Sugerencias y Recomendaciones

Para la optimizaci´on de la adquisici´on de video en tiempo real, el sistema puede ser mejorado, me- diante la implementaci´on de una librer´ıa m´as actualizada, que la utilizada en el desarrollo de la

aplicaci´on. Un ejemplo de esta librer´ıa, ser´ıa la Qt-Extended 4.5, la cual permite enviar una imagen completa en un solo paquete por medio del protocolo TCP. En el presente proyecto no se utiliz´o, debido a que hasta la fecha no hay soporte para el sistema embebido mini2440.

El uso del sistema embebido, permite la posible implementaci´on de un sistema aut´onomo mediante procesos como visi´on estereosc´opica, redes neuronales, inteligencia artificial; ya que la aplicaci´on per- mitir´ıa el procesamiento a partir de la imagen adquirida por la c´amara dejando al sistema embebido la capacidad de procesamiento suficiente para el desarrollo de diferentes y m´as avanzados algoritmos.

La posibilidad de controlar el sistema desde diferentes estaciones Master en forma paralela, amplia el rango de aplicaciones para este tipo de sistemas, permitiendo la m´ultiple supervisi´on de diferentes procesos en la estaci´on Slave.

El uso de una antena de mayor ganancia mejorar´ıa el rango de tele-operaci´on del sistema y su apli- cabilidad en diferentes campos de trabajo.

Teniendo en cuenta todos las sugerencias presentadas anteriormente, los posibles trabajos futuros a realizar aplicando los conocimientos adquiridos, ser´ıan:

Robots aut´onomos. Robots cooperativos. Tele-cirug´ıa.

Tele-medicina.

Supervisi´on de ambientes aislados. Broadcasting.

Implementaci´on de aulas virtuales. Desactivaci´on de minas.

4.

CONCLUSIONES

Se implement´o satisfactoriamente el sistema para la tele-operaci´on de un robot m´ovil, gracias al uso de un sistema embebido, como unidad central de procesamiento. La importancia de este, radica en el incremento del n´umero posible de aplicaciones y la autonom´ıa de la que se podr´ıa dotar a la estaci´on Slave, para el an´alisis de informaci´on en el ambiente de desarrollo.

Se dot´o al sistema de realimentaci´on visual, debido al uso del sistema embebido que puede adquirir im´agenes por medio de una c´amara USB, para luego ser enviadas a la estaci´on Master a trav´es de redes Wireless. Esto permite suministrar al sistema la capacidad de disminuir el error en la super- visi´on del ambiente analizado.

El uso de la librer´ıa multiplataforma Qt, para el desarrollo e implementaci´on del software necesario para la adquisici´on, compresi´on y transmisi´on de im´agenes entre el robot m´ovil y la interfaz de usuario; permite que la estaci´on Master funcione en plataformas Windows, Linux y Mac. El uso de esta librer´ıa posee la gran ventaja de trabajar bajo la licenc´ıa GPL, permitiendo el libre desarollo de las aplicaciones open source; sin embargo tambi´en es posible comprar las licencias, para que el c´odigo fuente de las aplicaciones, permanezcan ocultas a los dem´as desarrolladores.

La aplicaci´on del protocolo TCP/IP y wireless para la transmisi´on de datos entre el m´ovil y la in- terfaz de usuario, permite mayor alcance en el control de la tele-operaci´on, as´ı como la integridad de los paquetes enviados desde una estaci´on a otra; contrario a t´ecnicas usadas en las comunicaciones tele-operadas, no orientadas a la conexi´on, sin tener en cuenta la reducci´on del error; como aplica- ciones anteriormente vistas en la universidad. Algunas de ´estas, requieren el conocimiento previo del terreno, tambi´en el uso de t´ecnicas como la radio-frecuencia restringe el rango de trabajo de dichos sistemas, por el alcance y las capacidades f´ısicas del mismo.

La utilidad del trabajo realizado en este opci´on de grado, no se restringe al uso de un ´unico robot m´ovil, sino a un amplio rango de aplicaciones; ya que es adaptable a cualquier plataforma en la que sea necesaria el uso de t´ecnicas como la tele-presencia, como por ejemplo, la educaci´on a distancia, la supervisi´on m´edica en cirug´ıas; y la tele-operaci´on, como por ejemplo, exploraci´on de terrenos peligrosos, desactivaci´on de minas, entre otros.

orientada a conexi´on y la posibilidad de que varias estaciones Slave se conecten a una Master, ´

o viceversa, permite el avance en ´areas del conocimiento de rob´otica, c´omo la implementaci´on de algoritmos m´as complejos, un ejemplo de esto, es la creaci´on de robots cooperativos, ´o sistemas que sean necesarios supervisar desde varias estaciones Master.

El uso de un sistema embebido como el n´ucleo principal de la aplicaci´on, permite tener un amplio rango de aplicaciones. Se pueden implementar robots aut´onomos ´o algoritmos m´as avanzados que no podr´ıan desarrollarse con el uso de microcontroladores ´unicamente. Todo esto, permitir´a el avance tecnol´ogico e investigativo de los desarrollos presentados en la Universidad, al mostrar un precedente en el uso de nuevas y m´as avanzadas herramientas.

5.

ANEXOS

Toda la informaci´on complementaria a la opci´on de grado, se presenta a continuaci´on, junto a las hojas de datos de los componentes usados, c´odigo fuente y manuales de usuario.