3. Descripción del producto
3.4 Interfaces de comunicación
El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de varios interfaces de comunica- ción. En el servorregulador de posicionamiento hay un interfaz RS232 que tiene una impor- tancia fundamental para la conexión de un PC y para el uso del software de parametrización. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta además en la unidad básica con un interface CANopen.
Como opciones de ampliación, a través de módulos enchufables se pueden utilizar los inter- faces PROFIBUS-DP y DeviceNet.
El servorregulador de posicionamiento trabaja siempre con la presente versión del producto como slave en el bus de campo.
3.4.1
Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento
(FHPP)
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el “Festo Handling and Positioning Profile”.
El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Además, éste define de forma ampliamente uniforme para el usuario las siguientes cuestio- nes:
Modos de funcionamiento, Estructura de datos E/S, Objetos de parámetro, y Control secuencial.
Comunicación en bus de campo
Selección de registros Modo directo Canal de parámetros 1
2 … n
Par Posicion Velocidad Position Position Acceso libre a Geschw. Position Geschw. Geschw. todos los paráme-
tros
de lectura y escri- tura
Tabla 3.2 Principio del FHPP
Encontrará más información sobre el perfil FHPP (parámetros, datos del dispositivo, etc.) en la documentación P.BE-CMM-FHPP-SW-ES.
3.4.2
Interface RS232
El protocolo RS232 se ha previsto fundamentalmente como interface de parametrización, si bien permite también el control del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el mo- do de prueba.
3.4.3
Bus CAN
Para la comunicación a través del bus CAN se puede elegir entre los siguientes perfiles: protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o
el perfil de posicionamiento de Festo FHPP.
El protocolo CAN específico de Festo de la anterior gama de dispo- sitivos SEC-AC ya no es compatible con la serie CMMP-AS.
3.4.4
Profibus
Compatiblidad con la comunicación PROFIBUS según DP-V0. Para las aplicaciones de técnica del accionamiento están disponibles las funciones de acuerdo con Profidrive, versión 3.0. Las funciones incluyen las de la Application Class 1 (regulación del número de revoluciones y del par de giro) y de la Application Class 3 (posicionamiento punto a punto). Otras funcionalida- des Profidrive están en preparación.
Asimismo, también existe la posibilidad de incluir el aparato en los sistemas de mando a través de una reproducción de E/S a través de Profibus. Desde el punto de vista del control, esta opción ofrece las mismas funcionalidades, como las de un acoplamiento de PLC conven- cional a través de un cableado paralelo con las E/S digitales del aparato.
Por medio del perfil de posicionamiento específico de Festo FHPP cabe además la posibilidad de acceder a todas las funciones específicas del aparato por medio de las funciones definidas por Profidrive.
3.4.5
DeviceNet
El manual DeviceNet P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW describe el protocolo DeviceNet implemen- tado.
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el “Festo Handling and Positioning Profile” FHPP.
El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Para ello, este define de forma ampliamente uniforme para el usuario los modos de funciona- miento, la estructura de datos de E/S, los objetos de parámetros y el control secuencial. DeviceNet es una red orientada a las máquinas que sirve para establecer conexiones entre dispositivos industriales sencillos (sensores y actuadores) y otros aparatos de jerarquía su- perior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras adaptaciones para adecuarse al ta- maño de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet.
Para permitir una rápida y sencilla puesta en funcionamiento rápida, se describen las funcio- nes del interface DeviceNet del controlador del motor en un archivo EDS. El uso de una herra- mienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El CD incluido con el producto contiene una EDS para DeviceNet. La última versión se puede des- cargar de nuestra página de inicio.
3.4.6
SERCOS
El módulo SERCOS permite la conexión del servorregulador de posicionamiento a un mando por CNC compatible con SERCOS. La comunicación en el bus SERCOS se produce en el seno de una conexión de conductor de fibra óptica (LWL) anular con velocidades de transmisión de hasta 16 MBaud. Con seis servorreguladores de posicionamiento conectados a un bus, cada 500 μs se pueden intercambiar valores nominales y reales (valores de posición, del número de revoluciones y de par) con el mando por CNC.
Como peculiaridad, en el funcionamiento a través del bus SERCOS se produce una sincroniza- ción de todos los participantes conectados entre sí. Si hay varios servorreguladores de posi- cionamiento, dentro de un bus funcionan los reguladores internos y las etapas finales de todos los servorreguladores de posicionamiento sincronizados en fase entre sí.
3.4.7
Funciones de E/S y mando del equipo
Las funciones de mando elementales son proporcionadas por diez entradas digitales (compá- rese con capítulo A.5.3 Interface E/S [X1], pág. 110):
Para memorizar los objetivos de posicionamiento, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta con una tabla en la que se memorizan los objetivos del posicionamiento, pudiéndose acceder a ellos más tarde. Como mínimo, cuatro entradas digitales sirven para seleccionar el objetivo, y otra entrada se utiliza a modo de entrada de arranque.
Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movi- miento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.
Dos entradas sirven para activar la etapa final del hardware, así como para activar el regula- dor.
Para tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada sample de alta velocidad para dis- tintas aplicaciones (recorrido de referencia, aplicación especial, etc.).
El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de tres entradas analógicas para el nivel de entrada en el rango de +10 V CC a -10 V CC. Una entrada se ha ejecutado como en- trada diferencial (16 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Dos entradas (10 bits) se han ejecutado como salidas de un solo extremo. Las señales analógicas son cuantificadas y digitalizadas por el convertidor analógico-digital con una resolución de 16 o 10 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación.
En las aplicaciones convencionales, las entradas digitales existentes ya están asignadas a funciones básicas. Para el uso de otras funciones, como p. ej. el funcionamiento tipo teach-in, una entrada separada “Inicio de recorrido de referencia” o una entrada de parada, opcional- mente se dispone del uso de las entradas analógicas AIN1 y AIN2, también utilizables como entradas digitales DIN12 y DIN13, así como las salidas digitales DOUT2 y DOUT3.
Cuando se usen las entradas digitales AIN1 y AIN2 como entradas digitales, hay que establecer la conexión de masa de AGND con GND24 en el conector X1, pines 14 y 6.
Importante:
Mediante la conexión entre AGND y GND24, la protección frente a una sobretensión de la electrónica deja de ser efectiva.
Detector de final de carrera
Detector de final de carrera activo Valor de lista de número de revoluciones(1) Valor de lista de número de revoluciones(2) t1 t2 t3 t4 Tiempo Acción t1 < 250 µs (tcycN)t2 = N x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de parada rápida
t3 < 10 ms
t4 = M x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de velocidad Tabla 3.3 Temporización de secuencia de conexión
Valor de lista de número de revoluciones(1): Bloqueo continuo del sentido de giro por parte
del detector de final de carrera.
Valor de lista de número de revoluciones(2)
: No hay ningún bloqueo continuo del sentido de giro por parte del detector de final de carrera.