La Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas cuenta con los Kits Lego® Mindstorm® NXT 2.0 y las plataformas de National Instruments (VBAI® y Labview®) por lo cual el único gasto financiero requerido son las horas de labor de los autores y el personal de apoyo (tutor).
A continuación, se presenta la tabla de costos aproximados de la realización del proyecto
RUBROS CONTRAPARTIDA VALOR
HORA $ HORAS TOTALES TOTAL $ ejecutores otros Materiales y suministros (tutoriales, manuales de operación, internet, videos) autores --- --- --- 200000
Plataformas móviles --- U.D. 2660 200 532000
Base de datos
especializadas
--- U.D. --- --- 200000
Equipo técnico (cámara) autores --- --- --- 30000
Software --- U. D. 8000 200 1600000
Personal de apoyo (tutor) --- U. D. 50000 30 1500000
Ejecutores(estudiantes) autores --- 5000 300 1500000
TOTAL 730 5562000
En vista que este proyecto se encuentra en una etapa de evaluación para la
implementación académica, y esperando que otros estudiantes recopilen toda la
información suministrada para darle continuidad a éste con fines de llegar a
aplicarlo en la FMS HAS 200, se podrán calcular los resultados monetarios que
éste pueda llegar a alcanzar.
36
Contenido
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ... 42. ESTADO DEL ARTE ...
5 3. OBJETIVOS ... 12 3.1. OBJETIVO GENERAL ... 12 3.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS ... 12 4. PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN ... 13 4.1. CELDAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE (FMC) ... 13
4.2. VISIÓN ARTIFICIAL ... 13
4.2.1. MÉTODOS DE CAPTACIÓN DE LAS IMÁGENES. ... 14 4.2.1.1 DIGITAL. ... 14 4.2.2. CAMARAS ... 15 4.2.2.1 CÁMARAS LINEALES ... 15 4.2.2.2 CÁMARAS MATRICIALES ... 16 4.2.2.3 CÁMARAS A COLOR ... 17 4.2.3. OPTICAS ... 17 4.2.4. ILUMINACIÓN... ... 18
5. SELECCIÓN DE HERRAMIENTAS PARA EL DESARROLLO DEL PROYECTO 18 5.1. NI LABVIEW ... 18
5.2. NI VISION BUILER ... 19
5.3. KIT LEGO MINDSTORM NXT ... 19
5.4. CÁMARA ...
21 6. DESARROLLO DEL PROYECTO ... 22
37
6.1. PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN ... 22
6.2. POSICIÓN DE LOS VEHICULOS DENTRO DEL ENTORNO ... 27
6.3. PROGRAMACIÒN EN LABVIEW ... 30
7. RESULTADOS ...
35 8.CONCLUSIONES ... 36
9. ANALISIS FINANCIERO DEL PROYECTO ... ¡Error! Marcador no definido. Bibliografía ... 39 INDICE DE FIGURAS ... 41
Bibliografía
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38
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[25] Engadget. Available:
<<http://www.engadget.com/products/microsoft/lifecam/vx-1000/specs/>> [En
39 INDICE DE FIGURAS
Figura 1 Kit Lego Mindstorn NXT 2.0 ... 20
Figura 2 Estructura Vehículo Lego 2.0 ... 20
Figura 3 Cámara Microsoft AV-1000 ... 2121
Figura 4.Imagen con Vision Assistant ... 22
Figura 5.Selección region de interes general ... 23
Figura 6.Reconocimiento de una estación ... 23
Figura 7.Reconocimiento de las ocho estaciones ... 24
Figura 8.Vehiculo NXT 1 (Cubo) ... 24
Figura 9.Vehiculo NXT 2 (Vision) ... 25
Figura 10.Representacion Tercer vehiculo ... ¡Error! Marcador no definido.5 Figura 11.Selección parte delantera cubo ... 325
Figura 12.Selección parte trasera cubo ... 336
Figura 13.Selección parte delantera vision ... 336
Figura 14.Selección parte trasera vision ... 27
Figura 15.Selección tercer vehiculo ... 27
Figura 16.Distancia entre frentes ... 28
Figura 17.Medición del ángulo para cubo ... 28
Figura 18.Medición del ángulo para vision ... 29
Figura 19.Angulos con todas las estaciones ... 29
Figura 20.Herramienta set variable ... 30
Figura 21.Variables globales ... 31
Figura 22.Forma de añadir una variable global ... 31
Figura 23.Programa subVI ... 32
Figura 24.Estaciones ... 32
Figura 25.Programación vehiculo cubo y vision ... 33
Figura 26.Condición de evasión para los vehiculos cubo y vision ... 33
Figura 27.Programación tercer vehiculo... 34
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