El sistema AGV se encuentra conformado por un monorriel (guía o corredera) y un vehículo deslizable (deslizador) ajustado al mismo. Para que el vehículo sea deslizado sobre el monorriel, se emplea al interior de este último un dispositivo magnético, el cual se desplaza utilizando un tornillo sinfín revolucionado por un servomotor acoplado al mismo monorriel en uno de sus extremos. [8]
Para llevar a cabo la manipulación y el traslado de materiales, se acopla al deslizador el robot Mitsubishi RV-M1.
El servomotor es controlado por el PLC Keyence KV-24R con auxilio de una fuente de alimentación y relés, los cuales se encuentran dentro de un gabinete o módulo de control del slider, ubicado frente a la Estación de maquinado FMS-2200 (se puede ver la disposición física del gabinete con respecto a la estación en las figs. 5.1 y 5.2). A continuación se encuentra la figura 5.8 donde se muestra el gabinete y el acoplamiento del robot al deslizador.
Figura 5.8 Gabinete y acoplamiento del robot al deslizador El PLC tiene tres funciones:
1. Dirige al sistema de potencia para que desplace el deslizador a cierto punto en el monorriel
2. Almacena en memoria uno o varios puntos de la ejecución del programa 3. Para comunicarse con otros dispositivos (otros sensores, PLC’s, PC, etc.).
El microcontrolador (con sus elementos elaborados) haría también esta otra función que ha hecho la computadora de la estación al controlar el desplazamiento del deslizador, es decir transmitir el programa a la unidad de control del robot, y de esta forma
CAPITULO V Programa de rutinas de posicionamiento de materiales
5.5.1 El control manual del sistema AGV
El control manual del sistema AGV tiene la función de controlar directamente las señales sobre el PLC de referido sistema, esto es con la intención de conducir el deslizador en un sentido o en otro, y ubicarlo en un punto sobre el monorriel con el fin de grabar o fijar esta posición en el PLC. La grabación de los puntos se hace con auxilio del mismo control manual; los puntos grabados, también pueden ser llamados y/o borrados con este dispositivo.
El control manual del sistema AGV se muestra en la figura 5.9
Figura 5.9 El control manual del sistema AGV Funciones de sus componentes:
1. Led indicador de energizado y modo MANUAL
2. Interruptor selector de modo AUTOMATICO / MANUAL 3. Pulsador desplazamiento izquierda
4. Pulsador desplazamiento derecha
5. Pulsador para grabar el punto actual con el num. indicado en el exhibidor 6. Exhibidor de número de memoria para grabarlo o llamarlo
7. Pulsador descendente del exhibidor 8. Pulsador ascendente del exhibidor 9. Pulsador para llamar al punto grabado
5.5.2 Puesta en funcionamiento del sistema AGV
Para trabajar con el sistema AGV hay que encender el gabinete que se encuentra en frente de la Estación de maquinado FMS-2200 (módulo de control del slider) y luego el gabinete de la Estación de control CIM-2000 (puede auxiliarse también de la fig. 1 en la introducción de la tesis), esperar que comience a trabajar la función en el PLC que se encuentra en el panel de la Estación de control CIM-2000, para luego oprimir el botón “Common Work Permission” de dicho panel, el cual se encenderá si concede el permiso para poder utilizar el sistema AGV, de concederlo, se procede a encender la unidad de control del robot para llevarlo con su teaching box a una posición que al desplazarlo por el monorriel evite la colisión con otro equipo de la estación (posición paralela al monorriel), lo que sigue tiene que ver con el control manual de este sistema, por lo que se recurre a la figura anterior para comprenderlo. Se selecciona con el interruptor 2 el modo MANUAL, con ello deberá encender el Led 1 para poder continuar, luego se graban los puntos del robot sobre el monorriel, lo cual consiste en desplazar el robot al punto deseado, mediante los pulsadores 3 y 4; cuando el robot quede en dicho punto, se lleva el exhibidor 6 al número de memoria que se le quiera asignar al punto, esto se realiza por medio de los pulsadores 7 y 8 (sólo se pueden asignar los números del 0 al 7 ó para 8 puntos, con el 0 se calibra el sistema AGV) y se graba el punto oprimiendo el pulsador 5, así se graban los puntos deseados.
Hasta aquí ya puede ser llamado el punto o puntos grabados por medio de programación transmitida a la unidad de control del robot o mediante el mismo control manual del sistema AGV, aprovechando esto se hace la prueba con éste último para asegurarse de que han sido bien grabados los puntos y de que el robot se desplaza a ellos. Para ello se continúa en modo MANUAL y luego, mediante los pulsadores 7 y 8 se recorre el exhibidor 6 en el número del punto al cual se desee llevar al robot sobre el monorriel, una vez hecho esto, se presiona de manera sostenida el pulsador 9 con ello el robot se deberá mover al punto mostrado en el exhibidor 6.
Si esto se cumple ya se puede hacer funcionar con programación transmitida a la unidad de control del robot, para ello hay que dejar al control manual del sistema AGV
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5.5.3 Sensores en el sistema AGV
La posición del deslizador se determina indirectamente con auxilio de un sensor acoplado al servomotor, este sensor es un encoder. El valor que da el encoder puede ser leído y, también guardado en una localidad de memoria con el auxilio del control manual. El acoplamiento al monorriel del servomotor y encoder es mostrado en la figura 5.10
Figura 5.10 Servomotor acoplado al monorriel y encoder montado en el servomotor.
Con el propósito de limitar la carrera del deslizador el sistema AGV tiene dispuesto un sensor inductivo en cada extremo del monorriel, mismos que se conectan al PLC del sistema AGV. Estos sensores se pueden ver en las figuras 5.7 y 5.8