Arranque normal
4.5 Estructura de los datos cíclicos E/S
4.5.4 Ejecución de un registro (modo de registro) Diagrama de E/S
Datos de salida del número de registro nominal Validación de inicio SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC Datos de entrada del número de registro real N − 1 N N + 1 1 0 1 0 1 0 1 0 Inicio CPOS.START N − 1 N 1 0 1 2 3 4 5 6 7 tmín
tmín: tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de PLC.
No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.
Fig.4/3: Ciclo de inicio de registro
1 Ajustar el número de registro que se desee en los datos de salida del PLC. Hasta el inicio, el CMAX replica con el número del último registro ejecutado.
2 Si SPOS.ACK (validación de inicio) es = 0, el PLC puede activar la ejecución del registro con un flanco ascendente en CPOS.START.
3 El CMAX recibe el número de registro e inicia el posiciona miento.
En los datos de entrada del PLC, el número de registro real se ajusta al registro nuevo y SPOS.MC se repone. 4 El CMAX señaliza ahora con el flanco ascendente en
SPOS.ACK que los datos de salida del PLC se han acep tado y que la tarea de posicionado está activa.
5 El PLC detecta la validación ACK en sus datos de entrada (SPOS.ACK = 1) y repone CPOS.START en sus datos de salida.
6 Al reponerse CPOS.START, el CMAX lo valida reponiendo SPOS.ACK.
La orden de posicionado sigue ejecutándose.
7 El PLC puede escribir valores nominales nuevos en sus datos de salida una vez que detecta SPOS.ACK = 0. El CMAX los ignora hasta el siguiente inicio.
Si el registro o la conmutación progresiva de registros ha finalizado, se ajusta SPOS.MC (véase Fig.4/3).
Indicaciones:
En el momento en que el PLC detecta el flanco ascendente en SPOS.ACK, se entiende que el MC es válido.
Desde la perspectiva del PLC, el flanco descendente en MC puede ocurrir al mismo tiempo que el flanco ascen dente en ACK. En ese caso, los puntos 3 y 4 no se dife rencian.
En caso de fallos, es posible que la tarea no se valide con SPOS.ACK. Por tanto, siempre debe evaluarse adicional mente el bit SCON.FAULT.
Ejemplo
En todos los ejemplos: x = no relevante
1/0 = control de freno dependiente de la configuración 0 ó 1 Primer paso: desbloqueo del CMAX
En el primer paso debe prepararse el CMAX para ejecutar los registros:
Bytes de control (paso 1)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON B
OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Byte 1 0 0 0 0 0 1/0 1 1
CPOS B
CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Byte 2 0 0 0 0 0 0 0 0
Nº regis tro
Número del registro de inicio, no relevante todavía: tro
Byte 3 x x x x x x x x
res. Bytes 4 a 8: reservados (= 0).
Acuse de recibo del CMAX: compruebe el estado operacional en el byte de estado. No debe haber fallos ni advertencias. SPOS.ACK debe estar a 0.
Bytes de estado (paso 1)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCON B
OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Byte 1 0 0 0 1 0 x (0) 1 1
SPOS B
REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Byte 2 1 x x x x x 0 0
Nº regis tro
Acuse de recibo del último registro iniciado: tro
Byte 3 x x x x x x x x
RSB B
XLIM VLIM RCE COM1 RCC RC1
Byte 4
x x x x x x x x
Valor real prin cipal
Bytes 5 a 8: acuse de recibo del valor real de la posición o de la fuerza en el sistema internacio nal de unidades ajustado.
Segundo paso: ajuste previo del número de registro Bytes de control (paso 2)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Byte 1 0 0 0 0 0 1/0 1 1
CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Byte 2 0 0 0 0 0 0 0 0
Nº re gistro
Número del registro de inicio, ejemplo: registro 36 (0x24): gistro
Byte 3 0 0 1 0 0 1 0 0
res. Bytes 4 a 8: reservados (= 0).
Los bytes de estado no cambian: Bytes de estado (paso 2)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Byte 1 0 0 0 1 0 0 1 1
SPOS REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Byte 2 1 x x x x x 0 0
Nº re gistro
Acuse de recibo del último registro iniciado. gistro
Byte 3 x x x x x x x x
RSB XLIM VLIM RCE COM1 RCC RC1
Byte 4 x x x x x x x x
Valor real princi pal
Bytes 5 a 8: acuse de recibo del valor real de la posición o de la fuerza en el sistema inter nacional de unidades ajustado.
Después de ajustar el número de registro, espere como mí nimo 1 ciclo de bus (recomendado: 1 ciclo de PLC) para ase gurarse de que el número de registro se transmita al CMAX antes de iniciar.
Tercer paso: inicio del registro Bytes de control (paso 3)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Byte 1 0 0 0 0 0 1/0 1 1
CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Byte 2 0 0 0 0 0 0 1 0
Nº re gistro
Número del registro que se debe iniciar, ejemplo: registro 36: gistro
Byte 3 0 0 1 0 0 1 0 0
res. Bytes 4 a 8: reservados (= 0).
El número de registro se acepta y el MC se repone. Espere a que se señale el inicio del registro con SPOS.ACK = 1: Bytes de estado (paso 3)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Byte 1 0 0 0 1 0 0 1 1
SPOS REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Byte 2 1 x x x x x 1 0
Nº re gistro
Acuse de recibo del último registro iniciado: 36 gistro
Byte 3 0 0 1 0 0 1 0 0
RSB XLIM VLIM RCE COM1 RCC RC1
Byte 4 x x x x x x x x
Valor real princi pal
Bytes 5 a 8: acuse de recibo del valor real de la posición o de la fuerza en el sistema inter nacional de unidades ajustado.
Cuarto paso: el registro se está ejecutando Una vez que se detecta el inicio del registro con SPOS.ACK = 1, puede reponerse CPOS.START. Bytes de control (paso 4)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Byte 1 0 0 0 0 0 1/0 1 1
CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Byte 2 0 0 0 0 0 0 0 0
Nº re gistro
Número del registro que debe iniciarse a continuación: indiferente. gistro
Byte 3 x x x x x x x x
res. Bytes 4 a 8: reservados (= 0).
El registro en ejecución se indica con SPOS.MC = 0. La reposición de CPOS.START se señala con SPOS.ACK = 0. Bytes de estado (paso 4)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Byte 1 0 0 0 1 0 0 1 1
SPOS REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Byte 2 1 x x x x x 0 0
Nº re gistro
Acuse de recibo del último registro iniciado: 36 gistro
Byte 3 0 0 1 0 0 1 0 0
RSB XLIM VLIM RCE COM1 RCC RC1
Byte 4 x x x x x x x x
Valor real princi pal
Bytes 5 a 8: acuse de recibo del valor real de la posición o de la fuerza en el sistema inter nacional de unidades ajustado.
Quinto paso: la ejecución del registro ha finalizado En el momento en que se indica SPOS.ACK = 0, puede intro ducirse otro número de registro o iniciarse otra tarea. SPOS.MC permanece a 0 hasta que la ejecución del registro o el encadenamiento de registros finaliza.
Bytes de control (paso 5)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Byte 1 0 0 0 0 0 1/0 1 1
CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Byte 2 0 0 0 0 0 0 0 0
Nº re gistro
Número del registro que debe iniciarse a continuación: indiferente. gistro
Byte 3 x x x x x x x x
res. Bytes 4 a 8: reservados (= 0).
El final del registro o del encadenamiento de registros se se ñala con SPOS.MC = 1.
Bytes de estado (paso 5)
Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Byte 1 0 0 0 1 0 0 1 1
SPOS REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Byte 2 1 x x x x 1 0 0
Nº re gistro
Acuse de recibo del último registro iniciado: 36 gistro
Byte 3 0 0 1 0 0 1 0 0
RSB XLIM VLIM RCE COM1 RCC RC1
Byte 4 x x x x x x x x
Valor real princi pal
Bytes 5 a 8: acuse de recibo del valor real de la posición o de la fuerza en el sistema inter nacional de unidades ajustado.