[PDF] Top 20 Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial

... robótica móvil y sus diferentes configuraciones es posible desarrollar aplicaciones en el campo del entretenimiento, la salud, táctica militar, entre otras [3] ...robótica móvil juega un papel importante en ... See full document

... un robot móvil mientras atraviesa un entorno para alcanzar un destino o meta sin chocar con ningún obstáculo ...el robot debe poseer la capacidad de reaccionar ante situaciones inesperadas, esto se ... See full document

... El propósito de este trabajo de investigación consiste en involucrar tareas de robótica y control para su conjunción en un espacio virtual en el que se simule una tarea de transporte e[r] ... See full document

... La primera parte de la investigación consiste en la definición del universo virtual de manufactura, el cual se construirá en JAVA 3D; el siguiente capítulo comprende el modelado del robo[r] ... See full document

... nuaci´on: En la Secci´on 2 se presentan los modelos cinem´atico y din´amico del veh´ıculo considerando la for- mulaci´on Euler-Lagrange haciendo ´enfasis en algunas propiedades estructurales del modelo obtenido. ... See full document

... de trayectorias, realizada más adelante a través del algoritmo A*, se generaban grandes problemas el momento en que se dispone cierta cantidad de puntos cuya componente en era la misma en todos ellos, es el caso ... See full document

... del robot asumiendo que el punto de referencia se encuentra en medio de las dos ruedas de trac- ción de la plataforma, optando así por un méto- do basado en el centro de masa con restricciones no ...el ... See full document

... según trayectorias viables programadas para realizar tareas diversas [1], por lo general nos referimos a brazos articulados como los que se usan en el ensamblado de partes para carros o de ensamblado de circuitos ... See full document

... El tercer tipo de robot móvil es tipo triciclo y ackerman; tiene 2 ruedas con tracción trasera y dos con ruedas de dirección delantera. Está diseñado para que la rueda delantera interior al instante de ... See full document

... 1 2 (4) donde se asume una velocidad angular constante 𝜔 (tomaremos 𝜔 = 1 rad/s por simplicidad). 𝑀(𝛼) es el número total de veces que las unidades de adhesión se pegan Y despegan durante la trayectoria, mientras que ... See full document

... En el año de 1989 aparece la tercera generación, con un control más avanzado que en las anteriores generaciones, en donde se implementa los servos de precisión, los sensores de visión y tacto, la programación o-line, ... See full document

...  Fin de Carrera: El final de carrera o sensor de contacto (también conocido como "interruptor de límite") o limit swicht, son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido de un ... See full document

... un robot móvil de configu- ración diferencial, aunque como se verá es posible ge- neralizarse a otras ...the robot and its envi- ronment either fixed or changing and other is possible to ... See full document

... del robot y de los sistemas de control, adicionalmente y para aportar a la visualización de los resultados se presenta una simulación en realidad en Matlab utilizando un modelo gráfico del robot creado en ... See full document

... será diferencial donde las llantas en este pueden ser normales, para medir el cambio en la posición de este motor se va a utilizar un encoder de cuadratura, este permite saber la dirección del cambio, para la ... See full document

... El mecanismo de visión de los seres vivos comúnmente se compone de dos ojos, permitiendo apreciar a través de dicha combinación un arreglo de imágenes tridimensionales. Con la apreciación de tridimensionalidad, ... See full document

... Dentro de la robótica se pueden diferenciar varias disciplinas, entre las que destacan la robótica de manipulación y la robótica móvil. Es la segunda en la que se encuadra el presente documento. Desde Shakey, el ... See full document

... un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad ...de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de ...del ... See full document

... Con el kit completo se proporciona al cliente un versión actualizada del software con el juego de programas y ejemplos para aprender a controlar el robot sin dificultades. Incluye la opción de programación libre ... See full document

... Se utilizan por ejemplo en juegos que usan robots, los cuales se movilizan en un pequeño escenario llevando una pelota hacia el arco rival. También se han encontrado algunas pruebas con videos de partidos de diversos ... See full document