function est1 t=0.01; %---- Inclinado Rodillas --- posiciona(5,0,-10,0,5,-5,0,10,0,5); pause; %---- Balanceando Izq --- for i=1:7, posiciona(5,0+i,-10,0-i,5,-5,0-i,10,0+i,5); pause(0.01); end pause; %---- Levantando la pierna for i=1:5, posiciona(5,6+i,-10,-4+i-5,5,-5-i,-6-i,10+i,6+i,5); pause(0.01); end posiciona(4,13,-10,-4,5,-10,-13,20,13,5); pause(0.01); posiciona(3,13,-10,-4,5,-10,-13,20,13,5); pause; %---- Avanza la pierna --- posiciona(3,13,-10,-4,4,-10,-13,15,13,5); pause(0.01); posiciona(3,13,-10,-4,3,-10,-13,15,13,5); pause; %---- Baja la pierna ---- posiciona(4,13,-10,-6,3,-10,-13,15,13,5); pause(0.01); for i=1:5, posiciona(5,13,-10,-8-i,3,-10+i,-13,15-i,13,5); pause(0.01); end pause; %---- Regresa al centro ---- for i=1:13, posiciona(5,13-i,-10,-13+i,3,-5,-13+i,10,13-i,5); pause(0.01); end
APÉNDICE G. Secuencia de caminado para el PIC.
;%%% Demostracion De Eq. Est. c/Rodillas dobladas %%%;--- Posicion Inicial FLEXIONADO --- ;--- Valor de rodillas flexionadas ---
movlw d'24' ; Introduce un 24 en W
movwf vA5 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna izquierda movwf v5 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna derecha movlw d'8' ; Introduce un 8 en W
movwf vA6 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna izquierda movwf v6 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna derecha ;--- Valor cadera1 y tobillos1 flexionados ---
movlw d'20' ; Introduce un 20 en W
movwf vA3 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v3 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Valor cadera1 y tobillos1 flexionados ---
movlw d'12' ; Introduce un 12 en W
movwf vA4 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v4 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Numero de pasos a realizar ---
movlw d'5' ; Introduce un 3 en W
movwf pasos ; Introduce el valor de W en banderin ;--- 1) Posicion Inicial (Erguido) ---
movlw d'250' ; Introduce un 250 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de1:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de1 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo demostracion0:
;--- 2) Inclinando a la derecha 7° --- movlw d'7' ; Introduce un 7 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de2:
incf v1,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna derecha incf vA1,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna izquierda decf v7,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna derecha decf vA7,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda decf v2,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna derecha decf vA2,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna izquierda incf v8,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna derecha incf vA8,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de2 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 3) Levantando la pierna izquierda ---
;--- Inclina tobillos1 derecho hacia atras 2° (19°) --- movlw d'18' ; Introduce un 18 en W
movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'14' ; Introduce un 14 en W
movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Levanta la cadera ---
movlw d'1' ; Introduce un 6 en W
movwf v1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'31' ; Introduce un 6 en W
movwf v2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha ;--- Inclina tobillos1 y cadera1 a 13° ---
movlw d'3' ; Introduce un 3 en W
movwf vA2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movwf v7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'29' ; Introduce un 29 en W
movwf vA1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movwf v8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;---
movlw d'5' ; Introduce un 11 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin r3:
;--- Dobla la rodilla ---
decf vA4,1 ; 3° Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf vA4,1 ; 2° Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf vA6,1 ; 3° Decrementa el valor de rodillas, pierna izquierda incf vA3,1 ; 29° Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf vA3,1 ; 30° Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf vA5,1 ; 29° Incrementa el valor de rodillas, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto r3 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo movlw d'1' ; Introduce un 1 en W
movwf vA4 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movwf vA6 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda
movlw d'31' ; Introduce un 31 en W
movwf vA3 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movwf vA5 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos ;--- Retardo ---
movlw d'25' ; Introduce un 25 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin dm2:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto dm2 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- *) Avanza pierna ---
;--- Estira la rodilla izquierda ---
movlw d'28' ; Introduce un 1 en W 26
movwf vA5 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movlw d'4' ; Introduce un 1 en W 6
movwf vA6 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda ;--- Mueve pierna derecha hacia atras 3° --
movlw d'18' ; Introduce un 1 en W 18
movwf v3 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movlw d'14' ; Introduce un 1 en W 14
movwf v4 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda ;--- Retardo ---
movlw d'10' ; Introduce un 20 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin d2:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto d2 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 4) Regreso a inclinado 7° ---
movlw d'2' ; Introduce un 1 en W
movwf vA6 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda movlw d'30' ; Introduce un 31 en W
movwf vA5 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos ;--- baja la cadera ---
movlw d'24' ; Introduce un 23 en W
movwf v1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'8' ; Introduce un 9 en W
movwf v2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha ;--- cadera1 a 7° ---
movlw d'24' ; Introduce un 24 en W
movwf vA1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'8' ; Introduce un 8 en W
movwf vA2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha ;--- Tobillos a 7° ---
movwf v7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'23' ; Introduce un 23 en W
movwf v8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;--- Inclina tobillos1 derecho hacia 4° (20°) ---
movlw d'20' ; Introduce un 20 en W
movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna izquierda movlw d'12' ; Introduce un 12 en W
movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf vA9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna izquierda ;---
movlw d'5' ; Introduce un 11 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de4:
incf vA4,1 ; Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf vA4,1 ; Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf vA6,1 ; Incrementa el valor de rodillas, pierna izquierda decf vA3,1 ; Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf vA3,1 ; Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf vA5,1 ; Decrementa el valor de rodillas, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de4 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 4) Inclinando al centro ---
movlw d'20' ; Introduce un 20 en W
movwf vA3 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v3 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'12' ; Introduce un 12 en W
movwf vA4 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v4 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;---
movlw d'7' ; Introduce un 7 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de5:
decf v1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna derecha decf vA1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna izquierda incf v7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna derecha incf vA7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda incf v2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna derecha incf vA2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna izquierda decf v8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna derecha decf vA8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de5 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;=============== Fin de Primer Pie ======================== ;--- Retardo ---
movlw d'150' ; Introduce un 100 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin dm4:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto dm4 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo demostracion00:
;================ Segundo Pie ============================= ;--- 7) Inclinando a la izquierda 7° ---
;--- Inclina tobillos1 izquierdo hacia adelante 1° --- movlw d'21' ; Introduce un 21 en W
movwf vA10 ; Introduce el valor en tobillos2, pierna derecha movlw d'11' ; Introduce un 11 en W
movwf vA9 ; Introduce el valor en tobillos2, pierna derecha ;---
movlw d'7' ; Introduce un 7 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin dem4:
decf v1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna derecha decf vA1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna izquierda incf v7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna derecha incf vA7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda incf v2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna derecha incf vA2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna izquierda decf v8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna derecha decf vA8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto dem4 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 8) Levantando la pierna derecha ---
;--- Levanta la cadera ---
movwf vA1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'1' ; Introduce un 31 en W
movwf vA2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;--- Inclina tobillos1 y cadera1 a 13° ---
movlw d'29' ; Introduce un 30 en W
movwf v2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf v7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'3' ; Introduce un 2 en W
movwf v1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf v8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;---
movlw d'5' ; Introduce un 5 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de7:
decf v4,1 ; Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf v4,1 ; Decrementa el valor de cadera2, pierna izquierda decf v6,1 ; Decrementa el valor de rodillas, pierna izquierda incf v3,1 ; Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf v3,1 ; Incrementa el valor de cadera2, pierna izquierda incf v5,1 ; Incrementa el valor de rodillas, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de7 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo movlw d'1' ; Introduce un 1 en W
movwf v4 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movwf v6 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda movlw d'31' ; Introduce un 31 en W
movwf v3 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movwf v5 ; Introduce el valor en rodilla, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos ;--- Retardo ---
movlw d'25' ; Introduce un 50 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin dm5:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto dm5 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- *) Avanza pierna ---
;--- Estoy aqui, bajando desde 20,19,18,17,16,15,14 a v4 movlw d'8' ; Introduce un 1 en W
movwf v4 ; Introduce el valor en cadera2, pierna derecha movlw d'24' ; Introduce un 31 en W
movwf v3 ; Introduce el valor en cadera2, pierna derecha ;--- Estira la rodilla derecha ---
movwf v5 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movlw d'6' ; Introduce un 6 en W
movwf v6 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda ;--- Mueve hacia atras pierna izquierda ---
movlw d'18' ; Introduce un 1 en W
movwf vA3 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda movlw d'14' ; Introduce un 1 en W
movwf vA4 ; Introduce el valor en cadera2, pierna izquierda ;--- Mueve los tobillos, pierna izquierda atras 3° ---
movlw d'19' ; Introduce un 20 en W
movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'13' ; Introduce un 12 en W
movwf vA9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Retardo ---
movlw d'10' ; Introduce un 10 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin f5:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto f5 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 9) Regreso a inclinado 8° ---
movlw d'3' ; Introduce un 2 en W
movwf v6 ; Introduce el valor en rodilla, pierna derecha movlw d'29' ; Introduce un 30 en W
movwf v5 ; Introduce el valor en rodilla, pierna derecha call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos ;--- Este si estaba Inclina tobillos1 y cadera1 a 8° --- movlw d'24' ; Introduce un 24 en W
movwf v2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'8' ; Introduce un 8 en W
movwf v1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'24' ; Introduce un 24 en W
movwf v7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'8' ; Introduce un 8 en W
movwf v8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;--- baja la cadera ---
movlw d'24' ; Introduce un 23 en W
movwf vA2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'9' ; Introduce un 9 en W
movwf vA1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda ;--- Inclina tobillos1 izquierdo hacia 4° (20°) ---
movlw d'20' ; Introduce un 20 en W
movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna izquierda movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'12' ; Introduce un 12 en W
movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;---
movlw d'5' ; Introduce un 11 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de8:
decf v6,1 ; Decrementa el valor de rodillas, pierna izquierda incf v5,1 ; Incrementa el valor de rodillas, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de8 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 10) Regresa al centro ---
movlw d'24' ; Introduce un 24 en W
movwf vA5 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna izquierda movwf v5 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna derecha movlw d'8' ; Introduce un 8 en W
movwf vA6 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna izquierda movwf v6 ; Introduce el valor de W en Rodillas, pierna derecha movlw d'20' ; Introduce un 20 en W
movwf vA3 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v3 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA10 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'12' ; Introduce un 12 en W
movwf vA4 ; Introduce el valor de W en pierna izquierda movwf v4 ; Introduce el valor de W en pierna derecha
movwf vA9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Inclina tobillos1 izquierdo hacia 4° (20°) ---
movlw d'7' ; Introduce un 7 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin de9:
incf v1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna derecha incf vA1,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna izquierda decf v7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna derecha decf vA7,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda decf v2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna derecha decf vA2,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna izquierda incf v8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna derecha incf vA8,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto de9 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- Retardo ---
movlw d'150' ; Introduce un 150 en W
dm8:
call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto dm8 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;=============== Fin de 2o paso =================== ;--- 2) Inclinando a la derecha 7° ---
;--- Inclina tobillos1 derecho hacia adelante 1° --- movlw d'7' ; Introduce un 7 en W
movwf banderin ; Introduce el valor de W en banderin ode2:
incf v1,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna derecha incf vA1,1 ; Incrementa el valor de cadera1, pierna izquierda decf v7,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna derecha decf vA7,1 ; Decrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda decf v2,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna derecha decf vA2,1 ; Decrementa el valor de cadera1, pierna izquierda incf v8,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna derecha incf vA8,1 ; Incrementa el valor de tobillos1, pierna izquierda call manda ; Manda las posiciones a los servos
call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos call manda ; Manda las posiciones a los servos
decfsz banderin,1 ; Decrementa banderin y revisa si es cero goto ode2 ; Si no es cero banderin, continua con el ciclo ;--- 3) Levantando la pierna izquierda ---
;--- Inclina tobillos1 derecho hacia atras 1° (19°) --- movlw d'19' ; Introduce un 18 en W
movwf vA ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha movlw d'13' ; Introduce un 14 en W
movwf v9 ; Introduce el valor de W en tobillos2, pierna derecha ;--- Levanta la cadera ---
movlw d'1' ; Introduce un 6 en W
movwf v1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movlw d'31' ; Introduce un 6 en W
movwf v2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha ;--- Inclina tobillos1 y cadera1 a 13° ---
movlw d'3' ; Introduce un 3 en W
movwf vA2 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movwf v7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha movwf vA7 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movlw d'29' ; Introduce un 29 en W
movwf vA1 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda movwf v8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna derecha
movwf vA8 ; Introduce el valor en tobillos1, pierna izquierda