Realización de la identificación
3.2.7 Programación tipo teach−in
Los valores siguientes pueden programarse por teach−in: Valores nominales en la lista de registros (selección de
registro).
Punto cero del proyecto y posiciones finales por software (puesta en funcionamiento).
Desarrollo del valor nominal en la lista de registros Los valores de posición o de fuerza pueden programarse por teach−in. Los valores nominales existentes se sobrescriben. El tipo se determina mediante el modo de control en el byte de control de registro 1 (RCB1).
1. Ajuste el modo de funcionamiento Selección de registro (OPM2 = 0 + OPM1 = 0).
El número de registro (datos de salida del PLC, byte 3) debe activarse en el registro que se desea programar por teach−in. El número se acepta con el flanco posi tivo en CPOS.TEACH.
Para programar un valor de fuerza por teach−in, el modo de control debe estar activado a fuerza en el byte de control de registro 1 (RCB1).
2. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la operación por actuación secuencial, el posicionamiento o de manera manual (desplazándolo a mano en el estado Actuador bloqueado").
3. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado
1
PLC: preparación de programación tipo teach−in2
CMAX: preparado para programar por teach−in3
PLC:programar ahora por teach−in
4
CMAX: valor transferido 1 0 Validación SPOS.TEACH Programar valor por teach−in CPOS.TEACH1
2
1 03
4
Fig.3/9: Handshake en la programación tipo teach−in Indicaciones:
El actuador no debe estar parado para la programación teach−in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posición real cambia 1 mm cada milisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + CMAX se producen imprecisiones de varios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.
El valor nominal puede programarse por teach−in incluso con un registro bloqueado.
Si se programa un registro no inicializado por teach−in, se inicializa el registro nuevo correspondiente y se le asig nan valores predeterminados. En este caso se programa básicamente la posición.
Sólo se programan valores nominales. Por eso, al progra mar por teach−in, el bit RCB1.ABS = 0 se activa en el byte de control de registro 1 del registro programado.
Desarrollo del punto cero del proyecto y de las posiciones finales por software
Estos valores sólo pueden programarse por teach−in en el modo Puesta en funcionamiento. El PLC debe comunicar el contenido de la programación al CMAX en el parámetro nomi nal 1 (byte 4).
1. Ajuste el modo Puesta en funcionamiento (OPM2 = 1 + OPM1 = 0).
2. La última función de la puesta en marcha (p. ej., identifi cación) debe haber finalizado. No está permitido progra mar por teach−in mientras una función de la puesta en marcha está activa porque ello provoca un fallo.
3. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la operación por actuación secuencial, el posicionamiento o de manera manual (desplazándolo a mano en el estado Actuador (regulador) bloqueado").
Indicación: en la actuación secuencial pueden sobrepa sarse las posiciones finales por software. El actuador se desplaza sólo a velocidad lenta fuera de las posiciones finales por software.
4. El destino programado se registra en los datos de salida del PLC, el número de función (byte 3) se ignora. Datos E/S: puesta en funcionamiento, función Programación tipo teach−in
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos
de sa lida
CCON CPOS Función Parám. 1: destino pro gramado = 0 Datos de en trada
SCON SPOS Función Parám. 1: destino pro gramado
Valor real principal.
5. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS, véase Fig.3/9. El destino programado se señala con acuse de recibo en el byte 4 de los datos de entrada (parámetro 1) con el flanco ascendente en SPOS.TEACH.
Indicaciones:
El actuador debe estar en reposo durante la programa ción tipo teach−in.
Al programar el punto cero del proyecto por teach−in, la posición real indicada se cambia a saltos.
Mientras CPOS.TEACH = 1, el CMAX no acepta ningún flanco de inicio. Es decir, durante la programación tipo teach−in no puede iniciarse ninguna función. Sin embargo, la actuación secuencial está permitida.
El acuse de recibo del destino programado (byte 4 de los datos de entrada, parámetro 1) se repone cuando hay: Flanco ascendente en CPOS.TEACH.
Flanco ascendente en CPOS.START. Cambio del modo de funcionamiento (CCON.OPM1/CCON.OPM2).
Al programar las posiciones finales por software por teach−in no deben generarse fallos de parámetros E09. En consecuencia, la posición final por software superior debe ser siempre mayor que la inferior. Si no es así, se genera el fallo E44 y el valor programado no se transmite. Recomendación: programe por teach−in primero la posi ción final por software superior y después la inferior. Si todavía no se han programado las posiciones finales por software, también pueden programarse primero las posi ciones finales por software inferiores. El CMAX activa au tomáticamente la posición final por software superior en la posición final por hardware superior.
Fallos y advertencias típicos durante la programación tipo teach−in
Nº Tipo Causa
W35 Posición real fuera de la posición final por software
Sobrepasadas las posiciones finales por software durante la progra mación por teach−in.
E44 No es posible progra mar por teach−in
No es posible ejecutar la programación tipo teach−in, véanse las causas en Tab.3/17.
E46 No está permitido iniciar durante la programación tipo teach−in
Modo Puesta en funcionamiento: mientras CPOS.TEACH = 1, no es posible iniciar ninguna de las funciones de la puesta en marcha. Causa: tanto la función Programación tipo teach−in como la función de la puesta en marcha utilizan el parámetro 1.
Causas para la generación de E44: no es posible programar por teach−in
En el modo directo no puede realizarse la programación tipo teach−in (no hay destino programado). Recorrido de referencia no ejecutado.
Puesta a punto: introducido un destino programado desconocido en el parámetro 1. Selección de registro: número de registro inadmisible (0 o > 64).
Selección de registro: modo de control inadmisible preajustado en el registro seleccionado. Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software inferior >= posición final por software superior no admisible.
Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software superior <= posición final por software inferior no admisible.
Puesta a punto: no está permitido programar por teach−in mientras se ejecuta una función de la puesta en marcha.
Tab.3/17: Causa para la generación de E44 durante la programación tipo teach−in La causa de la generación de E44 durante la programación