PDF superior Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil

Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil

Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil

sus miembros y la forma como estos miembros se mueven para cambiar su posi- ci´on. Estos robots requieren de una estabilidad est´atica que les ofrezca el equilibrio necesario para moverse. Esta estabilidad est´atica es utilizada por todos los robots articulados. La principal ventaja de la estabilidad est´atica es que el robot no se tropezar´a, esto como resultado del atraso en el movimiento del miembro articulado. En cambio, cuando el centro de gravedad se mueve fuera del robot y ´este se mueve dde una forma controlada, el robot muestra una estabilidad din´amica. El robot se mantiene en equilibrio debido al control del movimiento y al modelamiento y uso de la inercia. Para construir un robot flexible es necesario que tenga mas de un miem- bro articulado, debido a que mas de una pierna o brazo le permite al robot libertad de movimiento y de cambiar su posici´on. Es com´ un ver dise˜ nos de robots con cua- tro, seis y ocho miembros articulados. El n´ umero de miembros articulados que se necesitan para tener estabilidad est´atica es cuatro, pero al moverse, el robot es mas lento debido a que mueve s´olo un miembro a la vez. Un robot con mas miembros articulados (seis o mas), se puede mover con mas rapidez porque mueve mas de un miembro a la vez y no mueve su centro de masa como un componente separado de su movimiento.
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Control de un robot móvil con FPGA

Control de un robot móvil con FPGA

En este trabajo se presenta el diseño de un robot móvil, que para su autonomía o posible control humano se usa lenguaje de descripción de hardware, el cual funciona sobre una tarjeta controlador FPGA (del Ingles Field Programmable Gate Array). La autonomía del robot requiere de dos sensores para posicionamiento o detección de obstáculos al momento de dejarlo por si solo en el entorno. Los sensores serán uno infrarrojo y otro ultrasónico y tendrán su propio método de comunicación. La comunicación entre los sensores y la tarjeta controladora se realiza mediante el acoplamiento de señales analógicas y digitales. Gracias a la amplia gama de puertos y capacidades de la tarjeta de control es posible incluir otros tipos de sensores que amplíen el desempeño del robot, sin embargo, este trabajo se enfocará a aplicación los sensores mencionados.
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Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Resumen: Se implementó un robot móvil controlado por medio de señales de electrooculografia (EOG), lo cual es posible por medio de unos electrodos que se sitúan en la parte superior e inferior de los ojos para tomar referencia del movimiento de los mismos, posteriormente esta señal obtenida es procesada por medio de una etapa de amplificación y filtrado, para así conseguir una señal fácil de manipular. Continuando con el proceso, la señal modificada es enviada a un sistema de control para su respectiva acción que depende de la posición del ojo. La comunicación entre los dos sistemas de control a utilizar será inalámbrica, llegando así la orden específica al sistema de control que llevará el robot móvil y ejecutará dicha acción.
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Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino

Control a baja velocidad del robot móvil rambler basado en la plataforma arduino

El objetivo principal de este proyecto era desarrollar un control a baja velocidad para el robot móvil Rambler. Para ello se comenzó comparando los codificadores angulares instalados recientemente frente a los sensores hall propios de los motores en un banco de pruebas de características similares al vehículo. Tras probar el control con ambos sensores, queda demostrada la mejor respuesta del encoder, ya que los sensores tipo hall muestran picos de velocidad inexistentes al bloquearse la rueda, resultando inviables para velocidades bajas, especialmente en entornos con grandes perturbaciones.
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Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

En espacios reducidos como los almacenes, clínicas, edificios, se suelen usar vehículos omnidireccionales (Fig. 1.), Para controlar estos móviles omnidireccionales es necesario realizar un modelado matemático del sistema físico (Robot móvil omnidireccional) por lo cual se plantea en este proyecto la realización del modelado cinemático, dinámico y control de un robot Los robots se reirán de nuestra valiente locura -dijo-. Pero algo en sus corazones de hierro anhelará haber vivido y haber muerto como nosotros, cumpliendo nuestra misión como héroes.
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Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC

Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC

Diseño del control de un robot móvil de National Instruments con el neurotransmisor Emotiv EPOC es un proyecto de investigación desarrollado y presentado en la universidad Metropolia University of Applied Sciences (UAS) de Helsinki. Llevado a cabo por un equipo formado por 3 alumnos y el profesor que lo guio, tiene como principal objetivo controlar y dirigir de forma remota un robot móvil de National Instruments (NI) con el neurotransmisor Emotiv EPOC, un casco que es capaz de tratar y procesar señales encefalográficas (EEG) de alta resolución por medio de 14 electrodos que se disponen alrededor de la cabeza y un sensor giroscópico. El robot fue donado a esta universidad por la empresa National Instruments con fines educativos, y en la misma universidad se le añadieron componentes extras tales como un adaptador para la placa de comunicaciones mbed y para el módulo XBee, y efectos de luces LED y sonido.
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Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

• Center-aligned (Alineamiento con el centro). En este modo, la señal PWM se alinea con unos puntos de referencia periódicos, de tal manera que los pulsos que componen la señal son simétricos con respecto a los mismos. Este modo se habilita escribiendo un “1” en el bit CAM (PWMCONx<2>). En este modo, además, el período PWM real es el doble del especificado en el registro correspondiente, dado que el contador del generador PWM realiza un conteo ascendente, seguido de uno descendente al alcanzar el valor del período, duplicando el período real de la señal. Por lo tanto, como matización a la Fórmula 1, si se emplea este modo será necesario dividir entre 2 el valor obtenido para obtener realmente el período deseado. Este modo se utiliza principalmente en aplicaciones de control de motores.
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Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

De acuerdo al cálculo del coeficiente de correlación "r" de Pearson, que fue obtenido con el valor de r =1.00 > O, este resultado nos demuestra que la relación entre la variable independ[r]

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Control cinemático avanzado del robot móvil krobot con sensores de entorno

Control cinemático avanzado del robot móvil krobot con sensores de entorno

El robot Krobot posee 4 ruedas y se desplaza mediante tracción por deslizamiento o skid steer, donde las ruedas de cada lado deben tener la misma velocidad. Este tipo de desplazamiento aporta gran estabilidad al diseño y la ventaja de poder girar sobre su centro. Se utiliza comúnmente en vehículos oruga como tanques y bulldozer. Además, el desplazamiento skeed steer está estrechamente relacionado con la transmisión diferencial, reemplazando la rueda “loca” por ruedas motrices adicionales a cada lado.

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Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

En este cap´ıtulo se presentan las trayectorias extremales respecto al tiempo que se pretende que el robot siga. Se analiza la controlabilidad, la estabilizabilidad y la ob- servabilidad considerando dichas trayectorias extremales como proceso deseado. Con- siderando una trayectoria deseada se obtienen las ecuaciones lineales en desviaciones y se determina el control ´ optimo para la estabilizaci´ on de la trayectoria usando la progra- maci´ on din´ amica como herramienta se s´ıntesis. Por ´ ultimo se presentan los resultados de una simulaci´ on hecha en MATLAB de la estabilizaci´ on.
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Desarrollo de un sistema de control de un robot móvil

Desarrollo de un sistema de control de un robot móvil

Cabe destacar que estas líneas horizontales azules que se muestran en la figura 40, tienen un parámetro que se puede modificar para ajustar a que altura de la imagen queremos que estén, de forma que si se colocan en la parte más inferior tendríamos una trayectoria inmediata mientras que si se colocan en la parte superior se estaría hablando de una trayectoria de carácter anticipativo, algo que habrá que tener en cuenta a la hora de mandar referencias a los motores. De las órdenes a los motores se encarga el fichero “seguir_linea” el cual realiza un control de tipo P (proporcional). Como ya se ha dicho anteriormente, este módulo se suscribe al topic “/distancialinea” para recibir los valores de las variables “distancia” y “ángulo” que serán utilizados para realizar el control proporcional junto con las constates correspondientes. A la hora de lanzar este módulo, hay tres parámetros importantes a tener en cuenta que se pueden establecer en el “roslaunch” (más tarde se hablará de esto, pero se trata de un lanzador). Los parámetros son los siguientes:
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Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Acondicionamiento de las señales provenientes de los sensores de aceleración, inclinación, presión, brújula y GPS para la construcción de un vector de señales de velocidad, un vector de [r]

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Cinematic model of mobile robot differential type and navigation from the odometric estimation

Cinematic model of mobile robot differential type and navigation from the odometric estimation

Una vez hecho el montaje de encoders y motores en el robot móvil se prepara un escenario para hacer pruebas de odometría donde se pueda verificar el control de los motores para recorrer distancias en línea recta, realizar giros de 90 grados y poder cuantificar el error de odometría. Para realizar dichas pruebas se programó la tarjeta FPGA para controlar el robot móvil, para un recorrido de una distancia de 2 Metros, los escenarios propuestos para estas pruebas de distancia se muestran en las Figuras 6 y 7, se realizaron secciones de 10 pruebas realizadas para cada trayectoria.
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Robot Móvil para Detección de Personas en Lugares Inaccesibles Frente a Desastres Naturales en la Ciudad Arequipa: Caso Sismos

Robot Móvil para Detección de Personas en Lugares Inaccesibles Frente a Desastres Naturales en la Ciudad Arequipa: Caso Sismos

Para ello se toma como base un Robot Móvil, con un microcontrolador de la marca Arduino Mega, el que utilizara una placa Arduino Uno para su control de manera remota y comunicación con el Robot, controlado por Radio Frecuencia desde un punto base al Robot, el mismo que nos facilitara la búsqueda de personas, así también se incluirá sensores que le faciliten la autonomía del robot para mejorar su funcionamiento y sacarle mayor provecho al dispositivo.

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Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

The proposal was to design and implement a mobile robot type caterpillar for exploration on rough ground, by using several control systems which alow greater stability and handling of the robot. It has a set of systems such as: a traction system type caterpillar, a communication system with updated technology to get a big autonomy in its operation, through a remote control via radio frequency for a best teleoperation without external and internal interferences. The robot is equipped with a base control with monitors for the operation in real time. The object manipulation is performed by a robotic arm with four degrees of freedom (DOF), obtaining the freedom of movement and achieving a greater versatility work to manipulate objects. Sensors built into the robot control plate allow viewing prototype performance parameters such as: speed and temperature. The prototype demostrated an efficiency of 98% acceptability in traction and communication teste. Robots of traction type Caterpillar have a greater efficiency unlike wheels’ traction system, because of Caterpillar systems allow a greater adaptability on irregular ground achieving a greater stability on the platform. It is recommended to size the power electronics system (IFI VEX VICTOR 885) based on the engine powers Ampflow to obtain a greater degree of control and handling change of motor rotation.
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Control Predictivo Aplicado a un Robot Movil

Control Predictivo Aplicado a un Robot Movil

Este artículo formula un Controlador Predictivo Basado en Modelo en un robot móvil, para observar su desempeño en el campo de la robótica, ya que en los últimos años se está investigando en este terreno aparentemente nuevo para esta estrategia de control, partiendo de la premisa de que el MPC ya ha sido utilizado ampliamente en el campo de control de procesos, donde se ha obtenido muy buenos resultados.

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Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Este trabajo propone un esquema de control aplicado a un sistema de teleoperación bilateral de un robot móvil considerando los retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo adicionados por el canal de comunicación, dispuesto como nexo entre el sitio local y el sitio remoto. La propuesta incluye una estructura de control tipo-PD más un lazo externo de impedancia basado en una fuerza ficticia modificada de manera tal de mejorar el nivel de transparencia alcanzado por este típico y simple esquema de control. El esquema propuesto, a diferencia del funcionamiento alcanzado hasta el momento por este tipo de esquema, permite evitar y/o empujar objetos de forma natural de acuerdo a la decisión del operador humano sin el uso de conmutación. La estabilidad y la transparencia son analizadas como parte del proceso de diseño, considerando la presencia de retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo. Luego, para verificar el resultado teórico alcanzado, se realizan pruebas de teleoperación bilateral y se evalúan los resultados obtenidos.
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Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Para llevar a cabo una rutina programable que aplique una estimulación repetitiva a la extremidad de una rata sana o una rata taiep, se diseña y se construye un robot móvil de tracción diferencial. A partir de esta configuración de robot móvil se desarrolla la cinemá- tica y el modelo dinámico con base en la metodología de Newton-Euler. El desarrollo del modelo dinámico sienta las bases para poder elaborar un algoritmo de control y se realiza el análisis de estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov, que garantiza la inmunidad del control a las condiciones iniciales. Posteriormente se presentan las simulaciones del algoritmo de control en conjunto con el modelo dinamico desarrollado previamente, las respuestas que presenta esta simulación son comparadas con las respuestas que presenta el algoritmo de control tangente hiperbólico y PD; esto permite evaluar el desempeño de las estructuras de control.
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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Este proyecto propone el desarrollo de un sistema de navegación autónomo para el control y desplazamiento en terrenos planos de un robot móvil mediante comandos de voz. Este trabajo propone una alternativa de comunicación entre usuario y dispositivo autónomo facilitando la operación del mismo, siendo el medio de enlace los comandos de voz emitidos por la persona atravéz de una aplicación móvil, la cual permite la comunicación entre ellos (robot-usuario), con la finalidad de que se pueda utilizar y aplicar en distintos campos como: medicina, exploración, mejoramiento de procesos, entre otros. El desarrollo de este robot fue realizado por etapas previamente preestablecidas.
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Modelación, Identificación y Control de Robots Móviles

Modelación, Identificación y Control de Robots Móviles

Aunque el robot móvil sea el mismo, los modelos matemáticos que existen para representarlo son muy variados. Cada modelo matemático tiene características diversas a tal punto que ellos representan diversas propiedades cinemáticas y dinámicas del mismo robot móvil. Por lo tanto, cada uno de los modelos matemáticos presentados tendrá una utilidad diferente de acuerdo a las propiedades o comportamientos que el usuario necesita observar. En este capítulo se procede a la modelación matemática tanto de la cinemática como de la dinámica de un robot móvil tipo uniciclo, con la finalidad de conocer las velocidades -lineal y angular- a la que se desplaza el robot, así como también su ubicación -posición y orientación.
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