4.4.7.2 Planificador Ranking de Teorías
Este método de planificación propuesto ordena la lista de teorías corrientes por utilidad y luego por P y K. Luego se seleccionan las teorías de la lista ordenada que tengan como Situación Inicial a la Situación Actual, la acción de la teoría seleccionada conforma el plan del SAR.
Se observó en el planificador clásico una mayor recurrencia de azares y menor cantidad de planes exitosos, razón por la cual se exploraron nuevas soluciones, generando un planificador basado en selección de teorías en función de la situación registrada por los sensores del SAR paso a paso, generando un ranking de teorías en función de la utilidad y del valor de P y K (la probabilidad de ocurrencia del efecto deseado o situación final (Sf) al aplicar la acción A de la teoría Ti), generando un plan paso a paso o ciclo a ciclo de ejecución.
Se presenta en la Figura 4.21 el diagrama de actividades del planificador basado en ranking de teorías. El SAR obtiene el plan en función de su base de conocimiento de teorías ordenada en primer lugar por la mayor utilidad “U”, en segundo lugar ante teorías con igual utilidad, se ordenan por mayor valor de P, en tercer lugar ante igual U y P de las teorías se ordenan estas por el menor K. Sobre esta base de teorías ordenadas, el SAR selecciona las teorías en las que la situación actual registrada por los sensores de proximidad sea igual a la situación inicial de la teoría.
act Planificador Ranking
Buscar Teoría a Seguir
Teoría A Seguir Obtener Plan
Ordenar Teorias
«loop» Por cada teoría
Situacion Actual = Situacion Inicial La comparación depende del método de comparación: - Exacto - Umbral común - Umbral individual Lista Teorías
La lista queda ordenada mediante el siguiente criterio de comparación SI U[i] > U[j]
ENT ONCES Teoria i > Teoria j SINO SI U[j] > U[i]
ENT ONCES Teoria j > Teoria i SINO SI U[i] = U[j]
SI P[i] > P[j]
ENTONCES Teoria i > Teoria j SINO SI P[j] > P[i]
ENTONCES Teoria j > Teoria i SINO SI P[i] = P[j]
SI K[i] > K[j]
ENTONCES Teoria j > Teoria i SINO SI K[j] > K[i]
ENTONCES Teoria i > Teoria j U[n] = Utilidad de la T eoria n
P[n] = P de la Teoria n K[n] = K de la Teoría n Lista Ordenada Situación Inicial Situación Actual
Fin Obtener Plan Busco la Teoría de mayor
utilidad , p y k cuya situación inicial sea igual a la situación actual
[SI]
SOLUCION PROPUESTA MODELO DE CICLO DE VIDA PARA EL APRENDIZAJE BASADO EN COMPARTICIÓN DE CONOCIMIENTOS EN SAR
TESIS DOCTORAL EN CIENCIAS INFORMÁTICAS JORGE IERACHE79
La comparación de teorías depende del método aplicado para determinar la igualdad de situación actual registrada por los sensores y la situación inicial de la teoría. En este orden los métodos aplicados se describen en la sección 4.4.6
El método propuesto se orienta a observar el escenario para crear los planes, es decir, analizar la Situación Actual en cada paso que da el robot. Para ello se dejaron de crear Planes a largo plazo como lo realiza el planificador clásico. Este Planificador crea un Plan por paso de longitud igual a una sola acción.
Esto permite trabajar en el corto plazo y facilita un mejor comportamiento del SAR, al tener una situación del ambiente ciclo a ciclo de ejecución o paso a paso, a través de sus sensores de proximidad sobre el ambiente de operación en un instante dado. Se podría decir que sería como re- planificar en cada paso con el Planificador clásico del SAR, con la siguiente diferencia: la planificación en Ranking trae un muy bajo costo de procesamiento a diferencia de Planificador SAR.
Este Planificador toma en cada paso la Situación Actual y lo que hace es buscar en la Base de Teorías, cuál es la Teoría con mayor Utilidad (U), cuya Situación Inicial (Si) coincida con la Situación Actual.
Si se presentan más de una teoría con la misma utilidad se selecciona la de mayor valor de P y si se mantiene más de una teoría con igual utilidad y valor de P, se selecciona la de menor valor de K. Esto le asegura al SAR poder realizar una acción con sentido en cada paso o ciclo de ejecución, ya que se analiza la acción correspondiente a la teoría con mayor utilidad y mejor posibilidad en función de los conocimientos que el SAR tiene en su Base de Conocimientos de Teorías aprendidas. Este método de Planificación brinda una gran rapidez en el armado de los planes por el SAR. En este caso los planes son siempre de una sola Teoría. Para armarlos ordena la Base de conocimiento de teorías por Utilidad decreciente y por mayor valor de P y menor de K, busca la teoría cuya SituacionInicial coincide con la SituacionActual del robot. Esa Teoría será utilizada por el SAR como Plan a seguir en ese ciclo.
Este método de Planificación arroja sus mejores resultados utilizando la nueva función de Utilidad basada en los Coeficientes de Braitemberg.
Se detalla en el algoritmo 4.7 el pseudo-código del método de planificación por ranking. Se presenta en el Anexo G, un ejemplo de aplicación del método de planificación por ranking propuesto. Este planificador no resulta costoso, considerando que trabaja sobre la base de conocimientos del SAR, seleccionando una teoría en función de la situación, priorizando éstas por utilidad y la relación P/K. Este planificador resulta oportuno en el contexto del modelo de ciclo de vida propuesto, el que actúa en forma independiente del tipo de planificador empleado por el SAR.
Entrada: Situación Actual, Conjunto de Teorías Salida: Plan
Comienzo
Ordenar Conjunto de Teorías por utilidad Teorías con igual utilidad ordenar por P/K
Buscar en el Conjunto de Teorías, la primer teoría T cuya Situación Inicial coincida con la Situación Actual.
Devuelve como Plan solo esa teoría T, cuya acción A será la ejecutada en el siguiente paso del SAR
Fin