Los resultados de las simulaciones muestran que ADRC tiene una velocidad de
respuesta más rápida que el PID, presentando de igual manera un menor
sobreimpulso en la señal de control como se muestra en las figuras 35 y 36, ademas,
el ADRC presenta una mayor capacidad para suprimir la interferencia y el ruido.
Figura 36. Señal de control ADRC (Autor).
Figura 37. Señal de control PID (Autor).
En la figura 37 se puede apreciar una persona de aproximadamente 40 kilogramos
sobre el vehículo Segway propuesto, obteniendo óptimos resultados en estabilidad;
la dirección del mismo la entrega la posición hacia la que la persona se incline.
7 Conclusiones
En este documento se presenta la estrategia de control por rechazo activo de
perturbaciones en un robot auto balanceado de dos ruedas para el control de
posición del vehículo, con un observador de estados extendidos lineal; diversas
simulaciones efectuadas representan algunas perturbaciones como pequeños
empujones y desniveles en el suelo, confirman la efectividad del método y su mejor
desempeño ante un esquema de control convencional.
Una adecuada selección en las ganancias del observador se ve reflejada en el buen
rendimiento del controlador ADRC, diversas formas de sintonización han sido
registradas en la literatura, sin embargo el método utilizado teniendo en cuenta la
ubicación de polos del sistema demostró óptimos resultados.
En general, la estrategia de control basada en un observador de estados lineal dio
óptimos resultados en el control de posición del cuerpo del vehículo, realizando
pruebas en personas en la plataforma con distinto peso, medida no superior a 50
kilos, puesto que la corriente nominal que demanda los motores no soportaba
cargas superiores.
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