Manual del operador Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

(1)

Manual del operador

Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

ID de documento: 3HAC027097-005 Revisión: E

(2)

como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual.

Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares. ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo.

Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier

incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente.

Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

Robotics Products SE-721 68 Västerås

(3)

© Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Descripción general . . . 5 Nota de seguridad . . . 7 1 Procedimientos 9 1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot . . . 9

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove . . . 10

1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas . . . 13

2 Consideraciones generales 21 2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha . . . 21

2.2 ¿Qué es un FlexPendant? . . . 24

2.3 ¿Qué es RobotStudio? . . . 32

2.4 ¿Qué es RobotWare? . . . 33

2.5 Acerca del grupo de medios . . . 34

2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio . . . 35

2.7 Documentación del producto, M2004 . . . 38

(4)

(5)

Descripción general

Acerca de este manual

Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema. Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de robot.

Utilización

Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del controlador de robot IRC5 tras completar la instalación física.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Personal de puesta en servicio Requisitos previos

El lector debe estar familiarizado con:

• Instalación mecánica del hardware del robot.

• Contar con formación específica en el uso de robots.

En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador, controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente y conectados entre sí.

Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Referencias

Capítulo Contenido

1. Procedimientos Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha del sistema de robot IRC5.

2. Generalidades Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.

Referencia Documentación

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5 Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005 Manual de solución de problemas 3HAC020738-005 Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005

(6)

Descripción general © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Revisiones Revisión Descripción

- Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001. Publicado con RobotWare 5.08.

A Añadida la traducción al polaco.

B Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título. C Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio. D Actualizada la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la

página 13con la información acerca de la instalación de RobotStudio. E Publicado con RobotWare 5.13.

Actualizada la información de la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 13.

• Añadidos los pasos para la instalación de RobotWare. Consulte Cómo instalar RobotStudio en un PC en la página 13.

• Información actualizada acerca de la característica Premium. Consulte Instalación de RobotStudio en la página 13.

• Actualizado el enlace de Web para la activación manual. Consulte Activación manual en la página 15.

• Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 17.

(7)

Nota de seguridad

Descripción general

¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos de seguridad!

Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre los aspectos siguientes:

• Manejo y uso seguros del equipo

• Información genérica de referencia

• Procedimientos detallados

Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del operador

(8)

Nota de seguridad © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

(9)

1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

1 Procedimientos

1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot

Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.

Un solo sistema de robot contiene bien un Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module integrados) o bien un Dual Controller (Control Module al que se conecta un Drive Module).

Primeros pasos

Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con un solo robot.

Acción Información/figura

1. Realice la instalación mecánica del robot y el controlador y conecte los cables de alimentación eléctrica y señales entre ellos. Conecte también la fuente de alimentación eléctrica.

Estos procedimientos se detallan en los Manuales de producto del robot y del controlador, respectiv-amente.

2. Asegúrese de que todas las conexiones relaciona-das con la seguridad se realicen correctamente.

Consulte el diagrama de cableado de la estación de trabajo.

3. Conecte el FlexPendant al controlador.

xx0500001854

A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller 4. Si el sistema de robot se entrega con el software de

sistema totalmente funcional ya instalado, puede seguir los pasos detallados en la sección Cómo encender la alimentación en Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 13. Si no se ha instalado ningún software de sistema funcional, continúe de la forma detallada en la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 13.

(10)

1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots, es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.

xx0400001042

Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta cuatro robots con un solo sistema MultiMove.

¡NOTA!

Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos.

La forma de hacerlo se detalla en el Manual del operador - RobotStudio.

Primeros pasos

Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con varios robots.

Acción Info

1. Realice la instalación mecánica del robot y el controlador y conecte los cables de ali-mentación eléctrica y señales entre ellos. Conecte también la fuente de alimentación eléctrica.

Estos procedimientos se detallan en los Manuales de producto del robot y del con-trolador, respectivamente.

(11)

2. Conecte los cables Ethernet de cada Drive Module a la tarjeta Ethernet del Control Module.

¡Asegúrese de que las distintas unidades de Drive Module estén conectadas en el orden correcto! El orden se corresponde con el orden en el que se introducen las cadenas de clave a la hora de crear el sistema.

xx0400001141 Conexiones:

• A: Tarjeta de comunicación con el robot

• B: Tarjeta Ethernet

• C: Conexión Ethernet al Drive Module 1 (conectada en el momento de la entrega)

• D: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 2

• E: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 3

• F: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 4

(12)

3. Antes de conectar los cables de señales de seguridad, retire los puentes de los conectores X7, X8, X14 y X17, en función del número de unidades de Drive Module a conectar.

Conecte los cables de señales de seguridad de cada Drive Module a la tarjeta de panel del Control Module, como se muestra en la figura.

xx0400001295 Conexiones:

• X7: Cable de señales de seguridad al Drive Module 1 (conectado en el momento de la entrega)

• X8: Cable de señales de seguridad al Drive Module 2

• X14: Cable de señales de seguridad al Drive Module 3 • X17: Cable de señales de

seguridad al Drive Module 4 4. Asegúrese de que todas las conexiones

relacionadas con la seguridad se realicen correctamente.

Consulte el diagrama de cableado de la estación de trabajo.

5. Conecte el FlexPendant al controlador.

xx0500001854

A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller

6. Siga los pasos que se detallan en la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 13.

A

Continuación

(13)

1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Estos procedimientos son comunes a la instalación de todos los sistemas de robot. Instalación de RobotStudio

¡IMPORTANTE! Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.

RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:

• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en línea para

programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a través de Ethernet.

• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programación fuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye las características del nivel Basic y requiere activación.

Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y opciones para convertidores de CAD.

• Los PowerPacs ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.

• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de diferentes formatos de CAD.

RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:

• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y

monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet. Si se instala con esta opción, sólo está disponible la pestaña Online .

• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.

• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.

Cómo instalar RobotStudio en un PC Acción

1. Inserte el DVD de software de robot en el PC.

• Si el menú del DVD se muestra automáticamente, continúe en el paso 5. • Si no aparece ningún menú del DVD, continúe en el paso 2.

2. En el menú Inicio, haga clic en Ejecutar.

3. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:

:\launch.exe

Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe

4. Haga clic en Aceptar.

5. Seleccione un idioma en el menú del DVD. 6. En el menú del DVD, haga clic en Instalar.

(14)

1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Activación de RobotStudio

Para continuar utilizando su producto con todas sus características, debe activarlo. La activación de producto de RobotStudio se basa en la tecnología antipiratería de Microsoft y se ha diseñado para verificar que existe una licencia legítima para los productos de software. La activación se basa en la verificación de que la clave de activación no se esté utilizando en más ordenadores personales de los permitidos por la licencia de software.

¿Cómo puedo activar RobotStudio?

Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le solicita que introduzca su clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).

Periodo de evaluación

Antes de introducir una clave de activación válida, puede ejecutar el software en el modo de funcionalidad Premium con todas sus características activadas durante un periodo de evaluación de hasta 30 días.

¡IMPORTANTE! El periodo de evaluación comienza inmediatamente tras la instalación. Después de introducir una clave de activación válida, sólo verá las características que ha adquirido.

¡IMPORTANTE! Si realiza la instalación durante el periodo de evaluación, perderá el periodo de evaluación.

Modo de funcionalidad Basic

Tras el periodo de evaluación, el software vuelve al modo Basic a no ser que haya introducido una clave de activación válida. En el modo de funcionalidad básica, RobotStudio sólo permite el uso de las características Online y las funciones básicas del controlador virtual. El modo Basic no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su software, dispondrá de toda la funcionalidad de las características que haya adquirido.

7. En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software. 8. Seleccione las opciones Mínima, Completa, O bien Personalizada y siga las

instruc-ciones del asistente de instalación. 9. Ahora instale RobotWare.

En el menú de instalación, haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación de RobotWare.

10. ¡ATENCIÓN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Continúe con la instalación del grupo de medios Track.

En el menú Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se abre un navegador de Web que muestra la instalación del grupo de medios Track y otras opciones disponibles.

11. Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuación en el archivo setup.exe

para iniciar el asistente de instalación y continuar.

12. Tras la instalación de RobotStudio, proceda a la activación de RobotStudio.

¡ATENCIÓN! RobotStudio funciona con la funcionalidad Premium sin activación durante un periodo de evaluación de 30 días. La activación no es necesaria para la instalación Mínima ni para la funcionalidad Basic de la instalación Completa o Person-alizada.

Acción

Continuación

(15)

1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. ¡NOTA!

La activación no es obligatoria durante la instalación Mínima para las características Online para programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a través de Ethernet.

Activación automática por Internet o de forma manual

El asistente de activación le ofrece dos formas de realizar el proceso.

Activación automática a través de Internet (recomendada)

Tras seleccionar la opción Activar RobotStudio por Internet, el asistente de activación se conecta automáticamente a los servidores de licencias de ABB a través de la conexión a Internet. Si está utilizando una clave de activación válida en la que no se haya sobrepasado el número permitido de instalaciones, su producto se activa inmediatamente.

Al realizar la activación a través de Internet, su petición de activación es enviada a ABB. A continuación, su licencia se instalará automáticamente y su producto estará listo para su uso. Si decide realizar la activación por Internet pero no tiene una conexión activa en ese momento, el asistente le avisa de que no hay conexión.

Activación manual

Si el ordenador no tiene una conexión a Internet, debe crear un archivo de licencia seleccionando la opción Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activación y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador. Utilice un soporte extraíble, como una memoria portátil USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexión a Internet. Abra un navegador de Web, vaya a http://www101.abb.com/manualactivation/y siga las instrucciones. El resultado será un archivo de licencia que deberá guardar y transferir al ordenador que contiene el producto. Ejecute de nuevo el asistente de activación y seleccione la opción Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estará activado y listo para su uso. ¿Cómo puedo realizar la activación más adelante?

Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalación, puede hacerlo en otro momento. Los pasos enumerados a continuación le permitirán iniciar el asistente de activación.

Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la dirección de correo electrónico o el número de teléfono que se indica en www.abb.com/robotics.

Acción

1. Haga clic en el botón RobotStudio, a continuación haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.

2. Haga clic en Asistente de activación para iniciar el asistente de activación. 3. Siga los pasos del asistente para completar la activación.

¡IMPORTANTE! Si la instalación de RobotStudio está activada, dispondrá de licencias válidas para las características cubiertas por su suscripción.

(16)

¿Qué versión de RobotStudio está instalada?

El número de versión de RobotStudio aparece en la página inicial que se muestra al iniciar RobotStudio.

¿Cómo puedo saber si mi instalación de RobotStudio está activada?

Cómo configurar y conectar un PC o una red al controlador

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores del controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0600002889 Acción

1. Haga clic en el botón RobotStudio, a continuación haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.

2. Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual. 3. Si la instalación de RobotStudio está activada, dispondrá de licencias válidas para las

características cubiertas por su suscripción.

A Puerto de servicio

B Puerto de red local (se conecta a una red local de fábrica)

Acción Figura

1. Asegúrese de que la configuración de red del PC a conectar sea correcto.

Consulte la documentación de sistema del PC, en función del sistema operativo que esté utilizando.

El PC debe tener activada la opción “Obtener una dirección IP automática-mente” o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information en Boot Application.

2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de categoría 5 con conectores RJ45.

El cable se entrega como parte de la caja del producto RobotWare.

Continuación

(17)

Cómo crear un sistema con RobotStudio

Normalmente, no será necesario crear ningún sistema en el caso de los sistemas con un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega. Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediante la definición de todos los robots del sistema.

Si por algún motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un nuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuación.

Encontrará un procedimiento detallado en el Manual del operador - RobotStudio. En el caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción más detallada en el Manual de aplicaciones - MultiMove.

3. Conecte el cable de arranque al puerto de red de su PC.

xx0400000844

• A: Puerto de red

La situación del puerto de red puede variar en función del modelo de PC.

4. Conecte un cable de arranque al puerto de servicio.

Acción Figura

1. Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder. 2. Antes de crear un nuevo sistema, asegúrese de que

se cumplan los criterios siguientes:

• El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC.

• Debe tener una clave de RobotWare para el sistema, si prevé ejecutar el sistema en un controlador.

La clave de RobotWare es una clave de licencia que determina qué modelos de robot se usarán y qué opciones de RobotWare se ejecutarán en el controlador. Se suministra en el DVD de software (que se entrega junto con el robot).

3. Haga clic en Crear nuevo.

Se inicia un asistente para la creación de nuevos sistemas.

4. Siga los pasos del asistente:

• Introducir el nombre y la ubicación • Introducir las claves de RobotWare • Añadir opciones adicionales • Modificar opciones

• Añadir archivos de configuración • Añadir archivos al directorio inicial • Ver un resumen

• Finalizar

Algunos de los pasos son opcionales y pueden omitirse.

(18)

Cómo encender la alimentación

Los interruptores de alimentación principal están situados en la parte frontal del controlador o de los módulos. Consulte a continuación la figura del interruptor.

en0400000793

5. En la ventana de diálogo System Builder

seleccione el sistema en la lista y haga clic en

Transferir a controlador para abrir una ventana de diálogo.

6. En la ventana de diálogo, conéctese al controlador. 7. Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistema

en el controlador.

8. Responda Sí a la pregunta ¿Desea seguir transfir-iendo el sistema?.

1. Encienda la alimentación de los módulos de accio-namiento.

Si dispone de un sistema con un solo robot con Single Cabinet Controller, continúe en el paso 2. 2. Encienda la alimentación del módulo de control. El sistema se pondrá en marcha en este momento, lo cual tardará un par de minutos. Si el

FlexPendant muestra la ventana de inicio, quiere decir que el sistema está preparado para funcionar.

Si el sistema no se pone en marcha o si no aparece la ventana de inicio, siga los pasos que se detallan en el Manual de solución de problemas.

3. Después del encendido de la aplicación, el paso siguiente es la carga de datos de calibración.

Continuación

(19)

Cómo cargar datos de calibración

Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición absoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos casos no se requiere ninguna acción por parte del operador.

Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.

Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot. Acción

1. En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.

2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.

3. Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.

Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser reem-plazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:

• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos de la tarjeta SMB al controlador.

• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie,

Actualizar y seleccione los datos que desee actualizar.

4. Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de los cuentarrevoluciones.

1. Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick del FlexPendant, hasta una posición cercana a la posición de calibración.

La posición de calibración de cada eje se indica mediante las marcas de calibración.

2. Después de posicionar todos los ejes dentro de la escala indicada por las marcas de calibración, guarde los valores de los cuentarrevoluciones. En el FlexPendant, toque el menú ABB y a contin-uación toque Calibración. Seleccione la unidad mecánica que desee calibrar. Toque Actualizar cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que se muestran.

¡Cuidado!

¡Si uno de los cuentarrevolu-ciones se actualiza incorrecta-mente, provocará un

posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!

Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización.

(20)

(21)

2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

2 Consideraciones generales

2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha

Figura

La ilustración siguiente representa de forma esquemática los distintos componentes suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un flujo de trabajo básico.

en0400000766

Repuestos

Descripción Se describe en

A Manipulador (se muestra un modelo genérico) Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 38.

B1 Control Module de IRC5. Contiene los componentes electrónicos de control del sistema de robot.

Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 38.

(22)

B2 Drive Module de IRC5. Contiene los componentes electrónicos de alimentación del sistema de robot. En el Single Cabinet Controller, el Drive Module está incluido en el armario sencillo.

En un sistema MultiMove, existe más de un Drive Module.

C DVD de RobotWare, con todo el software de robot especificado en la sección ¿Qué es RobotWare? en la página 33 y el paquete de instalación de RobotStu-dio.

D DVD de documentación. Contiene los archivos de doc-umentación especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 38.

E Software de sistema de robot ejecutado por el controlador de robot. El sistema ha sido cargado en el controlador desde el servidor de la red local.

F RobotStudio Software para PC instalado en el PC x. RobotStudio se usa para cargar el software de RobotWare en el servidor, así como para configurar el sistema de robot y a continuación cargar el sistema de robot completo en el controlador de robot. RobotStudio se utiliza para realizar las tareas definidas en la sección Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la página 35.

Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 38 y en la sección ¿Qué es RobotStudio? en la página 32.

G Disquete de datos de calibración para sistemas que ejecutan sólo la opciónAbsolute Accuracy. Los datos de calibración de los sistemas que no tienen esta opción se suelen entregar en la tarjeta de medida serie (SMB).

H El FlexPendant, que se conecta al controlador, se usar para realizar las tareas definidas en la sección Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la página 35.

J Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede usarse para el almacenamiento manual de:

• RobotWare

• Sistemas de robot completos • Archivos de documentación

En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC x e incluso puede ser la misma unidad.

¡El servidor puede desconectarse mientras no se estén transfiriendo datos entre el servidor y el contro-lador!

Continuación

(23)

PC K Puede usar el servidor para lo siguiente:

• Es posible almacenar manualmente todo el software de RobotWare con el PC y RobotStudio.

• Es posible almacenar manualmente archivos de sistemas completos configurados, después de crearlos con el PC portátil.

• Es posible almacenar manualmente todos los archivos de documentación del robot, después de instalarlos con el PC portátil y RobotStudio. En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC portátil.

M Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave original está impresa en un documento papel (en el caso del Dual Controller existe una clave para el Control Module y una para el Drive Module, mientras que en un sistema MultiMove existe una clave para cada módulo) incluido en el interior del Drive Module. Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare puede entregarse ya instalada, de forma que no se requiera ninguna acción adicional para empezar a usar el sistema.

N Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los datos de resolver y el almacenamiento de datos de calibración. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opciónAbsolute Accuracy, los datos de calibración están almacenados en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega.

PC x PC (no incluido en la entrega). ¡Puede incluso ser la misma unidad que el servidor J indicado anterior-mente!

¡El PC puede desconectarse mientras no se estén transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!

(24)

2.2. ¿Qué es un FlexPendant? © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Introducción al FlexPendant

El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programación) es una unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc. El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.

Ordenador completo y parte integrante del IRC5

El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automático y seguir trabajando sin él. Componentes principales

Estos son los elementos principales del FlexPendant (variantes con o sin puerto USB).

FlexPendant sin puerto USB

en0300000586

A Conector

B Pantalla táctil

C Botón de paro de emergencia D Dispositivo de habilitación

E Joystick

(25)

FlexPendant con puerto USB

xx0900000022

Joystick

Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo el joystick moverá el manipulador.

Puerto USB

Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en FlexPendant Explorer.

¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use. A Conector

B Pantalla táctil

C Botón de paro de emergencia D Joystick E Puerto USB F Dispositivo de habilitación G Puntero H Pulsador de restablecimiento Continuación

(26)

2.2. ¿Qué es un FlexPendant? © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Puntero

El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de la pequeña asa para liberar el puntero.

Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.

Pulsador de restablecimiento

El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que funciona dentro del controlador.

¡NOTA!

El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarán.

Botones de hardware

El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propias funciones a cuatro de los botones.

FlexPendant sin puerto USB

en0300000587

A-D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la sección Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con Flex-Pendant.

E Botón INICIO. Inicia la ejecución del programa.

F Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el botón.

G Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón. H Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

Continuación

(27)

FlexPendant con puerto USB

xx0900000023

¡NOTA!

Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarán.

A - D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la sección Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con Flex-Pendant.

E Seleccionar una unidad mecánica.

F Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal. G Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6. H Activar/desactivar incrementos.

J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el botón.

K Botón INICIO. Inicia la ejecución del programa.

L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón.

M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

(28)

Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación del FlexPendant a las personas zurdas, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

en0400000913

Continuación

(29)

Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588 A Menú ABB B Ventana de operador C Barra de estado D Botón Cerrar E Barra de tareas

F Menú de configuración rápida

(30)

2.2. ¿Qué es un FlexPendant? © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Menú ABB

El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:

• HotEdit • Entradas y salidas • Movimiento • Ventana de producción • Editor de programas • Datos de programa

• Copia de seguridad y restauración

• Calibración

• Panel de control

• Registro de eventos

• FlexPendant Explorer

• Información del sistema

• Etc.

Se describe con más detalle en la sección Menú ABB del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Ventana de operador

La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe en la sección Ventana de operador en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Barra de estado

La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema, como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se describe en la sección Barra de estado del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Botón Cerrar

Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareas

Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Continuación

(31)

2.2. ¿Qué es un FlexPendant? © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Manejo y limpieza

• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.

• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente.

• Use y guarde siempre el FlexPendant de forma que nadie pueda tropezar con el cable.

• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).

• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.

• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente limpiador suave. Consulte el

Manual del producto - IRC5, sección Limpieza del FlexPendant.

• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado ningún dispositivo USB. Si el puerto queda expuesto a suciedad o polvo, podría averiarse o funcionar incorrectamente.

¡CUIDADO!

Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno conectado al controlador.

Uso en quince idiomas

Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta la flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales. En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.

El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

(32)

2.3. ¿Qué es RobotStudio?

RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación y simulación fuera de línea de células de robot.

RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada y mínima. La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el controlador, como complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programación y simulación.

Funcionalidad del modo en línea de RobotStudio

RobotStudio en el modo en línea está optimizado para:

1. Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder. Programación y edición basadas en textos, con el Editor de programas.

2. Administrador de archivos para el controlador. 3. Administración del User Authorization System.

(33)

2.4. ¿Qué es RobotWare?

Concepto

RobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarse en el sistema de robot para hacerlo funcionar.

RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool) de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca del grupo de medios en la página 34.

RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos los modelos, opciones y demás elementos disponibles.

Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control Module y una clave para cada Drive Module.

Si necesita añadir más funciones posteriormente, necesita una nueva clave de licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave de su representante local de ABB.

(34)

2.5. Acerca del grupo de medios

El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y las opciones a la hora de crear un sistema.

Grupo de medios predeterminado

Si se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupo de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool

Grupos de medios personalizados

Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas en las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales. Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importación de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opción de importación) de RobotStudio. A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar para crear nuevos sistemas.

(35)

2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s.

2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el

funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Ejecución y control de programas de robot

Comunicación con el controlador

Para... Utilice...

Poner en marcha el controla-dor.

El interruptor de alimentación del panel delantero del contro-lador.

Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de aliment-ación del panel frontal del controlador.

Apagar el controlador. El interruptor de alimentación de la parte frontal del controla-dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación

Avanzada.

Mover el robot. El FlexPendant

Iniciar o detener un programa de robot.

El FlexPendant o RobotStudio

Iniciar y detener tareas en segundo plano

RobotStudio

Confirmar eventos. El FlexPendant. Ver y guardar los registros de eventos del

con-trolador.

RobotStudio o el FlexPendant. Hacer copias de seguridad del software del

controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor.

RobotStudio o el FlexPendant.

Hacer una copia de seguridad del software del controlador en archivos almacenados en el controlador

El FlexPendant.

Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red.

(36)

2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Programación de robots

Configuración de parámetros de sistema del robot

Creación, modificación e instalación de sistemas

Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este método resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lógicos, señales de E/S o instrucciones de acción.

RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayor parte del código fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa.

Durante la programación, RobotStudio proporciona las ventajas siguientes:

• Un editor de texto optimizado para el código de RAPID, con creación automática de texto e información emergente sobre instrucciones y parámetros.

• Comprobación de programas con identificación de errores.

• Acceso directo a la edición de la configuración y las E/S.

Crear o editar un programa de robot con información de ayuda disponible. Este método resulta adecuado con los programas compuestos principalmente de instruc-ciones de movimiento.

El FlexPendant.

Durante la programación, el FlexPendant proporciona las ventajas siguientes:

• Listas de selección de instrucciones

• Comprobación y depuración de programas mientras se escribe

• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programación

Añadir o editar posiciones de robot.

El FlexPendant. Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.

Editar los parámetros de sistema del sistema que se está ejecutando.

RobotStudio o el FlexPendant. Guardar los parámetros de sistema del robot

en archivos de configuración.

RobotStudio o el FlexPendant. Cargar parámetros de sistema desde archivos

de configuración en el sistema en uso.

RobotStudio o el FlexPendant. Cargar datos de calibración. RobotStudio o el FlexPendant.

Crear o modificar un sistema. RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de RobotWare válida.

Instalar un sistema en un controla-dor.

RobotStudio

Instalar un sistema en un controlador desde una memoria USB.

El FlexPendant.

Continuación

(37)

2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Calibración Información relacionada

En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-cionadas con:

Calibrar la base de coordenadas de la base, etc.

El FlexPendant

Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant

Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte el manual...

Referencia del doc-umento

FlexPendant Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC16590-1

RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-001

(38)

2.7. Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador

La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.

Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.

Manuales de productos

Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del producto que contiene:

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las conexiones eléctricas)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos)

• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, incluidos los repuestos)

• Procedimientos adicionales, si los hay (calibración, retirada del servicio)

• Información de referencia (referencias de la documentación a la que se hace referencia en el manual del producto, procedimientos, listas de herramientas, estándares de seguridad)

• Lista de piezas.

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos. Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen el software del manipulador en general y contienen la información de referencia pertinente.

• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de programación RAPID.

• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.

• Kernel de RAPID: Una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.

• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

(39)

2.7. Documentación del producto, M2004 © Co py rig h t 200 7-201 0 ABB. Reser v ado s to do s lo s derecho s. Manuales de aplicaciones

Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)

• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros del sistema, CD con software para PC)

• Forma de uso de la aplicación.

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación. Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.

El grupo de manuales se compone de:

• Información de seguridad para emergencias • Información general de seguridad

• Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio • IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio

• Introducción a RAPID

• Solución de problemas para el controlador y el manipulador.

(40)

(41)

Activación de producto14 Activación manual15

modo de funcionalidad Basic14 Periodo de evaluación14 asistente de activación15 B barra de estado29 barra de tareas29 botón Avanzar26 botón Cerrar29 botón de ejecución27

botón de ejecución de programas27 botón de paro de emergencia

FlexPendant25 botón Detener26 botón hold-to-run24 botón Inicio26 botón Retroceso26 botones de activación/desactivación26 Botones de hardware26 C calibración37

clave de licencia de controlador33 conector24

configuración rápida, menú29 D datos de calibración19 dispositivo de habilitación24

,

25 E Ethernet16 F FlexPendant botones físicos26 cómo sostenerlo28 descripción general24 limpiar31 pantalla29 partes principales24 zurdos28

FlexPendant con puerto USB25 FlexPendant sin puerto USB24 G

Grupo de medios, acerca de34 H

herramientas de control, descripción general35

herramientas, descripción general de herramientas de control 35 J joystick24 usar25 L limpiar el FlexPendant31 O operador, ventana29 P pantalla táctil24

,

29 paso avanzar26 retroceder26 Programar un robot36 puerto de red local16 puerto USB FlexPendant25 pulsador de restablecimiento ubicación25 usar26 puntero ubicación25 usar26 R RobotStudio Basic13 convertidores de CAD13 descripción general32 Instalación completa13 instalación Mínima13 instalación Personalizada13 PowerPacs13 Premium13 RobotWare descripción general33

RobotWare, acerca del grupo de medios34 S

sistema MultiMove19 sistema, parámetros36 U

unidad de programación24 unidad del operador24

(42)