegar a una señal de control acorde a las necesidades del sistema).
Mostrar más

74 Lee mas

Esquema para el Control de una Mano Robótica Antropomorfa

Esquema para el Control de una Mano Robótica Antropomorfa

En cuanto al dise˜no se encontraron deficiencias en los actuadores lineales que iban acoplados a los servomotores de giro continuo, estos eran encargados del movimiento de las puntas de los dedos, durante este movimiento se presentaba bastante fricci´on entre las partes de los actuadores, lo que lograba en ocasiones bloquear los servomotores incremento su temperatura hasta el punto de fundirse, en la imagen mostrada en la figura Fig. 3 se puede apreciar el desgaste de algunas partes de los actuadores lineales, se observan dientes faltantes y da˜nos considerables en sus piezas. En cuanto a los servomotores de giro continuo, para que estos se detuvieran completamente, se requer´ıa de la calibraci´on constante del potenci´ometro que ten´ıan como se aprecia en la Fig. 2.
Mostrar más

11 Lee mas

Control avanzado para robótica asistencial y sanitaria

Control avanzado para robótica asistencial y sanitaria

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921 en la obra "Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek (1890 - 1938). Su origen viene de la palabra eslava Robota", que se reere al trabajo realizado de manera forzada o esclava. Desde entonces, los robots se han utilizado para realizar todo tipo de tareas peligrosas o tediosas para los humanos, como la carga y descarga de maquinaria pesada, la producción en masa de bienes industriales o la exploración submarina y espacial. Gracias a los avances tecnológicos, en la actualidad, estos dispositivos se mueven con gran abilidad, robustez y exactitud llegándose a utilizar en aplicaciones industriales de gran precisión como la soldadura, el corte por láser o la medición de precisión. Los progresos tecnológicos, combinados con las mejoras en la resolución de las imágenes, han propiciado un rápido crecimiento de los robots en otras áreas más allá de la industria, como la robótica asistencial.
Mostrar más

148 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de control para mano robótica utilizada para comunicación visual ASL

Diseño e implementación de un sistema de control para mano robótica utilizada para comunicación visual ASL

historia de la Humanidad, y también han sido y siguen siendo empleadas por comunidades de oyentes. De hecho, los amerindios de la región de las Grandes Llanuras de América Norte, usaban una lengua de señas para hacerse entender entre etnias que hablaban lenguas muy diferentes con fonologías extremadamente diversas. El sistema estuvo en uso hasta mucho después de la conquista europea. Otro caso, también amerindio, se dio en la isla de Manhattan, donde vivía una tribu única en la que un gran número de sus integrantes eran sordos, debido a la herencia de desarrollo de un gen dominante, y que se comunicaban con una lengua gestual. Un caso similar se desarrolló en la isla de Martha'sVineyard al sur del estado de Massachusetts, donde debido al gran número de sordos se empleó una lengua de señas que era de uso general también entre oyentes, hasta principios del siglo XX. Pese a esto, no existen referencias documentales sobre estas lenguas antes del siglo XVII. Los datos que se poseen tratan, sobre todo, de sistemas y métodos educativos para personas sordas.
Mostrar más

112 Lee mas

Metodología y didáctica de la robótica y el control por ordenador

Metodología y didáctica de la robótica y el control por ordenador

Mediante un lenguaje de programación adecuado (MSWLOGO; BASIC;...) podemos manipular elementos externos al ordenador, es decir, determinamos las condiciones mediante la cuales, la activación de una determinada entrada produzca la activación de una determinada salida. Por lo tanto el control de entradas y salidas de la controladora es realizado por el ordenador mediante órdenes y secuencias que conforman un programa informático, que dependerá del problema tecno- lógico que se quiera resolver.

14 Lee mas

Emulación del  sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental

Emulación del sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental

fueron implementados en el sistema biomec´ anico para la producci´ on de fuerzas totales en el m´ usculo. Los experimentos muestran la relaci´ on fuerza-longitud-velocidad de los actuadores (mo- tores de CC) como m´ usculos artificiales. Estos ex- perimentos fueron desarrollados considerando los procesos biof´ısicos para la iniciaci´ on y mantenen- cia de generaci´ on de fuerza en el m´ usculo ani- mal. Por otra parte, tambi´ en se ha presentado un controlador neuronal cortical para el control de moviminetos voluntarios. Este controlador neu- ronal sugiere como el cerebro puede fijar mecanis- mos que conmutan autom´ aticamente, para el ba- lance de informaci´ on de realimentaci´ on din´ amica y est´ atica, para guiar el movimiento deseado y compensar las fuerzas externas. Por ejemplo, con el incremento de velocidad de movimiento, el sis- tema cambia de un controlador de posici´ on real- imentado a un generador feedforward de trayec- toria con compensaci´ on din´ amica. El contro- lador tambi´ en puede compensar perturbaciones inesperadas. El controlador neuronal presenta propiedades cinem´ aticas de los movimientos hu- manos, incluyendo los perfiles de velocidad en forma de campana. En futuros trabajos se es- pera expandir las experiencias conseguidas con esta plataforma de experimentaci´ on, para crear un dedo con mayor grado de libertad e incorporar t´ ecnicas de control de inspiraci´ on neurobiol´ ogicas, tales como las presentadas en este art´ıculo. Agradecimientos
Mostrar más

10 Lee mas

Robótica en el aula : Acercando la electrónica y la tecnología a las escuelas técnicas de la región

Robótica en el aula : Acercando la electrónica y la tecnología a las escuelas técnicas de la región

* Escuela de Educación Secundaria Técnica Nº1 "Almirante G. Brown". Descripción: Escuela técnica secundaria y adultos (turno noche) con especialidad en electromecánica y construcciones. Les interesa el Taller de Arduino introductorio, en particular piensan que les sería útil para alumnos de 6to año, ya que recién en 7mo ven algo de electrónica y programación. De esta forma podrán apuntar a realizar proyectos durante el 7mo año. La escuela cuenta con sala de computación con proyector que se puede utilizar para los Talleres. No cuentan con material de prácticas Arduino, pero sí con 15 robots N6 de Robogroup, actualmente en desuso. La escuela cuenta también con equipamiento para corte por láser CNC y fresadora CNC, actualmente fuera de línea. El nivel del Taller para los alumnos de esta escuela sería introductorio a los conocimientos de electrónica y de programación, para fortalecer el dictado de estos temas en las materias curriculares de la escuela.
Mostrar más

12 Lee mas

Coordinación transversal de asignaturas de control y robótica en asignaturas del Máster Universitario en Automática y Robótica

Coordinación transversal de asignaturas de control y robótica en asignaturas del Máster Universitario en Automática y Robótica

Además, los laboratorios virtuales permiten al alumno realizar un autoaprendizaje interactuando con los distintos elementos que los componen. La simulación en el laboratorio virtual permite realizar de forma segura experimentos, obteniendo repetitivamente el comportamiento del sistema de forma gráfica y utilizando formatos fàcilmente visualizables (Tatsuya Kikuchi, Takashi Kenjo, & Shuichi Fukuda, 2001). Se emplea la capacidad de procesamiento y cálculo del ordenador, incrementando la diversidad didáctica, como complemento eficaz de las metodologías más convencionales. (Pomares Baeza, Candelas Herías, García Gómez, Gil Vázquez, Jara Bravo, Puente Méndez, Torres Medina, Mira Martínez & Perez Alepuz, 2013).
Mostrar más

17 Lee mas

Trabajo de Fin de Grado Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónicaa

Trabajo de Fin de Grado Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónicaa

Por tanto, se propone comprobar la viabilidad de un sistema AR que o bien utilice hardware que ya esté disponible a nivel doméstico o bien sea de fácil adquisición, por su bajo precio o por disponer de otras aplicaciones de uso común. También se contemplará la viabilidad de producir un dispositivo comercializable que integre las características del sistema diseñado, que ofrezca facilidades de uso e instalación al usuario. Este sistema deberá proporcionar a las aplicaciones asociadas información suficiente para permitir un cierto grado de interacción del usuario, considerándose adecuado, como mínimo, posición de cabeza y mano, aunque la detección de la orientación de las mismas puede ser opcional, dependiendo de las aplicaciones finales. Además, para que sea realmente útil, debe proporcionarse en un formato para el que sea fácil realizar nuevas aplicaciones software que aprovechen las características del sistema diseñado.
Mostrar más

124 Lee mas

Control del movimiento intestinal

Control del movimiento intestinal

3. Trate de tomar sus alimentos a la misma hora cada día. Esto ayuda a que sus intestinos vuelvan a un horario regular. 4. Elija el mejor momento en su día para tener un movimiento intestinal. La mayoría de las personas sienten la necesidad de tener un movimiento intestinal aproximadamente 20 minutos después de una comida.

12 Lee mas

ELECTRÓNICA, AUTOMATISMOS Y CONTROL

ELECTRÓNICA, AUTOMATISMOS Y CONTROL

Fundamentos de diseño digital Circuitos lógicos combinacionales Circuitos lógicos secuenciales. TEMARIO PRÁCTICO[r]

6 Lee mas

Trabajo Fin de Grado Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica.

Trabajo Fin de Grado Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica.

En el segundo capítulo, siguiendo los pasos descritos en la introducción del mismo, y tras cometer algunos errores durante la realización de este proyecto, queda de manifiesto la importancia de implementar un método correcto de identificación. Además, se comparan los modelos autorregresivos, y, aunque los modelos no lineales representan mejor el sistema, el modelo lineal tiene un comportamento muy bueno, llegando a plantear la rentabilidad del uso del mismo. Para ello debería hacerse un estudio en profundidad, que queda fuera del objetivo principal del proyecto.
Mostrar más

64 Lee mas

Show all 10000 documents...

Related subjects