PDF superior Estabilidad en sistemas neuronales realimentados.Aplicación al control

Estabilidad en sistemas neuronales realimentados.Aplicación al control

Estabilidad en sistemas neuronales realimentados.Aplicación al control

ecuaci´on diferencial puede considerarse una aproximaci´on razonable, ya que es posible obtener medidas con intervalos de, incluso, nanosegundos. Las caracter´ısticas mencionadas, permiten hacerse una idea de que la esti- maci´on de par´ametros del modelo de la epidemia cubana de VIH-SIDA es una tarea especialmente ardua para el m´etodo de estimaci´on neuronal. Los resultados presentados confirman efectivamente que el estimador con redes de Hopfield encara importantes dificultades en este caso. No obstante, se trata de una tarea fruct´ıfera, por varias razones. En primer lugar, la validaci´on de un modelo epidemiol´ogico preciso tiene una importancia obvia, ya que permi- tir´ıa poner a prueba la eficacia de las decisiones tomadas por las autoridades sanitarias. Espec´ıficamente, en el caso de Cuba, es necesario determinar si el programa de seguimiento de contactos supone una ayuda en la lucha contra la enfermedad. De hecho, la importancia del tema es tal, que en el a˜ no 2003 ha tenido lugar una Sesi´on Especial en la International Work-Conference on Artificial Neural Networks (IWANN 03) dedicada a proponer soluciones del problema de identificaci´on del modelo de la epidemia cubana de VIH-SIDA con distintos m´etodos de inteligencia computacional [91, 93, 84], entre los que se enmarca el presente trabajo [16]. Por otra parte, este problema se convierte en un formidable banco de pruebas para los m´etodos de estimaci´on con redes neuronales, as´ı como para su comparaci´on con otras t´ecnicas. De esta forma, se obtendr´a una adecuada perspectiva de las principales potencialidades del m´etodo propuesto, as´ı como de sus limitaciones o de aquellos aspectos que requieren una investigaci´on m´as profunda, aportando una contribuci´on a la informaci´on disponible para una ´optima selecci´on del m´etodo de identificaci´on adecuado para cada problema particular.
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Estabilidad del sistema de control de un manipulador robótico

Estabilidad del sistema de control de un manipulador robótico

El segundo método o Método Directo de Lyapunov es una herramienta poderosa para el análisis de sistemas no lineales. Este método es una generalización de los conceptos de energía asociados con sistemas mecánicos: “el movimiento de un sistema mecánico es estable si su energía mecánica total decrece todo el tiempo”. La idea en el empleo del Método Directo de Lyapunov para analizar la estabilidad de sistemas no lineales consiste en construir una función escalar de energía 𝑉 ( la función de Lyapunov) para el sistema y ver si ésta decrece. La potencia de este método por lo general es aplicable a toda clase de sistemas de control variantes o invariantes con el tiempo. La limitación de este método radica en el hecho de que es a menudo muy dificultoso encontrar una función de Lyapunov 𝑉 para un determinado sistema.
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Software educativo para la enseñanza de métodos que determinan la estabilidad de los sistemas de control

Software educativo para la enseñanza de métodos que determinan la estabilidad de los sistemas de control

conducen a establecer conclusiones relacionadas con la estabilidad absoluta y la estabilidad relativa de los sistemas de control analizados. En este contex- to, es natural que se hayan desarrollado módulos que incluyen los métodos en poderosos lenguajes científicos de alto nivel tales como MATLAB® (Mathworks®, 2013), Mathematica® (Wolfram, 2013) y Scilab (INRIA, 2013). Tales módulos se utilizan con fines de investigación y desarrollo, educativos y para aplicaciones de control industrial. Sin embargo, tienen como desventajas que no son gratuitos, requieren una programación orientada a matrices y muestran importantes limitaciones cuando el docente debe explicar las metodologías subyacentes en la construcción de los diagramas de los tres métodos. Existe software didáctico orientado al diseño y análisis de sistemas de control lineal (Gómez Cadavid, 2009; Dormido et al., 2012), pero son herramientas basadas en Matlab o en lenguajes compatibles con éste, por lo cual se mantienen las limitaciones relacionadas con las explicaciones imprescindibles para la construcción de los diagramas.
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Determinación de modelos para el análisis del control y estabilidad de sistemas dinámicos

Determinación de modelos para el análisis del control y estabilidad de sistemas dinámicos

Abstract. Los modelos aquí presentados analizan las condiciones de control y estabilidad de dos sistemas dinámicos de distinta naturaleza, uno eléctrico y otro biomédico. Los modelos son desarrollados en el espacio de estados, lo que aporta nuevas respuestas al análisis de sistemas.

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EMPLEO DEL EMTP PARA LOS ESTUDIOS DE ESTABILIDAD TRANSITORIA CON ESPECIAL ATENCIÓN AL MODELADO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LA EXCITACIÓN

EMPLEO DEL EMTP PARA LOS ESTUDIOS DE ESTABILIDAD TRANSITORIA CON ESPECIAL ATENCIÓN AL MODELADO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LA EXCITACIÓN

En las simulaciones efectuadas en [3] las MS 1 y 3 se representaron mediante fuentes ideales de tensión detrás de sus reactancias transitorias, aunque considerando la influencia de sus masas rotantes sobre el transitorio eléctrico a través de la ecuación de oscilación de los rotores, y la MS 2 mediante un modelo más complejo basado en las componentes de Park, con control de la excitación por medio de distintos Sistemas de Excitación (y cuyos parámetros se listan en la Tabla IV). Como con el EMTP no es posible, de manera sencilla, considerar estos modelos se utilizarán fuentes tipo-59 para ellas también, de ahí que los resultados obtenidos con el EMTP no podrán ser confrontados con los obtenidos en [3].
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Control de la potencia activa del parque eólico, para mejorar la estabilidad de sistemas eléctricos de potencia

Control de la potencia activa del parque eólico, para mejorar la estabilidad de sistemas eléctricos de potencia

Reducir la generación de la barra 38, e incrementar la tensión en esta barra, son las acciones más efectivas para estabilizar y amortiguar este modo inestable, ya que los autovalores inestables se mueven hacia la izquierda del plano complejo. Se analiza el efecto de variar los dos parámetros simultáneamente, y se puede observar que es mucho mejor, ya que los autovalores inestables se desplazan más rápidamente a la izquierda con menor reducción de generación en la barra; por lo tanto al incrementar en 0.05 pu. la tensión en la barra, el generador 9 es capaz de entregar 50 MW adicionalmente sin que esto afecte a la estabilidad del sistema. La figura 4.7 muestra los autovalores resultantes.
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Análisis de estabilidad y seguimiento de trayectorias de sistemas dinámicos complejos y con retardo en el tiempo usando redes neuronales adaptables

Análisis de estabilidad y seguimiento de trayectorias de sistemas dinámicos complejos y con retardo en el tiempo usando redes neuronales adaptables

Se ha presentado el diseño de una ley de control (controlador) para seguimiento de trayectorias determinado por una red dinámica compleja general. Este marco de trabajo, está basado en redes neuronales dinámicas con retardo y la metodología está basada en la teoría de V-estabilidad y la estabilidad de Lyapunov. El control propuesto es aplicado a una red dinámica interconectada en donde un nodo es el sistema dinámico de Lorentz y el resto de los nodos interconectados son representados por el atractor de Chen. La ley de control propuesta garantiza la estabilidad del error de seguimiento entre planta y señales de referencia. Los resultados analíticos obtenidos que predicen la estabilidad del error de seguimiento entre planta y señales de referencia son satisfactorios, los cuales pueden verse vía simulación estos muestran claramente el seguimiento deseado. Como trabajo futuros, consideraremos el caso cuando el sistema dinámico es estocástico y este es modelado por una red neuronal estocástica.
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Análisis y síntesis de controladores para sistemas no lineales discontinuos

Análisis y síntesis de controladores para sistemas no lineales discontinuos

En este trabajo se realiza un andlisis de estabilidad y el control de una clase de sistemas representados por ecuaciones diferenciales ordinarias, no lineales, con términos discontinuos.[r]

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Control discreto de sistemas lineales de 2 entradas 2 salidas empleando diseño de canal individual

Control discreto de sistemas lineales de 2 entradas 2 salidas empleando diseño de canal individual

En consecuencia, el criterio de estabilidad de Nyquist para sistemas de control digital lineales se aplica sólo a la gráfica de Nyquist de GHz que corresponde a la parte que va desde w =[r]

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Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

El objetivo fue diseñar e implementar un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares, utilizando varios sistemas de control que permiten una mayor estabilidad y maniobrabilidad del robot, que posee un conjunto de sistemas tales como: sistema de tracción tipo oruga, sistemas de comunicación con tecnología de punta para obtener una mayor autonomía en su funcionamiento, a través de control remoto mediante radio frecuencia para una óptima tele- operación sin interferencias externa e interna. Está dotado con una base de control con monitores para la operación en tiempo real. La manipulación de objetos se realiza mediante un brazo robótico de cuatro grados de libertad (GDL) obteniendo libertad de movimientos, logrando una mayor versatilidad de trabajo al momento de manipular objetos. Los sensores empotrados en la placa de control del robot permiten visualizar parámetros de rendimiento del prototipo como son velocidad y temperatura. El prototipo demostró en las pruebas de tracción y comunicación una eficiencia del 98% de aceptabilidad. Los robots de tracción tipo oruga presentan una mayor eficiencia a diferencia de los sistemas de tracción por llantas, en base a que el sistema de orugas permite una mayor adaptabilidad en terrenos irregulares logrando tener una mayor estabilidad en la plataforma. Es recomendable dimensionar el sistema de electrónica de potencia (IFI VEX VICTOR 885), en base a la potencia de los motores AmpFlow, para obtener un mayor grado de control y maniobrabilidad del cambio de giro de los motores.
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Dictamen sobre la propuesta de creación de la maestría en ingeniería eléctrica de la Universidad de Costa Rica

Dictamen sobre la propuesta de creación de la maestría en ingeniería eléctrica de la Universidad de Costa Rica

Estabilidad y control de sistemas de potencia Gustavo Valverde Mora Métodos numéricos y técnicas de optimización Juan Luis Crespo Mariño Reconocimiento de patrones y sistemas inteligentes Francisco Siles Canales Procesamiento digital de imágenes y visión por computador Geovanny Martínez Castillo Fotónica no lineal y sus aplicaciones Jaime Cascante Vindas Sistemas bio-inspirados para optimización y modelado Juan Luis Crespo Mariño

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Aplicación de las redes neuronales en los sistemas de control vectorial de los motores de inducción

Aplicación de las redes neuronales en los sistemas de control vectorial de los motores de inducción

El esquema de control propuesto en [35-47] se conoce como control directo del par (DTC). En este esquema, el valor instantáneo del flujo del estator y el par electromagnético se calculan de tan solo las variables del estator (corrientes y tensiones del estator). Estas variables pueden controlarse directamente mediante la selección óptima de los interruptores del inversor dados por una tabla. Esta selección se realiza de tal forma que restringe los errores entre los valores reales y los fijados para el flujo del estator y el par dentro de una banda de histéresis, que permite determinar el vector de tensión óptimo del inversor y obtener un control del par más rápido. El DTC ofrece importantes ventajas respecto al control vectorial. La estructura de control es mucho más simple, requiriendo solo un par de controladores de histéresis. A continuación vamos a presentar en forma resumida las características esenciales de estos trabajos.
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Ingeniería de Control Analógica y Digital por Rina Navarro

Ingeniería de Control Analógica y Digital por Rina Navarro

Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa, ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) “velocidad de variación”. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción, por parte del controlador, lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:

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Solución al problema de control H~ para sistemas dinámicos con no linealidades no suavesSolution to theH8 control problem to dynamic systems with nonsmooth nonlinealities

Solución al problema de control H~ para sistemas dinámicos con no linealidades no suavesSolution to theH8 control problem to dynamic systems with nonsmooth nonlinealities

The non-smooth phenomena such as backlash, dead zone, and Coulomb friction are typical for mechanical systems. These phenomena degrade the performance of the closed- loop system because they cause inaccuracies, oscillations and in the worst case, instabi- lity. The control problem, involving non-smooth nonlinearities, becomes of higher comple- xity when only partial information of the system is available thereby manifesting for the use of a state estimator. In this work, a nonsmooth H ∞ synthesis is developed by solving the tracking and regulation control problems for systems with nonsmooth nonlinearities, using partial information of the system. The proposed synthesis is applied to a coal boiler/turbine with backlash in the actuator, and a two mass system with backlash and Coulomb friction, where only measurements on the actuator side are assum ed to be available. The propo- sed method is also applied to a 3-DOF helicopter with dead zone and a first order dynamic in the actuator, provided that only measurements of the positions of the system are availa- ble. The underlying systems, in which the proposed method is applied to solve the tracking control problem, match to underactuated systems, therefore, a virtual reference trajectory is additionally generated to make the proposed H ∞ synthesis to be applicable in the un- deractuated case. The capability of the effectiveness of the proposed synthesis and its effectiveness are illustrated with Numerical and experimental results.
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Análisis de estabilidad de redes neuronales dinámicas

Análisis de estabilidad de redes neuronales dinámicas

En este trabajo, en el capítulo 2 y 3 se plantea y se resuelve el problema de la estabilidad de redes neuronales dinámicas (sistemas dinámicos no lineales) desde dos enfoques: a) en el[r]

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Modelización y control de un sistema neumático usando control inteligente

Modelización y control de un sistema neumático usando control inteligente

En este documento se presenta el proceso de modelización y control de un sistema neumático usando control inteligente. Este equipo se encuentra en el laboratorio de Automatización de la Universidad de Ibagué, Coruniversitaria. El modelado y control de este banco neumático es difícil de realizar debido a las no linealidades del sistema neumático, propias del sistema, al efectuarse la compresión dentro de las cámaras del cilindro, como también al rozamiento presente en el cilindro. Inicialmente se hace el modelado hallando un ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy training of Sugeno-type FIS), luego aplicando redes neuronales y al final se halla un modelo basado en principios físicos fundamentales. Al escogerse el mejor modelo del sistema se proponen dos estrategias de control, la primera mediante el uso del controlador PID y la segunda usando control Fuzzy tipo Mamdani. Se analizan los controladores para ver su robustez y se discuten sus resultados de acuerdo a su comportamiento en el banco experimental neumático.
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Desarrollo de una herramienta computacional que contenga comunicación Modbus RTU y Modbus TCP para la implementación de sistemas de control supervisorio y adquisición de datos a bajo costo

Desarrollo de una herramienta computacional que contenga comunicación Modbus RTU y Modbus TCP para la implementación de sistemas de control supervisorio y adquisición de datos a bajo costo

Esto es una contribución para el presente proyecto, una empresa con un presupuesto bajo puede construir un módulo de estas características y con el complemento del presente proyecto podrá visualizar el sistema de su empresa. Finalmente, otra tesis presenta el desarrollo de un controlador para un ascensor mediante comunicación hacia el variador de velocidad y centralizado en una tarjeta master que gobierna todo el control [7], esta aplicación sirve perfectamente con la aplicación desarrollada, debido que la tarjeta master contiene toda la información del ascensor y adicionando la conexión con la aplicación de este proyecto demostraría la versatilidad del software sirviendo para aplicaciones de inmótica y domótica.
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Aplicación de redes neuronales al filtrado de documentos

Aplicación de redes neuronales al filtrado de documentos

• Otra forma en la que se puede extender este trabajo es en la forma de la implementación de un sistema de filtrado multiagente en que, en vez de haber un único programa que[r]

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Redes Neuronales  Una Aplicación para la Predicción de Ozono

Redes Neuronales Una Aplicación para la Predicción de Ozono

Dentro de cada uno de estos grupos de prueba se variaron los siguientes parámetros: - tamaño del archivo de entrenamiento: número de líneas o muestras; - criterio de selección de muestra[r]

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Diseño e implementación de sistema de control de tensado y alineamiento para una máquina procesadora de papel basado en redes neuronales artificiales y control PID

Diseño e implementación de sistema de control de tensado y alineamiento para una máquina procesadora de papel basado en redes neuronales artificiales y control PID

El primer procedimiento sistematizado para el cálculo de los parámetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeño que seleccionaron fue el de un decaimiento de ¼, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilación, como se observa en la figura 3.6. Las ecuaciones fueron determinadas de forma empírica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y están basadas en un modelo de primer orden más tiempo muerto identificado por el método de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID Ideal.
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