Motores

Cómo se ha comentado anteriormente en la memoria, se ha utilizado un helicóptero RC como suministros de componentes, en concreto se ha aprovechado la batería y el bloque motor. El bloque motor de un helicóptero típico de 3 ejes, está formado por tres motores, dos motores para el rotor coaxial y un tercer motor para provocar el movimiento de cabeceo. Con estos tres motores seremos capaces de implementar movimiento en dos de los tres ejes, pitch y yaw. El movimiento que no seremos capaces de generar es el de

roll.

Para hacer el acondicionamiento de los motores, usaremos un transistor con una entrada con modulación PWM. Una modulación PWM, Pulse-Width

Modulation, es un modo de controlar la cantidad de energía enviada, mediante

la variación del ciclo de trabajo de una onda periódica rectangular. Para que quede más claro, en vez de enviar una señal continua de 5 voltios, se envía una señal cuadrada variando la distancia entre los diferentes pulsos. Por ejemplo Arduino permite hacer una modulación PWM entre 0 y 255 valores. [29]

Fig. 2.8 PWM en Arduino [30]

El motivo para usar este tipo de modulación es que nos permitirá variar la velocidad del motor, ya que podremos controlar la cantidad de energía que recibe. En referencia al cambio de dirección de un motor, se suelen usar puentes en H, que no es más que una configuración de 4 transistores ordenados de una manera determinada para alimentar el motor. En nuestro caso cómo los motores de los rotores principales solo funcionan en un único sentido, no usaremos este tipo de sistemas.

En el acondicionamiento de motores, debemos de tener más precaución que en el desarrollo de otros acondicionamientos, básicamente por que trabajaremos con potencia, y debemos condicionar nuestros elementos a este parámetro. Por ejemplo si se usan resistencias en el colector del transistor, debemos de ser conscientes que estas resistencias tienen que poder disipar la potencia necesaria a la intensidad que circula y a su diferencia de potencial.

(2.8) Para adaptar los motores deberemos conocer la tensión y la intensidad que necesitan. En concreto los motores del helicóptero RC de pruebas se alimentan a 3.7V con una intensidad máxima de 750mA.

Para diseñar nuestro sistema de control de motores necesitaremos transistores que puedan tener una intensidad de colector de al menos 750mA, por esta razón los transistores BC548B utilizados hasta ahora no nos servirán para este propósito, estos tienen una Ic de 500mA. Como su sustituto se ha escogido el

transistor BC337-25, para que pueda condicionar el sistema de motores.

Tabla 2.9 Transistor BC337-25

Producto / REF TIPO Ic G,hfe Precio

BC337-25ZL1G NPN 800mA 160 0,81 € Otro elemento muy importante a la hora de acondicionar motores, es su protección. A la hora de acondicionar motores debemos tener en cuenta que estos necesitan como mínimo de un diodo de protección para evitar las intensidades de retorno y proteger así el circuito. En la imagen 2.9 podemos ver el acondicionamiento.

Fig. 2.9 Acondicionamiento de motores principales usando transistores

Con lo visto hasta ahora seriamos capaces de controlar la velocidad de un motor de continua en una única dirección. Si queremos controlar el motor en ambas direcciones deberemos usar un puente en H. Un puente en H es la unión de 4 transistores tal y como se muestra en la figura 2.10 y con este dispositivo seremos capaces de hacer circular la alimentación en dos sentidos, en una dirección y en su inversa.

En total para la actuación de los motores de un helicóptero, como el usado para realizar las pruebas necesitaríamos 6 transistores, 6 resistencias y 6 diodos de protección. Para ahorrar el espacio que ocuparían todos estos elementos en una placa de circuito impreso es más práctico utilizar un chip que tenga encapsulado toda el acondicionamiento para los motores, estos chips se conocen como drivers y un ejemplo muy popular es el drivers L293.

Fig. 2.10 Configuración típica de un puente en H [31]

Igualmente aunque la solución adoptada para este proyecto se utilizar un driver, se incluye la tabla con los componentes necesarios para realizar el acondicionamiento utilizando simplemente transistores NPN.

Tabla 2.10. Tabla de los componentes del acondicionamiento usando

transistores (3 motores, 1 en puente en H).

Producto / REF/Link Descripción Cant. Precio

Unitario

BC337-25ZL1G Transistor NPN 800mA 6 0,81 €

MCF 0.25W 1K Resistencia ¼ W 1K 6 0,018 €

1N4148 Diodo de protección 150mA 6 0,087 €

Coste completo del acondicionamiento de 1 motor 5,490 €

2.5.1 Driver para motores

El driver elegido para la realización de este proyecto es L293N, cuyas características aparecen en la tabla 2.11

Tabla 2.11. Tabla de los componentes del acondicionamiento de motores

Producto / REF/Link Descripción Cant. Precio

Unitario

L293N Motor Driver 1,2 A 1 3,13 €

1N4148 Diodo de protección 150mA 6 0,087 €

Coste completo del acondicionamiento de motores 3,652 €

Como podemos observar este tipo de acondicionamiento es más barato que usar transistores individuales. Igualmente todo dependerá de las necesidades del sistema, en nuestro sistema usar el driver es la solución más eficiente.

Fig. 2.11 Acondicionamiento de los actuadores del sistema

Un punto importante es que los drivers suelen trabajar con dos voltajes, el voltaje de alimentación de los motores, y el voltaje de nivel lógico. En la gran mayoría de sensores el nivel de alimentación de los motores debe ser mayor o igual que el voltaje de nivel lógico. Aunque en este proyecto se trabaje con una alimentación de 3.7V en la alimentación de los motores y 5V de nivel lógico el sistema funciona correctamente, ya que existe un margen de funcionamiento. Aunque es importante que para futuros proyectos se tenga en cuenta el nivel de voltaje de alimentación de los motores. Cómo alternativa siempre se pueden utilizar transistores si nuestro nivel de tensión en los motores es inferior a nuestro nivel lógico.