Terminal CPX. Nodo de bus CPX-FB38. Descripción de la parte electrónica. Protocolo de red EtherCAT. Descripción es 1301a [ ]

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Descripción de la parte electrónica Protocolo de red EtherCAT

Terminal CPX

Nodo de bus CPX-FB38

Descripción 562526 es 1301a [8024386]

(2)

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Contenido e instrucciones generales

I

Festo P.BE-CPX-FB38-ES es 1301a

Original . . . de Edición . . . .es 1301a Denominación . . . P.BE-CPX-FB38-ES Nº de artículo . . . 562526

E-Mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

(4)

EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen®, SPEEDCON®, TORX®son marcas registradas de los propietarios de las marcas en ciertos países.

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III

Contenido

Uso previsto. . . VI Destinatarios . . . VII Asistencia técnica . . . VII Notas sobre el uso de este manual . . . VIII Instrucciones importantes para el usuario . . . X 1. Instalación . . . 1-1 1.1 Alcance de las funciones (cuadro general resumido) . . . 1-3 1.2 Indicaciones generales sobre la instalación . . . 1-4 1.3 Elementos eléctricos de conexión e indicación . . . 1-6 1.4 Desmontaje y montaje . . . 1-8 1.5 Ajuste de los interruptores DIL en el nodo de bus. . . 1-10 1.5.1 Desmontaje y montaje de la tapa de interruptores DIL . . . 1-10 1.5.2 Ajuste de los interruptores DIL. . . 1-11 1.6 Conexión a la red . . . 1-17 1.6.1 Instrucciones generales sobre las redes EtherCAT . . . 1-17 1.6.2 Cuadro general de conexiones, conectores de red y cables. . . 1-18 1.6.3 Interface de red . . . 1-18 1.6.4 Conexión de red. . . 1-19 1.7 Cumplimiento de la clase de protección IP65/IP67 . . . 1-20 1.8 Asignación de pines en la alimentación de corriente. . . 1-21 2. Puesta a punto. . . 2-1 2.1 Indicaciones generales . . . 2-3 2.2 Asignación de direcciones . . . 2-4 2.3 Direccionamiento . . . 2-14 2.3.1 Reglas básicas de direccionamiento . . . 2-14 2.3.2 Asignación de direcciones tras una ampliación o conversión . . . . 2-20

(6)

2.4 Configuración . . . 2-23 2.4.1 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)

en el programa de configuración . . . 2-23 2.4.2 Direccionamiento y acceso a los datos (objetos de datos). . . 2-29 2.4.3 Configuración del terminal CPX con Beckhoff TwinCAT

(configuración de red EtherCAT). . . 2-30 2.4.4 Enlazar proyecto de automatización (PLC Project) . . . 2-38 2.4.5 Representación de la topología de EtherCAT. . . 2-40 2.4.6 Configuración en el modo de funcionamiento Remote Controller . 2-42 2.5 Parametrización . . . 2-43 2.5.1 Introducción a la parametrización . . . 2-43 2.5.2 Requisitos previos generales para la parametrización . . . 2-45 2.5.3 Métodos de parametrización . . . 2-46 2.5.4 Parametrización mediante el Festo Maintenance Tool (método 1). 2-47 2.5.5 Parametrización con el terminal de mano (método 2) . . . 2-47 2.5.6 Parametrización a través de EtherCAT (método 3) . . . 2-47 2.6 Indicaciones sobre los parámetros de los ajustes del sistema CPX . . . 2-56 2.6.1 Parametrización del Fail safe mode . . . 2-56 2.6.2 Secuencia específica de CPX-FB38 de la parametrización

de arranque al conectar (System start) . . . 2-58 2.7 Ejemplo de aplicación para la parametrización . . . 2-60 2.8 Lista de comprobación para la puesta a punto del terminal CPX . . . 2-61 2.9 Sustitución del nodo de bus . . . 2-63 3. Diagnosis . . . 3-1 3.1 Cuadro general de las posibilidades de diagnosis. . . 3-3 3.2 Diagnosis mediante LEDs. . . 3-6

3.2.1 Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), fallo de EtherCAT (LED Error), estado de la conexión

(LEDs L/A2, L/A1) . . . 3-8 3.2.2 Visualización de estado del sistema/terminal CPX

(LEDs PS, PL, SF, M). . . 3-10 3.3 Diagnosis mediante bits de estado. . . 3-13 3.4 Diagnóstico a través de la interfaz de diagnóstico I/O (STI) . . . 3-15

(7)

V

3.5 Diagnosis mediante EtherCAT . . . 3-17 3.5.1 Informaciones básicas. . . 3-17 3.5.2 Diagnóstico mediante acceso SDO. . . 3-17 3.5.3 Diagnóstico mediante Diagnosis History . . . 3-17 3.5.4 El Emergency Message . . . 3-19 3.5.5 Reacción ante fallos (ajuste Fail safe) . . . 3-25 3.5.6 Tipos de fallos . . . 3-27 A. Apéndice técnico . . . A-1 A.1 Especificaciones técnicas del nodo de bus CPX-FB38 . . . A-3 A.2 Directorio de objetos . . . A-5 B. Índice . . . B-1

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Uso previsto

El nodo de bus CPX−FB38 documentado en la presente descripción ha sido diseñado exclusivamente para el uso como participante (I/O Device o bien “Box”) en una red EtherCAT.

El terminal CPX sólo debe utilizarse como se indica a continuación:

– Conforme a lo previsto en el sector industrial;

fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas comercia-les o residenciacomercia-les puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con el producto

– en perfecto estado técnico.

Es obligatorio respetar los valores límite indicados de presión, temperatura, datos eléctricos, momentos, etc. Observe todas las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales correspondien-tes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacional vigente.

Advertencia

• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV según CEI/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

• Observe también los requerimientos generales para circuitos PELV conforme a la norma CEI/EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garanti-cen un aislamiento eléctrico seguro de la tensión de funcionamiento según CEI/EN 60204-1.

• Conecte ambos circuitos eléctricos para la alimentación de funcionamiento y de tensión de la carga.

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VII

Al utilizar circuitos PELV se garantiza la protección ante des-cargas eléctricas (protección contra contacto directo e indi-recto), según CEI/EN 60204-1.

Si se implementa una función de paro de emergencia, deben observarse las medidas relacionadas en la sección 2.5.1, 2.8 y 3.1.

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de controles lógicos programables (PLC) y sistemas de bus de campo.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo.

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Notas sobre el uso de este manual

Este manual contiene información sobre el siguiente módulo:

Nodo de bus CPX

Denominación del tipo

Descripción Tipos de conexión

CPX-FB38 Nodo de bus CPX para Ether-CAT basado en Ethernet

La tecnología de bus de campo EtherCAT utiliza el estándar de Ethernet para la comunicación en tiempo real en aplicaciones industriales.

Transmisión de datos:

– EtherCAT, de acuerdo con el protocolo de Ethernet (IEEE802.3), optimizado pa-ra datos de proceso, apto para Real-Time

– Transmisión de los datos de proceso en el marco de Ethernet

– Industrial Ethernet, Swit-ched Fast Ethernet, 100 Mbit/s

Directivas y normas referidas a EtherCAT: – CEI 61158 – CEI 61784 – CEI 61918 – ISO/CEI 8802-3 Más información: http://www.ethercat.org

2 conectores tipo zócalo M12, con codificación D, female, de 4 pines, conforme a CEI 61076-2-101, compatible con SPEEDCON®

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IX

La siguiente descripción contiene información sobre la insta-lación y configuración del nodo de bus CPX para EtherCAT así como informaciones específicas de EtherCAT relativas a la parametrización, puesta a punto, programación y diagnosis de un terminal CPX en una red EtherCAT.

Puede hallar más información sobre EtherCAT en Internet: www.ethercat.org

La información básica sobre el funcionamiento, montaje, ins-talación y puesta a punto de terminales CPX se encuentra en la descripción del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

La información sobre otros módulos CPX se encuentra en el manual del módulo correspondiente.

Un resumen sobre la estructura del manual para el terminal CPX puede hallarse en el manual del sistema CPX.

Todos los documentos están también disponibles en Internet en:

www.festo.com Portal de soporte y descargas: intro-ducir término de búsqueda, p. ej. “CPX-FB38” Documen-tación de usuario

La información específica del producto sobre el sistema de control (IPC, PLC o I/O Controller) se encuentra en

la documentación suministrada por el fabricante junto con el producto.

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Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta-mente. Estas notas están marcadas (advertencia, atención, etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:

Advertencia

Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Atención

Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instruccione.

Nota

Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes.

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XI

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial.

Pictogramas Información:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios:

Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.

Medio ambiente:

Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.

Marcas en el texto

• Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada.

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En este manual se utilizan las siguientes abreviaciones y términos específicos del producto:

Término/ abreviación

Significado

A0h Los números hexadecimales están identificados por un subíndice “h”

CEC Controlador CoDeSys, p. ej. CPX-CEC/CPX-CEC..., que se utiliza para la configura-ción, la puesta a punto y la programación de terminales CPX

CoDeSys Controller Development System

CoE CANopen over EtherCAT

CP Compact Performance

ESI EtherCAT Slave Information

I Entrada (Input)

I/O Entrada y salida

Interruptor DIL Interruptores en miniatura; los interruptores Dual-In-Line en general constan de varios elementos interruptores con los que se pueden realizar ajustes

Módulo CPX Término común para módulos eléctricos que se pueden integrar en un terminal CPX ( Módulos neumáticos)

Módulo I/O Término común para módulos CPX que ofrecen entradas y salidas analógicas o digitales

Nodo de bus Establece la conexión del terminal CPX con el bus de campo o la red; transmite señales de control a los módulos CPX y neumáticos conectados y supervisa su disponibilidad para funcionar

O Salida (Output)

Terminal CPX Terminal modular disponible en distintas variantes:

– CPX…: Ejecución estándar con bloque de distribución de material plástico – CPX-M: Ejecución estándar con bloque de distribución de metal

– CPX-L: Ejecución estándar para montaje en armario de maniobra – CPX-P: Variante P, optimizada para la utilización en la automatización de

procesos

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XIII

Término/ abreviación

Significado

Bus de campo Bus de datos a través del cual el aparato de control (PLC o IPC) se comunica con el terminal CPX u otros aparatos de campo

EtherCAT Sistema de bus de campo basado en Industrial Ethernet para el intercambio de datos entre el control del sistema (PLC/IPC), control de la instalación (p. ej. CPX−FEC) y dispositivos de campo (I/O Devices) o accionamientos; transmisión de los datos de proceso a objetos de datos (conforme al protocolo de bus de campo CANopen); implementación de los datos de proceso en el marco de Ethernet (Frames) o Datagramas (vía UDP/IP); más información en: www.ethercat.org

FEC Controlador Front End, p. ej. CPX-FEC, utilizable como:

– sistema independiente de control (PLC, modo de funcionamiento Stand Alone)

– control de la instalación (PLC, modo de funcionamiento Remote Controller) – slave de bus de campo (modo de funcionamiento Remote I/O)

FMT Festo Maintenance Tool (CPX-FMT); software de configuración y programación para módulos CPX para la puesta la punto y el mantenimiento

Interfaz neumática Interfaz entre módulos CPX y módulos neumáticos

IPC PC industrial

Módulo de función Término común para módulos con funciones adicionales, p. ej. interfaz CP, controlador Front-End (CPX-FEC) y controlador CoDeSys (CPX-CEC); los módulos de funciones también se denominan módulos de tecnología

Módulo de tecnología

Módulo de función

PLC Control lógico programable (Programmable Logic Controller),

denominado también master del bus de campo, control del sistema o control de nivel superior

STI Interfaz de diagnóstico I/O (System Table Interface)

Terminal de mano (MMI)

Programador o terminal de mano (Handheld, CPX-MMI) para módulos CPX para la puesta a punto y el mantenimiento (Man-Machine Interface, MMI)

TwinCAT Software de configuración y programación de la empresa Beckhoff (TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)

(16)

(17)

Instalación

1-1

Capítulo 1

(18)

1. Instalación

Contenido

1. Instalación . . . 1-1 1.1 Alcance de las funciones (cuadro general resumido) . . . 1-3 1.2 Indicaciones generales sobre la instalación . . . 1-4 1.3 Elementos eléctricos de conexión e indicación . . . 1-6 1.4 Desmontaje y montaje. . . 1-8 1.5 Ajuste de los interruptores DIL en el nodo de bus. . . 1-10 1.5.1 Desmontaje y montaje de la tapa de interruptores DIL . . . 1-10 1.5.2 Ajuste de los interruptores DIL. . . 1-11 1.6 Conexión a la red . . . 1-17 1.6.1 Instrucciones generales sobre las redes EtherCAT . . . 1-17 1.6.2 Cuadro general de conexiones, conectores de red y cables. . . 1-18 1.6.3 Interface de red . . . 1-18 1.6.4 Conexión de red. . . 1-19 1.7 Cumplimiento de la clase de protección IP65/IP67 . . . 1-20 1.8 Asignación de pines en la alimentación de corriente. . . 1-21

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1. Instalación

1-3

1.1 Alcance de las funciones (cuadro general resumido)

– Comunicación Ethernet en tiempo real (EtherCAT) – Transmisión de datos determinística

– Arquitectura del sistema Master-Slave – Datos de diagnóstico a través de CoE

– Datos de parámetros a través de CoE (para 20 módulos) – Comportamiento Fail-safe ajustable

– Activación del diagnóstico de módulos mediante interrup-tores DIL

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1. Instalación

1.2 Indicaciones generales sobre la instalación

Advertencia

Los movimientos incontrolados de los aparatos conectados pueden causar lesiones.

Asegúrese de que el sistema eléctrico y la neumática se encuentren sin corriente y sin presión.

Antes de efectuar trabajos en la neumática:

• desconectar la alimentación de aire comprimido

• purgar el aire del terminal de válvulas

Antes de efectuar trabajos en el sistema eléctrico, p. ej. antes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento:

• desconectar las fuentes de alimentación

De este modo evitará:

– movimientos incontrolados de tuberías flexibles sueltas – movimientos no deseados e incontrolados de

actuado-res conectados

– estados de conmutación indeterminados de los compo-nentes electrónicos

Nota

El nodo de bus CPX contiene componentes sensibles a las descargas electrostáticas.

• Por ello no se debe tocar ninguno de los componentes eléctricos o electrónicos.

• Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las descargas electrostáticas. Con ello evitará que se produzcan daños en los componen-tes electrónicos.

(21)

1. Instalación

1-5

La información sobre el montaje del terminal CPX se encuen-tra en la descripción del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

(22)

1. Instalación

1.3 Elementos eléctricos de conexión e indicación

En el nodo de bus de campo CPX para EtherCAT pueden hallarse los siguientes elementos de indicación y conexión:

4

5

6

1

CPX-FB38

2

3

1

LEDs de estado de red específicos de EtherCAT y LEDs específicos de CPX

2

Conexión de red 2 (salida “Out2”)1)

3

Conexión de red 1 (entrada “In1”)1)

4

Tapa para interruptores DIL

5

Interfaz de servicio para terminal de mano (V.24)

6

Placa de características

1)_{Conector tipo zócalo: tipo M12, D-coded, female,}

de 4 pines

Fig. 1/1: Elementos de conexión e indicación en el nodo de bus CPX

(23)

1. Instalación

1-7

Nota

Utilice tapas ciegas para cerrar las conexiones no utiliza-das. De este modo se obtiene la clase de protección IP65/IP67 ( Sección 1.7).

(24)

1. Instalación

1.4 Desmontaje y montaje

El nodo de bus se encuentra en estado montado en un blo-que de distribución del terminal CPX ( Fig. 1/2). Desmontaje Desmonte el nodo de bus de la siguiente manera:

1. Afloje los cuatro tornillos del nodo de bus con un destornillador TORX tamaño T10.

2. Tire con cuidado del nodo de bus y sin inclinarlo de las barras tomacorriente del bloque de distribución.

1

Nodo de bus CPX

2

Bloque de distribución

3

Barras tomacorriente

4

Tornillos TORX T10

3

4

1

2

Fig. 1/2: Desmontaje/montaje del nodo de bus

Nota

Utilice siempre los tornillos adecuados para el bloque de distribución dependiendo del material del mismo (metal o plástico).

– para bloques de distribución deplástico: tornillos con rosca cortante

– para bloques de distribución demetal: tornillos con rosca métrica.

(25)

1. Instalación

1-9

En los pedidos del nodo de bus como pieza de venta al por menor se incluyen los dos tipos de tornillos.

Montaje Monte el nodo de bus de la siguiente manera: 1. Verifique la junta y las superficies de contacto. 2. Coloque el nodo de bus en el bloque de distribución.

Asegúrese de que las ranuras de la parte inferior (con los bornes de contacto de potencia del nodo de bus) quedan por encima de las barras tomacorriente.

3. A continuación empuje el nodo de bus con cuidado y sin inclinarlo en el bloque de distribución hasta el tope. 4. Apriete los tornillos primero sólo a mano. Inserte los

tornillos de forma que puedan utilizarse todas las vueltas de rosca existentes.

5. Apriete los tornillos con un destornillador TORX tamaño T10 con un par de 0,9 ... 1,1 Nm.

(26)

1. Instalación

1.5 Ajuste de los interruptores DIL en el nodo de bus

Para ajustar el nodo de bus de campo CPX primero hay que retirar la cubierta de los interruptores DIL.

Nota

El nodo de bus CPX contiene componentes sensibles a las descargas electrostáticas.

• Por ello no se debe tocar ninguno de los componentes eléctricos o electrónicos.

• Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las descargas electrostáticas. Con ello evitará que se produzcan daños en los componen-tes electrónicos.

Con ello se evitarán fallos en el funcionamiento y daños en los componentes electrónicos.

1.5.1 Desmontaje y montaje de la tapa de interruptores DIL

Para retirar o colocar la tapa se necesita un destornillador.

Nota

Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al retirar o colocar la tapa:

• Desconecte la tensión de alimentación antes de retirar la tapa.

• Asegúrese de que la junta está correctamente asentada.

• Apriete los tornillos de fijación primero a mano y luego con un par de 0,4 Nm como máximo.

(27)

1. Instalación

1-11

1.5.2 Ajuste de los interruptores DIL

Con los interruptores DIL que están debajo de la tapa ( Fig. 1/3) se ajustan los siguientes parámetros: – modo de funcionamiento del nodo de bus – modo de diagnosis.

Forma de proceder

1. Desconecte la alimentación de corriente. 2. Retire la tapa ( Sección 1.5.1).

3. Realice los ajustes necesarios ( Tab. 1/1 y Tab. 1/2). 4. Vuelva a colocar la tapa ( Sección 1.5.1).

1

Interruptor DIL 1: modo de funciona-miento del nodo de bus

2

Interruptor DIL 2: sólo para modo de funcionamiento Remote I/O:

modo de diagnosis

1

2

(28)

1. Instalación

Ajuste del modo de funcionam. con el interruptor DIL1 Con el elemento DIL 1.1 del interruptor DIL1 puede ajustar el modo de funcionamiento del nodo de bus ( Tab. 1/1): – Modo de funcionamiento Remote I/O

– Modo de funcionamiento con Controlador Remoto

Modo de funcionamiento Ajuste del interruptor DIL1

Modo de funcionamiento Remote I/O

Todas las funciones del terminal CPX son controladas directamente por el controlador EtherCAT-IO o por un PLC de nivel superior.

El nodo de bus realiza la conexión con la red EtherCAT.

DIL 1.1: OFF DIL 1.2: OFF (ajuste de fábrica)

Modo de funcionamiento Remote Controller

Condición previa:

Un CPX-FEC o CPX-CEC es un componente del terminal CPX.

El CPX-FEC o CPX-CEC integrado en el terminal controla todas las funciones.

El nodo de bus realiza la conexión con la red EtherCAT.

DIL 1.1: ON DIL 1.2: OFF

(29)

1. Instalación

1-13

Remote I/O – Explicación del modo de funcionamiento Todas las funciones del terminal CPX son controladas directa-mente por el controlador EtherCAT, un PLC o un PLC de nivel superior:

– Control del terminal de válvulas CPX (también denomina-do control I/O)

– Intercambio de datos entre control y módulos – Parametrización de los módulos

– Diagnosis

El control y el terminal de válvulas CPX se comunican mediante EtherCAT. El nodo de bus realiza la conexión con EtherCAT y la ejecución del intercambio de datos.

– Realización de protocolo

– Transmisión de datos entrantes y salientes.

Protocolo EtherCAT (en ambos modos de funcionamiento)

(30)

1. Instalación

Remote Controller – Explicación del modo de funcionamiento

Un CPX-FEC o CPX-CEC integrado en el terminal CPX toma el control del terminal (también denominado control I/O), por ejemplo como control local de una instalación de grandes dimensiones.

Requisitos previos para este modo de funcionamiento: – un CPX-FEC o CPX-CEC es un componente del terminal

CPX.

– Asegúrese de que los interruptores DIL del nodo de bus y CPX-FEC o CPX-CEC están ajustados conforme al modo de funcionamiento ( Tab. 1/1 y Descripción de

P.BE−CPX−FEC o P.BE−CPX−CEC).

– Si es necesario deben realizarse ajustes en todos los niveles del programa, p. ej. en la configuración de har-dware del programa.

En esta configuración el nodo de bus también realiza la conexión con la red EtherCAT:

– El FEC puede comunicarse, a través de un campo de da-tos de 16 bytes (8 bytes I y 8 bytes O) en el nivel de bus de campo, p. ej con un controlador EtherCAT.

– Un control de nivel superior puede, a través de esta inter-faz, pedir informaciones de estado del terminal de válvu-las y adaptar u optimizar de forma correspondiente el control de otras partes de la instalación.

(31)

1. Instalación

1-15

En el modo de funcionamiento Remote I/O:

ajuste del modo de diagnosis con el interruptor DIL2 La función del interruptor DIL2 depende del ajuste del inte-rruptor DIL1 o del modo de funcionamiento ajustado en el terminal CPX ( Tab. 1/1):

En el modo de funcionamiento Remote I/O se ajusta el modo de diagnóstico. Modo de diagnóstico (modo de funcionamiento Remote I/O) Ajuste Interruptor DIL₂

Los bits de la interfaz de diagnosis I/O y los bits de estado están desactivados (+ 0 bits I/O) 2.1: OFF 2.2: OFF (ajuste de fábrica)

Los bits de estado están activados (+ 8 (16) bits I)1)

2.1: OFF 2.2: ON

La interfaz de diagnóstico I/O está activada

(+ 16 bits I/O)1)

2.1: ON 2.2: OFF

Reservado para futuras ampliaciones 2.1: ON 2.2: ON

1)_{El modo de diagnóstico (bits de estado o interfaz de diagnóstico}

I/O) ocupa 2 bytes o 4 bytes del espacio de direcciones (16 bits I o bien 16 bits I/O; en el modo de bits de estado quedan 8 bits I sin utilizar)

Tab. 1/2: Ajuste del modo de diagnosis con interruptor DIL2 (modo de funcionamiento Remote I/O)

(32)

1. Instalación

Nota

(1) El modo de diagnóstico reduce el espacio de direccio-nes disponible

El uso del modo de diagnóstico (bits de estado o interfaz de diagnóstico I/O) ocupa16 bits I o 16 bits I/O de ma-nera que se reduce el número de bits I/O que están dispo-nibles para la comunicación de los módulos. Dado el caso, se reduce también el número de módulos direccionables para informaciones adicionales de estado o diagnóstico. Esto debe tenerse en cuenta al realizar la planificación del terminal CPX.

(2) Una activación posterior requiere una nueva configura-ción

Cuando se activa posteriormente el modo de diagnosis (bits de estado o interfaz de diagnóstico I/O) puede des-plazarse la imagen I/O interna de CPX.

En este caso, repita la configuración de red EtherCAT en su software de configuración y programación, p.ej. Beckhoff TwinCAT, en particular la asignación de las entradas y salidas.

En el modo de funcionamiento Remote Controller: función del interruptor DIL2

La función del interruptor DIL2 depende del ajuste del interruptor DIL1 o del modo de funcionamiento ajustado en el terminal CPX ( Tab. 1/1):

En el modo Remote Controller, el interruptor DIL2 está reservado para futuras ampliaciones.

(33)

1. Instalación

1-17

1.6 Conexión a la red

1.6.1 Instrucciones generales sobre las redes EtherCAT

Nota

Los grupos constructivos con interfaces EtherCAT sólo deben hacerse funcionar en redes en las que todos los componentes de red conectados reciban alimentación de fuentes de alimentación PELV o alimentaciones integradas con protección equivalente.

Instrucciones de instalación

Puede obtener las especificaciones, indicaciones para la instalación y manuales de instrucciones de la organización de usuarios de EtherCAT:

www.ethercat.org

(34)

1. Instalación

1.6.2 Cuadro general de conexiones, conectores de red y cables

Nodo de bus Tipos de conexión Conector de red Especificación de cable

CPX-FB38 2 x M12 D-coded, female, 4 pines, conforme a IEC 61076-2-101, compatible con SPEEDCON®

Conector de festo, tipo NECU-M-S-D12G4-C2-ET, para cables de Ethernet con diámetro de 6 ... 8 mm

–Tipo de cable:

cable de Ehernet Industrial apantallado (mín. categoría Cat 5)

–Longitud de cable: máx.. 100 m entre los participantes de la red (conforme a las especifica-ciones para redes de Ethernet, ISO/IEC 11801 así como ANSI/TIA/EIA-568-B)

–Sección del hilo para longitud máxima de cable:

22 AWG (para longitud Link de 100 m, conforme a ISO/IEC 11801)

Tab. 1/3: Cuadro general de conexiones, conectores de red y especificación de cables

Nota

Si la instalación no ha sido realizada correctamente y se utilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden pro-ducirse errores en la transmisión de datos como resultado de reflexiones y atenuaciones de señales.

1.6.3 Interface de red

Para la conexión a la red, el nodo de bus CPX-FB38 dispone de dos conectores hembra M12 de 4 pines con codificación D (para uso en Ethernet Industrial, conforme a IEC 61076-2-101). Los conectores hembra son compatibles con las clavijas SPEEDCON®.

(35)

1. Instalación

1-19

Conector hembra Pin Señal Explicación

M12, D-coded 1 2 3 4 Cuerpo TD+ RD+ TD– RD– FE

Datos transmitidos (Transmit Data, TD) + Datos recibidos (Receive Data, RD) + Datos transmitidos–

Datos recibidos–

Apantallamiento / Tierra funcional (Shield/Functional Earth, FE)

Tab. 1/4: Asignación de pines en el interface de red

1.6.4 Conexión de red

Conexión con conectores de Festo

Conecte el terminal CPX a la red con conectores de Festo, tipo NECU-M-S-D12G4-C2-ET. El conector es adecuado para cables de Ethernet con un diámetro de 6 ... 8 mm.

Para cumplir con la clase de protección IP65/IP67: – utilice conectores de Festo,

– cierre las conexiones no utilizadas ( Sección 1.7).

Especificación de cable

Utilice cables redondos apantallados de Ethernet Industrial de la categoría Cat 5 o superior. Hallará más detalles sobre la especificación de cables en Tab. 1/3.

El nodo de bus CPX-FB38 es compatible con Cross Over Detection:

Para conectar el nodo de bus a la red, al control o al un PC se pueden utilizar tanto cables Patch como cables Cross Over (Auto-MDI).

(36)

1. Instalación

Nota

Si el terminal CPX se monta en la parte móvil de una má-quina, el cable de red de la parte móvil debe estar provisto de un prensaestopas. Observe también las directivas perti-nentes en la norma CEI/EN 60204, parte 1.

1.7 Cumplimiento de la clase de protección IP65/IP67

Para garantizar el cumplimiento de la clase de protección IP65/IP67 cierre los conectores tipo zócalo no utilizados con las clavijas y tapas ciegas correspondientes:

Conexión Conexión IP65/IP67 Tapa IP65/IP671)

L/A1, L/A2 (M12) Conector de Festo,

tipo NECU-M-S-D12G4-C2-ET

Tapa ciega de Festo, tipo ISK-M12 Interfaz de servicio (M12) Conector y cable de conexión del

terminal de mano (CPX-MMI)

Tapa ciega de Festo, tipo ISK-M122) 1)_{Si no se utiliza la conexión.}

2)_{Incluida en el suministro.}

(37)

1. Instalación

1-21

1.8 Asignación de pines en la alimentación de corriente

Advertencia

• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV según CEI/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

• Tenga también en cuenta los requerimientos generales para circuitos PELV según CEI/EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garanti-cen un aislamiento eléctrico seguro de la tensión de funcionamiento según CEI/EN 60204-1.

Mediante el uso de circuitos PELV se garantiza la protección contra descargas eléctricas (protección contra contacto direc-to e indirecdirec-to) según CEI/EN 60204-1.

El consumo de corriente de un terminal CPX depende del número y tipo de módulos y componentes integrados. Observe la información sobre la alimentación de corriente así como sobre las medidas de puesta a tierra en el manual del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

Alimentación del sistema, alim. adicional y alim. de las válvulas

A través de los bloques de distribución con alimentación del sistema, adicional y de las válvulas se suministra tensión de funcionamiento y de carga al terminal CPX.

(38)

1. Instalación

Conector Bloque de distribución con

aliment. del sistema tipo CPX-(M-)GE-EV-S…

aliment. adicional tipo CPX-(M-)GE-EV-Z...

aliment. de las válvulas tipo CPX-GE-EV-V... 7/8” de 4 pines1) D C B A D: 0 VEL/SEN/ 0 VVAL/ 0 VOUT C: FE B: 24 VVAL/ 24 VOUT A: 24 VEL/SEN D: 0 VOUT C: FE B: 24 VOUT A: no conectado D: 0 VVAL C: FE B: 24 VVAL A: no conectado 7/8” de 4 pines2) D C B A D: 0 VVAL/ 0 VOUT C: 0 VEL/SEN B: 24 VVAL/ 24 VOUT A: 24 VEL/SEN – – 7/8” de 5 pines 1 2 3 4 5 1: 0 VVAL/ 0 VOUT 2: 0 VEL/SEN 3: FE 4: 24 VEL/SEN 5: 24 VVAL/ 24 VOUT 1: 0 VOUT 2: no conectado 3: FE 4: no conectado 5: 24 VOUT – M18, de 4 pines1) 1 2 3 4 1: 24 VEL/SEN 2: 24 VVAL/ 24 VOUT 3: 0 VEL/SEN/ 0 VVAL/ 0 VOUT 4: FE 1: no conectado 2: 24 VOUT 3: 0 VOUT 4: FE 1: no conectado 2: 24 VVAL 3: 0 VVAL 4: FE

Push-pull de 5 pines3) 4) 1: 24 VEL/SEN

2: 0 VEL/SEN 3: 24 VVAL/ 24 VOUT 4: 0 VVAL/ 0 VOUT 5: FE 1: no conectado 2: no conectado 3: 24 VOUT 4: 0 VOUT 5: FE –

24 VEL/SEN,0 VEL/SEN: Tensión de funcionamiento de la electrónica/sensores

24 VOUT, 0 VOUT: Tensión de la carga para salidas

24 VVAL, 0 VVAL: Tensión de carga para las válvulas

FE: Tierra funcional

A, B, C, D: Nota: el acoplamiento (caja de toma NECU-G78G4-C2) está marcado con “1, 2, 3, 4”. Asignación: D=1, C=2, B=3, A=4. Otros acoplamientos pueden diferir de lo indicado.

1)_{Solo en bloques de distribución de material}

plástico

2)_{Solo CPX-M-GE-EV-S-7/8-CIP-4POL} 3)_{Solo en bloques de distribución de metal}

4)_{CPX-M-GE-EV-S-PP-5POL se puede utilizar como}

alternativa para la alimentación de los aparatos siguientes ( P.BE-CPX-SYS-…).

(39)

1. Instalación

1-23

Conector Placa final con alimentación del sistema, tipo CPX-EPL-EV-S1)

1 2 3 4 5 6 7

Pin header, de 7 pines 1: 0 VVAL

2: 24 VVAL 3: 0 VOUT 4: 24 VOUT 5: 0 VEL/SEN 6: 24 VEL/SEN 5: FE

24 VEL/SEN,0 VEL/SEN: Tensión de funcionamiento de la electrónica/sensores

24 VOUT, 0 VOUT: Tensión de la carga para salidas

24 VVAL, 24 VVAL: Tensión de carga para las válvulas

FE: Tierra funcional

1)_{Solo para terminales CPX con bloques de distribución de material sintético}

(40)

(41)

Puesta a punto

2-1

Capítulo 2

(42)

2. Puesta a punto

Contenido

2. Puesta a punto. . . 2-1 2.1 Indicaciones generales . . . 2-3 2.2 Asignación de direcciones . . . 2-4 2.3 Direccionamiento . . . 2-14 2.3.1 Reglas básicas de direccionamiento . . . 2-14 2.3.2 Asignación de direcciones tras una ampliación o conversión . . . . 2-20 2.4 Configuración . . . 2-23

2.4.1 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)

en el programa de configuración . . . 2-23 2.4.2 Direccionamiento y acceso a los datos (objetos de datos). . . 2-29 2.4.3 Configuración del terminal CPX con Beckhoff TwinCAT

(configuración de red EtherCAT). . . 2-30 2.4.4 Enlazar proyecto de automatización (PLC Project) . . . 2-38 2.4.5 Representación de la topología de EtherCAT. . . 2-40 2.4.6 Configuración en el modo de funcionamiento Remote Controller . 2-42 2.5 Parametrización . . . 2-43 2.5.1 Introducción a la parametrización . . . 2-43 2.5.2 Requisitos previos generales para la parametrización . . . 2-45 2.5.3 Métodos de parametrización . . . 2-46 2.5.4 Parametrización mediante el Festo Maintenance Tool (método 1). 2-47 2.5.5 Parametrización con el terminal de mano (método 2) . . . 2-47 2.5.6 Parametrización a través de EtherCAT (método 3) . . . 2-47 2.6 Indicaciones sobre los parámetros de los ajustes del sistema CPX . . . 2-56 2.6.1 Parametrización del Fail safe mode . . . 2-56 2.6.2 Secuencia específica de CPX-FB38 de la parametrización

de arranque al conectar (System start) . . . 2-58 2.7 Ejemplo de aplicación para la parametrización . . . 2-60 2.8 Lista de comprobación para la puesta a punto del terminal CPX . . . 2-61 2.9 Sustitución del nodo de bus . . . 2-63

(43)

2. Puesta a punto

2-3

2.1 Indicaciones generales

Conexión de la alimentación

Nota

Por favor, observe también las instrucciones de puesta en marcha del manual del sistema de control (PLC/IPC).

Alimentación separada Si el sistema de control y los participantes en el bus de campo tienen fuentes de alimentación separadas, la alimen-tación debe aplicarse en la siguiente secuencia:

1. Conectar la alimentación de tensión de funcionamiento de todos los participantes en el bus (I/O devices).

2. Conectar la alimentación de tensión de funcionamiento del control.

Direccionamiento, configuración y parametrización

Direccionamiento El espacio de direcciones de un terminal CPX en la red Ether-CAT está limitado. Antes de la puesta a punto o configuración del terminal CPX, determine el número de entradas y salidas ocupadas ( Sección 2.2 respecto a la asignación de direc-ciones y Sección 2.3 respecto al direccionamiento). Configuración La configuración de un terminal CPX y del nodo de bus CPX

correspondiente depende del sistema de mando utilizado. El procedimiento básico y los datos de configuración necesarios los hallará en las páginas siguientes ( Sección 2.4). Parametrización La parametrización de un terminal CPX en la red EtherCAT

únicamente puede realizarse desde un terminal de mano (CPX−MMI) o desde el Festo Maintenance Tool (CPX−FMT). Mediante un software de configuración y programación (p. ej. TwinCAT) pueden parametrizarse 20 módulos I/O (más infor-maciones_{Sección 2.5).}

(44)

2. Puesta a punto

2.2 Asignación de direcciones

Nota

El espacio de direcciones de un terminal CPX en la red EtherCAT está limitado.

El nodo de bus CPX para EtherCAT pone a disposición del terminal CPX un espacio de direcciones de hasta 64 bytes de entradas (I) y 64 bytes de salidas (O).

Cada módulo del terminal CPX ocupa un número determi-nado de bits I/O, bytes I/O o palabras I/O dentro de la comunicación de módulos.

Consulte el número de bytes I/O ocupados (del módulo correspondiente) en las tablas siguientes (Tab. 2/1 hasta Tab. 2/6).

Determinadas funciones, como p.ej. la interfaz de diagnós-tico I/O (STI) reducen el número de bytes I/O disponibles (a favor de las funciones de estado o de diagnóstico). Esto debe tenerse en cuenta al realizar la planificación del terminal CPX.

Averigüe el número de entradas y salidas ocupadas antes de poner a punto o configurar el terminal CPX. Para ello le será de ayuda la Tab. 2/7.

Utilice documentación de configuración, el terminal de mano (CPX-MMI) o el Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) para deminar la asignación de direcciones o la estructura del ter-minal.

En la pantalla del terminal de mano se visualiza cada uno de los módulos del terminal CPX con el identificador de módulo correspondiente. Basándose en el identificador de módulo y en las tablas siguientes es posible determinar el tipo de mó-dulo y el número de las entradas y salidas ocupadas por el módulo.

(45)

2. Puesta a punto

2-5

Identificador de módulo Cada módulo, incluido el nodo de bus, tiene su propio iden-tificador, denominado identificador de módulo. Sirve para determinar y localizar el tipo de módulo, por ejemplo para realizar la configuración. Acepte los identificadores de mó-dulos, siguiendo la secuencia física según el orden del ter-minal CPX, de izquierda a derecha, en su programa de con-figuración (p. ej. Beckhoff TwinCAT, Sección 2.4).

En los programas de configuración con representación gráfi-ca, los identificadores de módulos se encuentran por separa-do en un listasepara-do de tosepara-dos los módulos de hardware o dispo-sitivos de campo disponibles, p.ej. en una carpeta o catálogo de módulos.

Módulos eléctricos

La Tab. 2/1 y la Tab. 2/2 muestran un cuadro general de los espacios de direcciones ocupados de distintos módulos eléctricos y del nodo de bus en el modo de funcionamiento Remote I/O.

La Tab. 2/3 muestra el espacio de direcciones ocupado del nodo de bus en el modo de funcionamiento Remote Controller.

La asignación de direcciones dentro de cada uno de los módulos I/O CPX se encuentra en la descripción de los módulos I/O (P.BE-CPX-EA-...).

Hallará los detalles sobre la interfaz CP en la descripción de la interfaz CP (P.BE-CPX-CP-...).

(46)

2. Puesta a punto

Módulos eléctricos Tipo de

módulo

Identificador de módulo1)

Espacio de

direcciones ocupado

Denominación Entradas Salidas

Nodo de bus para EtherCAT en el modo de funcionamiento Remote I/O2)

sin acceso de diagnosis

CPX-FB38 FB38-RIO... – –

Nodo de bus para EtherCAT en el modo de funcionamiento Remote I/O2)

con bits de estado [Status]

CPX-FB38 FB38-RIO... 2 bytes/ 8 (16) I3)

–

Nodo de bus para EtherCAT en modo de funcionamiento Remote I/O2)

con interfaz de diagnóstico I/O [System Table Interface, STI]

CPX-FB38 FB38-RIO... 2 bytes/ 16 I

2 bytes/ 16 O

Módulo digital de 4 entradas CPX-4DE 4DI 1 byte/ 4 (8) I3)

–

Módulo digital de 8 entradas CPX-8DE 8DI 1 byte/8 I –

Módulo digital de 8 entradas con diagnosis por canal

CPX-8DE-D 8DI-D 1 byte/8 I –

Módulo digital de 8 entradas, conmutación n

CPX-8NDE 8NDI 1 byte/8 I –

Módulo digital de 16 entradas CPX-16DE 16DI 2 bytes/ 16 I

–

Módulo digital de 16 entradas con diagnosis por canal

CPX-M-16DE-D 16DI-D 2 bytes/ 16 I

–

1)_{Identificador de módulo en el terminal de mano o en la configuración de hardware del software de}

programación

2)_{Número de bytes I/O ocupados en el modo de funcionamiento Remote Controller:}_{Tab. 2/3} 3)_{El modo de diagnóstico ocupa 2 bytes del espacio de direcciones (8 I o bien 8 bits permanecen}

sin utilizar);

los módulos cuádruples (CPX-4DE y CPX-4DA) ocupan básicamente 8 I o bien 8 O o 1 byte de espacio de direcciones (4 I/O o 4 bits del espacio de direcciones permanecen sin utilizar)

Tab. 2/1: Asignación de direcciones de los módulos eléctricos CPX (cuadro general; nodo de bus en modo de funcionamiento Remote I/O) – Parte 1

(47)

2. Puesta a punto

2-7

módulo

Espacio de

direcciones ocupado

Módulo digital de 4 salidas CPX-4DA 4DO – 1 byte/ 4 (8) O2)

Módulo digital de 8 salidas CPX-8DA 8DO – 1 byte/8 O Módulo digital de 8 salidas de elevada

tensión

CPX-8DA-H 8DO-H – 1 byte/8 O

Módulo digital de I/O múltiples CPX-8DE-8DA 8DI/8DO 1 byte/ 8 I

1 byte/ 8 O Módulo analógico de 2 entradas CPX-2AE-U-I 2AI 2 palabras/

32 I

–

Módulo analógico de 4 entradas CPX-4AE-I 4AI-I 4 palabras/ 64 I

–

Módulo analógico de 4 entradas CPX-4AE-U-I 4AI 4 palabras/ 64 I

–

Módulo analógico de 4 entradas (módulo de temperatura para sensores RTD)

CPX-4AE-T 4AI-T 2 palabras o bien 4 palabras/ 32/64 I3)

–

Módulo analógico de 4 entradas (mód. de temp. para sensores TC)

CPX-4AE-TC 4AI-TC 4 palabras/ 64 I

–

Módulo analógico de 2 salidas CPX-2AA-U-I 2AO – 2 palabras/ 32 O Interface CP CPX-CP-4-FB CPI máx. 8 palabras/ 128 I4) máx. 8 palabras/ 128 O4) 1)_{Identificador de módulo en el terminal de mano o en la configuración de hardware del software de}

programación

2)_{El modo de diagnóstico ocupa 2 bytes del espacio de direcciones (8 I o bien 8 bits permanecen sin}

utilizar); los módulos cuádruples (CPX-4DE y CPX-4DA) ocupan básicamente 8 I o bien 8 O o 1 byte de espacio de direcciones (4 I/O o 4 bits del espacio de direcciones permanecen sin utilizar)

3)_{Número de entradas conmutable entre 2 y 4}

4)_{La ocupación del espacio de direcciones depende de la asignación de ramales}

Tab. 2/2: Asignación de direcciones de los módulos eléctricos CPX (cuadro general; nodo de bus en modo de funcionamiento Remote I/O) – Parte 2

(48)

2. Puesta a punto

Configuración del nodo de bus

En el modo de funcionamiento Remote I/O se configura la identificación del nodo de bus y el modo de diagnóstico ( Tab. 2/1 y Tab. 2/2).

En el modo de funcionamiento Remote Controller se configura solamente la identificación del nodo de bus ( Tab. 2/3).

módulo

Espacio de

direcciones ocupado

Nodo de bus para EtherCAT en el modo de funcionamiento Remote Controller

CPX-FB38 FB38-RC 8 bytes/ 64 I

8 bytes/ 64 O

1)_{Identificadores de módulo en el terminal de mano o en la configuración de hardware del software}

de programación.

Tab. 2/3: Asignación de direcciones del nodo de bus en el modo de funcionamiento Remote Controller

Interfaces neumáticos y módulos neumáticos

Tab. 2/4 hasta a Tab. 2/6 muestran un cuadro general de los espacios de direcciones ocupados de distintos interfaces y módulos neumáticos.

Configuración de la neumática (válvulas)

Las válvulas se configuran según el interface neumático utilizado:

– Válvulas del tipo 03 (Midi/Maxi), tipo 12 (CPA) y tipo 44/45 (VTSA/VTSA-F o bien ISO):

Para el lado de las válvulas sólo es necesariauna configu-ración para el interface neumático. En el interface neumá-tico el número de bobinas de válvulas se establece con un interruptor DIL.

(49)

2. Puesta a punto

2-9

– Válvulas del tipo 32 y 33 (módulos neumáticos MPA, MPA−F y MPA−P o bien módulos neumáticos VPPM): desde un punto de vista técnico, cada módulo neumático MPA individual es un módulo eléctrico para controlar las válvulas montadas.

Paracada módulo neumático del tipo MPA es necesaria una configuración:

– Cada uno de los módulos neumáticos del tipoMPA1 ocupa 1 byte de salida o bien 8 salidas, independiente-mente del número de válvulas montadas en el módulo neumático.

– Cada uno de los módulos neumáticos del tipoMPA2 ocupa 1 byte del espacio de direcciones o bien 8 salidas, pero solo se utilizan 4 bits.

– Cada uno de los módulos neumáticos del tipoMPA-P ocupa 1 palabra (2 bytes) del espacio de direcciones o bien 16 entradas.

– Cada uno de los módulos neumáticos del tipoVPPM ocupa 2 palabras del espacio de direcciones o 1 pala-bra I/1 palabra O o bien 16 entradas y 16 salidas. Los módulos neumáticos del tipo MPA-P y VPPM son módulos analógicos. Observe el orden de los módulos en el direccionamiento y en la asignación (mapping) de I/O (_{Tab. 2/8).}

Hallará más información sobre la parte neumática en las correspondientes descripciones de la neumática

( véase el cuadro general de la documentación “Descrip-ciones del terminal CPX” en la descripción del sistema CPX P.BE-CPX-SYS...).

En los manuales de la neumática del terminal de válvulas (Midi/Maxi, CPA, MPA y VTSA/VTSA-F o bien ISO) se

encuentra también la asignación de direcciones dentro de los módulos neumáticos.

Más información sobre los módulos neumáticos MPA así como sobre las interfaces neumáticas: Descripción de los módulos I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...).

(50)

2. Puesta a punto

Interfaces neumáticas CPX1) Tipo Ident. de módulo1) 4)

Espacio de direccio-nes ocupado

Entradas Salidas

Interfaz neumática para válvulas MPA-S (tipo 32)

VMPA-FB-EPL-... – – –

Interfaz neumática para válvulas MPA-F (tipo 33)

VMPAF-FB-EPL-... – – –

Interfaz neumática para válvulas MPA-L (tipo 34)2) – de 1 a 4 bobinas magnéticas – 1...8 bobinas magnéticas – 1...16 bobinas magnéticas – 1...24 bobinas magnéticas – 1...32 bobinas magnéticas VMPAL-FB-EPL-... – – 1 byte/8 O 1 byte/8 O 2 bytes/16 O 3 bytes/24 O 4 bytes/32 O

Interfaz neumática para VTSA o neumática VTSA-F

(CPX tipo 44/45:1-..-..) con ajuste:3)

– 1...8 bobinas magnéticas – 1...16 bobinas magnéticas – 1...24 bobinas magnéticas – 1...32 bobinas magnéticas

VABA-10S6-x1 Plug In ISO o tipo 44 o bien tipo 453) – 1 byte/8 O 2 bytes/16 O 3 bytes/24 O 4 bytes/32 O

Interfaz neumática para válvulas Midi/Maxi (tipo CPX 03:1-..-..) con ajuste:3) – 1...8 bobinas magnéticas – 1...16 bobinas magnéticas – 1...24 bobinas magnéticas – 1...32 bobinas magnéticas (pueden usarse 26) CPX-GP-03-4.0 Tipo 3 – 1 byte/8 O 2 bytes/16 O 3 bytes/24 O 4 bytes/32 O

Interfaz neumática para válvulas CPA (tipo CPX 12:1-..-..) con ajuste:3)

– 1...8 bobinas magnéticas – 1...16 bobinas magnéticas – 1...24 bobinas magnéticas (pueden usarse 22) CPX-GP-CPA-10 CPX-GP-CPA-14 CPA10/14 – 1 byte/8 O 2 bytes/16 O 3 bytes/24 O

programación

2)_{Ajuste con conmutador giratorio en la interfaz neumática} 3)_{Ajuste con interruptor DIL en la interfaz neumática}

4)_{El texto visualizado (identificador de código) depende de la versión del terminal de mano}

(51)

2. Puesta a punto

2-11

Módulos neumáticos CPX para MPA-S y MPA-F Tipo de módulo electrónico Ident. de módulo1) Espacio de direc-ciones ocupado Entradas Salidas

Módulo neumático MPA1 (CPX tipo 32/33:1-8V..) sin aislamiento galvánico

VMPA1-FB-EMS-8 MPA1S – 1 byte/ 8 O

Módulo neumático MPA1 (CPX tipo 32/33-G: 1-8V..) con aislamiento galvánico

VMPA1-FB-EMG-8 MPA1G – 1 byte/ 8 O

Módulo neumático MPA2 (CPX tipo 32/33:1-4V..) sin aislamiento galvánico

VMPA2-FB-EMS-4 MPA2S – 1 byte/ 4 (8) O2)

Módulo neumático MPA2 (CPX tipo 32/33-G: 1-4V..) con aislamiento galvánico

VMPA2-FB-EMG-4 MPA2G – 1 byte/ 4 (8) O2)

Módulo neumático MPA1 (CPX tipo 32/33:1-8V..) con función de diagnóstico D2

VMPA1-FB-EMS-D2-8 MPA1S-D – 1 byte/ 8 O

Módulo neumático MPA1 (CPX tipo 32/33-G: 1-8V..) con aislamiento galvánico, con función de diagnóstico D2

VMPA1-FB-EMG-D2-8 MPA1G-D – 1 byte/ 8 O

Módulo neumático MPA2 (CPX tipo 32/33:1-4V..) sin aislamiento galvánico, con función de diagnóstico D2

VMPA2-FB-EMS-D2-4 MPA2S-D – 1 byte/ 4 (8) O2)

Módulo neumático MPA2 (CPX tipo 32/33-G: 1-4V..) con aislamiento galvánico, con función de diagnóstico D2

VMPA2-FB-EMG-D2-4 MPA2G-D – 1 byte/ 4 (8) O2)

programación

2)_{Los módulos MPA2 ocupan básicamente 8 O (1 byte) del espacio de direcciones (4 O o 4 bits}

perma-necen sin utilizar)

(52)

2. Puesta a punto

Módulos neumáticos CPX para MPA-S y MPA-F

Tipo de módulo Identifi-cador de módulo1)

Espacio de

direcciones ocupado

Entradas Salidas

Válvula proporcional reguladora de presión VPPM (tipo 32)

VPPM-6TA-L-1-F... VPPM 1 palabra / 16 I

1 palabra / 16 O

Módulo de sensor de presión MPA-P

VMPA-FB-PS-... MPA-P 1 palabra / 16 I

–

programación

(53)

2. Puesta a punto

2-13

Cálculo del número de entradas/salidas

Utilice la Tab. 2/7 para calcular el número de entradas y salidas (de la asignación de direcciones) de su terminal CPX. Módulos de I/O y diagnóstico del sistema Entradas Salidas

1. Bits de estado o interfaz de diagnóstico I/O1) _{+ ____ I} _{+ ____ O}

2. Número de módulos de entrada CPX-4DE + __ x 8 I2) _{+ ____ I}

3. Número de módulos de entrada CPX-8DE, 8DE-D, -8NDE + __ x 8 I + ____ I 4. Número de módulos de entrada CPX-(M-)16D(E),

L-16DE-… + __ x 16 I + ____ I

5. Número de módulos de salida CPX-4DA + __ x 8 O2) _{+ ____ O}

6. Número de módulos de salida CPX-8DA, 8DA-H + __ x 8 O + ____ O 7. Número de módulos I/O múltiples CPX-8DE-8DA,

L-8DE-8DA… + __ x 8 I/O + ____ I + ____ O 8. Número de módulos de entrada analógicos CPX-2AE-U-I + __ x 32 I + ____ I

9. Número de módulos de entrada analógicos CPX-4AE-I,

4AE-U-I + __ x 64 I + ____ I 10. Número de módulos de entrada analógicos CPX-4AE-T + __ x 32 I/ x 64 I + ____ I 11. Número de módulos de entrada analógicos CPX-4AE-TC + __ x 64 I + ____ I 12. Núm. de módulos de entrada analógicos CPX-4AE-P-… + __ x 64 I + ____ I

13. Número de módulos de salida analógicos CPX-2AA-U-I + __ x 32 O + ____ O 14. Número de entradas y salidas de otros módulos

(p. ej. interfaz CP, módulo neumático VPPM/MPA-P) + __ I/O + ____ I + ____ O 15. Interfaces neumáticas Midi/Maxi, CPA, MPA-L y VTSA/VTSA-F:

Número de bobinas de electroválvula configuradas (+ 8 O … 32 O, de fábrica están configuradas 32 O (Midi/Maxi, VTSA/VTSA-F/MPA-L) o bien 24 O (CPA))

+ ____ O

16. Número de módulos neumáticos MPA1 o MPA2 + __ x 8 O2) _{+ ____ O}

17. Suma total de entradas/salidas a configurar

Suma de 1 a 16 (máx 512 I y 512 O) = ____ I = ____ O

1)_{Número de entradas/salidas ocupadas: véase Tab. 2/1}

2)_{Los módulos cuádruples CPX-4DE y CPX-4DA así como los módulos neumáticos MPA2 ocupan}

básicamente 8 entradas o salidas (1 byte; el espacio de direcciones permanece en parte sin utilizar)

(54)

2. Puesta a punto

2.3 Direccionamiento

2.3.1 Reglas básicas de direccionamiento

– El nodo de bus de campo cuenta como un módulo con 0 entradas y 0 salidas si los bits de estado y la interfaz de diagnóstico I/O están desactivados.

– Observe las instrucciones respecto a la asignación de direcciones en la sección 2.2.

– La asignación de direcciones de las entradas es indepen-diente de la asignación de direcciones de las salidas. – El conteo empieza de izquierda a derecha,

direcciona-mientode byte en byte: Los módulos con menos de 8 bits ocupan 8 bits o 1 byte de espacio de direcciones, aunque no lo utilizan completamente.

– Las I/O de varios tipos de módulos están asignadas sepa-radamente unos de otros. Observar la secuencia del di-reccionamiento: Tab. 2/8.

Nota

Si es necesario, mediante el interruptor DIL se pueden activar bits de estado o la interfaz de diagnóstico I/O (_{Tab. 1/2):}

– Una vez activados los 8 bits de estado, ocuparán las primeras 16 entradas en el margen de direcciones (8 utilizadas).

– Una vez activada la interfaz de diagnóstico I/O, ocupará las primeras 16 entradas y salidas en el margen de di-recciones.

(55)

2. Puesta a punto

2-15

Secuencia de direccionamiento Descripción

1. Bits de estado o interfaz de diagnóstico I/O1)

Proporciona informaciones de estado y de diagnóstico; acti-var por interruptor DIL; ocupa lasprimeras 16 entradas o entradas y salidas2)

2. Módulos analógicos Módulos con entradas/salidas analógicas

3. Módulos de tecnología p. ej. interfaz CP, controlador Front-End (CPX-FEC), controla-dor CoDeSys (CPX-CEC)

4. Módulos digitales Módulos con entradas/salidas digitales

1)_{Nota arriba así como Tab. 1/2 y Tab. 2/1.}

2)_{Según el ajuste, este margen de direcciones también se puede}_{ocupar con módulos}

( información siguiente al respecto).

Tab. 2/8: Secuencia de direccionamiento

Si se activan bits de estado o la interfaz de diagnóstico I/O posteriormente, es decir, después de la primera puesta en funcionamiento, es necesario adaptar la configuración de módulos para lasprimeras 16 entradas o entradas y salidas. Desplace los módulosconfigurados originariamente en este margen de direcciones a otro margen. Puede ser necesario repetir la configuración de estos módulos ( también la sección 2.4 respecto a la configuración con software de configuración y programación de EtherCAT, p. ej. Beckhoff TwinCAT).

Ejemplos de configuración

Ejemplo 1: terminal CPX con neumática MPA1 y MPA2 La Fig. 2/1 muestra un ejemplo de terminal CPX con neumática MPA y el siguiente ajuste:

– Bits de estado e interfaz de diagnóstico I/O desactivada La asignación de direcciones para este terminal de ejemplo (en Fig. 2/1) se muestra en la Tab. 2/9.

(56)

2. Puesta a punto

Nº módulo: 0

1

2

8DI 4DO 8DI

8O

3

8DO 8O 1 2 3 4 5 6 4O 4O

4

1

Nodo de bus CPX-FB38

2

Interface neumático MPA

3

Módulos neumáticos MPA1 (8 O cada uno)

4

Módulos neumáticos MPA2 (4 O cada uno)

Fig. 2/1: Ejemplo de terminal 1 (con neumática MPA1 y MPA2)

Nº módulo Módulo Dirección entrada Dirección salida 0 Nodo de bus CPX-FB38 – –

1 Módulo de 8 entradas digitales CPX-8DE I0 ... I7 –

2 Módulo de 4 salidas digitales CPX-4DA – O0 ... O71)

3 Módulo neumático MPA1 (8 O) – O8 ... O15

5 Módulo neumático MPA2 (4 O) – O24 ... O311)

6 Módulo neumático MPA2 (4 O) – O32 ... O391) 1)_{8 bits (1 byte) ocupados, 4 bits utilizados; si se utiliza el archivo ESI de Festo, las direcciones se}

asignan por bytes (afecta a los módulos n.º 2, 5 y 6)

(57)

2. Puesta a punto

2-17

Ejemplo 2: terminal CPX con interface CP

La Fig. 2/2 muestra un ejemplo de terminal CPX con interface CP y el siguiente ajuste:

– Bits de estado e interfaz de diagnóstico I/O desactivada La asignación de direcciones para este terminal de ejemplo (en Fig. 2/2) se muestra en la Tab. 2/10.

1 2 3 4 5 6 Nº módulo: 0 8 O 8 O

1

2

3

4

5

6

8DI 4DO 8DI 8DO

1

Nodo de bus CPX-FB38

2

Terminal de válvulas CPV (16 O) en el interface CP (ramal 1)

3

Módulo de entradas CP (16 DI)

4

Sensor

5

Cilindro

6

Módulo de salidas CP (16 DO) en el interface CP (ramal 4)

(58)

2. Puesta a punto Nº módulo Módulo Dirección entrada Dirección salida 0 Nodo de bus CPX-FB38 – –

2 Módulo de 4 salidas digitales CPX-4DA – O128 ... O1351)

3 Interface CP CPX-CP... (aquí: 4 bytes I, 16 bytes O) I0 ... I32 O0 ... O127 4 Módulo digital de I/O múltiples CPX-8DE-8DA I40 ... I47 O136 ... O143

1)_{8 bits asignados, 4 bits utilizados}

Tab. 2/10: Direccionamiento del terminal, ejemplo 2 ( Fig. 2/2)

Ejemplo 3: terminal CPX con módulo analógico y neumática VTSA

La Fig. 2/3 muestra un ejemplo de terminal CPX con módulo analógico y neumática MPA y el siguiente ajuste:

– Bits de estado activados

– Interface neumático VTSA, ajustado a 1 ... 8 bobinas de válvula (8 O)

La asignación de direcciones para este terminal de ejemplo (en Fig. 2/3) se muestra en la Tab. 2/11.

(59)

2. Puesta a punto

2-19

1

2

8DI 8DI 4DO 8DI 2AO

3

8DO

8 O

Nº módulo: 0 1 2 3 4 5 6

1

Nodo de bus CPX-FB38 (con bits de estado)

2

Interface neumático VTSA

(ajustado a 1 ... 8 bobinas de válvula)

3

Neumática VTSA (tipo 44)

Fig. 2/3: Terminal de ejemplo 3 (con módulo analógico y neumática CPA)

Nº módulo Módulo Dirección entrada Dirección salida

0 Nodo de bus CPX-FB38 con bits de estado I0 ... I151) _–

3 Módulo digital de 4 salidas CPX-4DA – O32 ... O392)

4 Módulo digital de I/O múltiples CPX-8DE-8DA I32 ... I39 O40 ... O47

5 Módulo analógico de 2 salidas CPX-2AA – O0 ... O31

6 Interface neum. VTSA ajustado a 1 ... 8 bobinas de válvula – O48 ... O55

1)_{16 bits ocupados, 8 bits utilizados} 2)_{8 bits ocupados, 4 bits utilizados}

(60)

2. Puesta a punto

2.3.2 Asignación de direcciones tras una ampliación o conversión

Una característica del sistema CPX es su flexibilidad. Si cambian las condiciones de la máquina, también puede modificarse el equipamiento montado en el terminal CPX.

Atención

Si el terminal CPX se amplía o se convierte posteriormente, las direcciones de entrada/salida pueden desplazarse. Esto afecta en los casos siguientes:

– Cuando se añaden módulos adicionales entre módulos existentes.

– Cuando se quitan o sustituyen módulos existentes con otros módulos que ocupan más o menos direcciones de entrada/salida.

– Cuando los bloques de distribución (CPA) o placas de alimentación neumáticas (Midi/Maxi) para válvulas mo-noestables se sustituyen por bloques de distribución/ placas de alimentación para válvulas biestables o vi-ceversa ( Descripción de la parte neumática). – Cuando se añaden placas base distribuidoras (CPA) o

placas base (Midi/Maxi) entre placas existentes. – Cuando se activa o desactiva el modo de diagnóstico

(61)

2. Puesta a punto

2-21

Terminal, ejemplo 3 modificado

Utilizando el ejemplo 3 del terminal ( Fig. 2/4), la siguien-te figura muestra los efectos de las modificaciones en la asignación de direcciones (comparar con Fig. 2/3). Se ha modificado lo siguiente:

– Los bits de estado han sido desactivados. – En el módulo nº 1 se ha sustituido un módulo de

8 entradas por uno de 16 entradas.

– El interface neumático se ha ajustado con 16 salidas (16 O) para reservar direcciones para una ampliación de la neumática.

1

2

16DI 8DI 4DO 8DI 2AO

3

8DO

16 O

Nº módulo: 0 1 2 3 4 5 6

1

Modificación: bits de estado activados

2

Modificación: módulo 8 DI sustituido por módulo 16 DI

3

Modificación: interface neumático (ahora ajustado con el interruptor DIL a 1 ... 16 bobinas)

(62)

2. Puesta a punto Nº módulo Módulo Dirección entrada Dirección salida 0 Nodo de bus CPX-FB38 con bits de estado desactivados

Depende de los ajustes del interruptor DIL

(Tab. 1/2) 1 Módulo digital de 16 entradas CPX-16DE I0 ... I15 –

3 Módulo digital de 4 salidas CPX-4DA – O32 ... O391)

4 Módulo digital de I/O múltiples CPX-8DE-8DA I24 ... I31 O40 ... O47

5 Módulo analógico de 2 salidas CPX-2AA – O0 ... O31 6 Interface neumático VTSA, ajustado con el interruptor

DIL a 1 ... 16 bobinas de válvula

– O48 ... O63

En negrita = módulo modificado o ajuste modificado

1)_{8 bits ocupados, 4 bits utilizados}

Tab. 2/12: Direccionamiento del terminal, ejemplo 3, tras una ampliación/conversión ( Fig. 2/4)

(63)

2. Puesta a punto

2-23

2.4 Configuración

Indicaciones generales para la puesta a punto

La configuración de un terminal CPX exige proceder con pre-cisión, ya que debido a su estructura modular a veces son necesarias diferentes especificaciones de configuración para cada participante, es decir, para cada dispositivo y cada “Box” de la red EtherCAT.

Observe las indicaciones y especificaciones de las secciones siguientes (a partir de 2.4.1 respecto a la configuración y en la sección 2.3 y 2.4.2 respecto al direccionamiento).

2.4.1 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”) en el

programa de configuración

Cuando se pone a punto un nuevo participante de EtherCAT, es decir, se pone en funcionamiento un dispositivo EtherCAT, es necesario comunicar al software de programación ciertas características del participante.

Las características de los distintos participantes se gestionan en un archivo de configuración, el llamado EtherCAT Slave Information File (archivo ESI) (en Beckhoff TwinCAT denomi-nado System Manager Tree Item Description).

EtherCAT Slave Informa-tion File (“Archivo ESI”)

Este archivo y sus contenidos están disponibles en el len-guaje de marcado Extensible Markup Language (XML). El archivo ESI sirve para identificar el nodo de bus en la red EtherCAT. Con el archivo ESI se transfieren al programa de configuración características básicas del dispositivo Ether-CAT, así como informaciones del fabricante.

(64)

2. Puesta a punto

Fuente

(enlace de descarga)

Hallará el archivo actual de configuración de EtherCAT (archivo ESI) para terminales CPX y nodos de bus CPX-FB38 en la página de Internet de Festo, en:

www.festo.com Portal de soporte y descargas: intro-ducir término de búsqueda, p. ej. “CPX-FB38” Firmware y controladores

Insertar archivo ESI • Para ampliar la biblioteca ESI de su programa de con-figuración copie el archivo XML específico del nodo de bus en el directorio de programa del programa de configuración; en Beckhoff TwinCAT en:

C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

Importar archivo ESI • A continuación, importe el archivo XML al programa de configuración; en Beckhoff TwinCAT System Manager en: Acciones (“Actions”) > Importar descripción XML... (“Import XML Descriptions...”)

Nota

Hallará una descripción detallada de la importación del archivo ESI en la siguiente sección “Importar un archivo ESI: información detallada”.

(65)

2. Puesta a punto

2-25

Características del participante

Al importar el archivo ESI se transfieren al programa de configuración, a través del nodo de bus o del participante de EtherCAT, las informaciones indicadas a continuación.

Información Descripción

Vendor Name Festo AG & Co. KG

Vendor ID 0000001Dh

Product Code 00000026h

Version Number XXXXXXXXh

EtherCAT Input/Output Size 64 bytes/64 bytes

(independientemente del modo de funcionamiento)

Product Name CPX-FB38

(módulo de bus EtherCAT CPX-FB38)

Catalog Number 552046

Tab. 2/13: Características del participante de EtherCAT Después de importar el archivo ESI, es decir, después de grabar las características del participante en el programa de configuración, el nodo de bus está registrado como posible participante de EtherCAT. Ahora puede integrar el nodo de bus en su red EtherCAT y configurar el terminal CPX.