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Diseño y construcción de un robot bípedo experimental

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Academic year: 2021

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An te ce den tes

En la ac tua li dad nue vas tec no lo -gías y ra mas de la in ves ti ga ción han vol ca do su aten ción ha cia la co mu ni -dad cien tí fi ca; en tre ellas te ne mos a la ge né ti ca, la ex plo ra ción del es pa -cio, la ro bó ti ca, etc., to das és tas con gran des e im por tan tes apli ca cio nes, pe ro con una com ple ji dad que re quie re de la par ti ci pa ción de una ma -yor can ti dad y ca li dad de cien tí fi cos en to do el mun do.

El pre sen te pro yec to per te ne ce al cam po de la ro bó ti ca, ra ma que no ha si do de sa rro lla da en nues tro país; por ello me dian te la rea li za ción de un ro bot bí pe do (ro bot pre pa ra do y cons trui do pa ra que pue da mo vi li zar se en dos pier nas si mu -lan do la ca mi na ta de una per so na) se pre ten de sen tar un pri mer es ca lón so bre el cual se le van ten pro yec tos de ma yor com ple ji dad y apli ca -ción en es te cam po.

Exis ten gran des avan ces en to do el mun do en el de sa rro llo de ro bots bí -pe dos y hu ma noi des (ro bots con

apa rien cia hu ma na), tal es el ca so de Hon da al cons truir a ASI MO su ro bot; Sony, con su ro bot Qrio; etc., de aquí que re sul ta ilu so rio pen sar que los au to res de es te pro -yec to pre ten dan ri va li zar con es tas gran des com pa -ñías que han de di ca do años a la in ves ti ga ción y crea ción de és tos pro to ti pos. Ele -men tos y con di cio nes fí si cas co mo eco nó mi cas son fac -to res de ci si vos; ade más, que son em pre sas que han de di -ca do años a la in ves ti ga ción tec no ló gi ca pa ra de sa rro llar es ta cla se de ro bots, pe ro co mo se men cio nó an te rior -men te, es te pro yec to in ten ta ser la ba se so bre la cual des -pe guen otros.

La pre gun ta po dría ser: ¿Por qué ro bots hu ma noi des?

La res pues ta es tá fun da -men ta da en los si guien tes dos as pec tos:

DE UN RO BOT BÍ PE DO EX PE RI MEN TAL

Jo sé La rri va, Edy son Gui ller mo, Jo sé Tre lles, Os car Ve le*

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• Ge ne ra ción de cam pos de in ves ti -ga ción ta les co mo: Me ca tró ni ca, Teo ría de Con trol, In te gra ción y Fu sión sen so rial, Si mu la ción com -pu ta ri za da, etc.

• Apli ca cio nes en di fe ren tes cam pos co mo: pu bli ci dad, en tre te ni mien to, in clu si ve en un fu tu ro cer ca no po -dría mos te ner asis ten tes do més ti -cos ro bots, ro bots hu ma noi despa ra la ex plo ra ción del es pa cio o pa ra am bien tes pe li gro sos, etc.

La prin ci pal ven ta ja de los ro bots hu ma noi des so bre otro ti po de ro

-bots es que pue den de sen vol ver se en su per fi cies irre gu la res, gra das, etc., sin em bar go, la com ple ji dad en el di se ño y con trol au men ta con si de -ra ble men te.

A par tir de lo di cho an te rior -men te, se pue de no tar que el es tu dio de ro bots bí pe dos es un te ma apa sio nan te con am plios cam pos de in ves ti ga ción y apli ca ción, la im por -tan cia de CO MEN ZAR en nues tro me dio con la rea li za ción de es te ti po de pro yec tos.

Se ha rea li za do el di se ño y cons -truc ción de un ro bot bí pe do en su

Foto 1

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pri me ra fa se, es de cir, un ro bot que tie ne la ca pa ci dad de ca mi nar en lí -nea rec ta sin per der el equi li brio.

Fun da men tos de la ca mi na ta

bí pe da

Los hu ma nos uti li za mos muy po -ca ener gía (ac ti vi dad mus cu lar) y un mí ni mo de pro ce sa mien to por par te del ce re bro pa ra man te ner una ca mi na ta a un rit mo mo de ra do, sin em

bar go, el pro ce so de ca mi nar es mu -cho más com ple jo de lo que pa re ce, ya que no só lo se re quie re de “dar pa sos”; pues en es te pro ce so es tán in vo -lu cra dos pies, ca de ra, tor so, bra zos, hom bros, ca be za, etc. Una coor di na -ción per fec ta de to dos los ele men tos an te rio res ha ce que la ca mi na ta hu ma na sea efi cien te y al mis mo tiem -po “ele gan te”.

En la si guien te fi gu ra se ob ser va un me dio ci clo en la ca mi na ta hu ma na:

Foto 2 Me dio ci clo de ca mi na ta hu ma na a c b d e

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La ca mi na ta co mien za con los dos pies ex ten di dos y so bre el sue lo (fi -gu ra a), en don de el equi li brio no es muy sig ni fi ca ti vo. El gran pro ble ma co mien za al le van tar uno de los dos pies pa ra rea li zar los mo vi mien tos de las fi gu ras b, c y d, ya que la ten den cia es caer ha cia ese la do y ha cia de -lan te o atrás de pen dien do del es ta do di ná mi co del ro bot en ese ins tan te. Pa ra evi tar que el ro bot cai ga se de ben rea li zar co rrec ti vos a los mo vi -mien tos del ro bot (p. ej.: mo ver el cen tro de ma sa al la do con tra rio al pie le van ta do), per mi tien do así la es -ta bi li dad di ná mi ca de la ca mi na -ta. El me dio ci clo se com ple ta cuan do los dos pies vuel ven a es tar en el sue lo (fi gu ra e). El otro me dio ci clo es idén ti co, so la men te que el pie que se le van ta es el que an te rior men te ser -vía de apo yo y vi ce ver sa.

Si mu la ción del ro bot

Al con si de rar la di fi cul tad pa ra rea li zar un mo de lo me cá ni co del ro -bot en for ma in me dia ta, fue ne ce sa rio bus car una he rra mien ta que per mi ta si mu lar cuer pos en mo vi mien to.

En cual quier pro ce so en el que se in vo lu cren par tes me cá ni cas en mo -vi mien to se im po ne un ex haus ti vo aná li sis fí si co y ma te má ti co to man do en cuen ta la di fi cul tad que eso con -lle va. Otra he rra mien ta de aná li sis

pa ra es tos fe nó me nos son los pro gra -mas de si mu la ción, los cua les exis ten de to dos los ti pos y pa ra mu chas apli ca cio nes; por men cio nar al gu nos se tie ne a MA TLAB, Vis Sim, Th ree Dim Sim, etc., los mis mos que fa ci li tan de gran for ma el aná li sis de sis te mas me cá ni cos en mo vi mien to, al gu nos de ellos in clu so tra ba jan con en tor nos en tres di men sio nes. La ven ta ja de uti li zar es tos pro gra mas de si mu la ción es que se op ti mi za el aná li -sis ma te má ti co y en mu chos de los ca sos se pue den ob te ner im por tan tes de duc cio nes en for ma efi caz y rá pi -da. Otra ven ta ja de los pro gra mas de si mu la ción es que su com ple ji dad en el di se ño y aná li sis no au men ta a me -di da que se a-di cio nan com po nen tes, co sa que no su ce de con el aná li sis ma te má ti co. Se ha men cio na do que la si mu la ción sus ti tu ye de cier ta for ma al aná li sis fí si coma te má ti co, pe -ro ca be des ta car que pa ra rea li zar una si mu la ción que re pre sen te de bue na for ma a la rea li dad se de ben te ner muy cla ros los con cep tos y prin ci pios fun da men ta les de la fí si ca. Es im por tan te des ta car que nin gún soft wa re emu la rá en for ma efec ti va a un fe nó me no fí si co, de aquí, que la pe ri cia, co no ci mien to y sen ti do co mún del pro gra ma dor jue gan un pa -pel fun da men tal.

La si mu la ción del ro bot fue rea li za da en MA TLAB me dian te las he

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-rra mien tas: Sim Me cha nics y Vir tual Rea lity Tool box. La pri me ra per mi te si mu lar cuer pos en mo vi mien to sin te ner que ana li zar nin gu na ecua ción di fe ren cial y la se gun da per mi te vi -sua li zar e in te rac tuar con sis te mas di ná mi cos en un en tor no de tres di -men sio nes; es to es una gran ven ta ja, ya que se pue de ob ser var en for ma “real” el de sem pe ño del ro bot y tam -bién la es té ti ca de la ca mi na ta.

El prin ci pal ob je ti vo por el cual se rea li zó es ta si mu la ción es pa ra de ter -mi nar el ta ma ño del ro bot, es de cir, se lo gró de ter mi nar los re que ri mien tos de tor que pa ra los mo to res de ca

-da ar ti cu la ción, que pos te rior men te se com pa ra ron con los va lo res de tor ques má xi mos de los ser vo mo to res dis po ni bles en el mer ca do, li mi -tan do así el ta ma ño del ro bot.

Tam bién se pro ba ron al gu nos al go rit mos de mo ni to ri za ción y con trol en el “ro bot vir tual”, sin em bar -go, el re que ri mien to com pu ta cio nal ne ce sa rio en el com pu ta dor es un gran li mi tan te, pu dien do te ner si mu -la cio nes muy len tas.

La si mu la ción di ná mi ca del ro bot en MA TLAB cons ti tu yó un apor te in va lua ble pa ra es ta te sis, ya que se pro ba ron la ma yo ría de teo rías y fun

-Foto 3

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da men tos de la ca mi na ta bí pe da. Se ha po di do de ter mi nar la gran im por tan cia de una si mu la ción en pro yec -tos de es te ti po, pues el in ves ti ga dor pue de pro bar una se rie de hi pó te sis so bre el fe nó me no que es tu dia, sin que es to re pre sen te nin gún ries go ni des per di cio de re cur sos; es así, que se ha tra ba ja do du ran te me ses en el aná li sis fí si co y pla nea ción de ca mi na ta pre via a la cons truc ción del ro -bot. Se pue de de cir con pro pie dad que la si mu la ción com pu ta ri za da no es un as pec to op cio nal, re pre sen ta un ele men to fun da men tal en es te ti -po de pro yec tos.

Des crip ción del pro yec to

El ro bot es tá com pues to bá si ca men te de tres com po nen tes: con tro la -dor (com pu ta -dor per so nal), mó du lo elec tró ni co y es truc tu ra me cá ni ca. a) Sis te ma me cá ni co

Uno de los prin ci pa les re tos que plan tea la cons truc ción del ro bot bí pe do es el di se ño y ela bo ra ción del sis te ma me cá ni co, el mis mo que de be cum plir con to dos los re que ri mien tos tan to en pre ci -sión, efi cien cia, ope ra ti vi dad y prin ci pal men te de sem pe ño.

Foto 4

Dia gra ma es truc tu ral del ro bot

CONTROLADOR EXTERNO MÓDULO ELECTRÓNICO Interfaz de mando de actuadores Adquisición de datos (sensores) SMI Actuadores Sensores de posición Sensores de fuerza SISTEMA MECÁNICO

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Fue de vi tal im por tan cia en el di se ño y cons truc ción de un ro bot ca -mi na dor to mar en cuen ta to dos los po si bles mo vi mien tos que és te de be te ner y có mo se re la cio nan mu tua men te, con ello, se po ne de ma ni fies to que en un ci clo de ca mi na ta nor -mal to dos los ac tua do res (mo to res) del ro bot van a es tar en fun cio na -mien to, lo cual plan tea una gran com ple ji dad del sis te ma me cá ni co.

An tes de ini ciar la cons truc ción del ro bot se rea li zó un pro fun do aná li sis es tá ti co y di ná mi co con el pro pó si to de to mar en cuen ta to dos los efec tos con tra pro du cen tes al mo -vi mien to de ca da una de las par tes del ro bot.

Man te nien do cla ros es tos con cep -tos, el ro bot fue do ta do con cin co Gra dos de Li ber tad (ar ti cu la cio nes sim ples gi ra to rias) en ca da pier na, que son jus ta men te los prin ci pa les mo vi mien tos que pue de eje cu tar el cuer po hu ma no pa ra ca mi nar en lí nea rec ta, de es ta for ma se pue de ge ne rar mo vi mien tos bas tan te com ple jos y muy si mi la res a los de la ca mi -na ta hu ma -na.

Una de las par tes fun da men ta les en la cons truc ción del ro bot bí pe do es la elec ción o el di men sio na mien to de la es truc tu ra, la elec ción de es tas me di das no fue ta rea fá cil, pues exis tían gran des li mi tan tes co mo: el cos -to, li mi tan tes de los mo to res, ta ma ño

de los ele men tos, con su mo de ener -gía, etc., que re pre sen tan gran des pro ble mas y com pli ca cio nes tan to en la par te elec tró ni ca co mo me cá ni ca.

Tras un bre ve aná li sis se pue de ob ser var que si se di se ña un ro bot de ta ma ño na tu ral, la cons truc ción de las par tes me cá ni cas se sim pli fi ca, ya que se cuen ta con un gran es pa cio en el cual se pue de tra ba jar y ubi car fá cil men te no so la men te los ac tua do -res y sen so -res, si no ade más to das las pla cas elec tró ni cas y de más ele men -tos. Por otro la do, el gran ta ma ño del ro bot obli ga a uti li zar mo to res gran des don de la res pues ta se rá lo su fi cien te men te rá pi da pa ra po der ope rar y efec tuar los mo vi mien tos; ade -más, el cos to y la de man da de ener gía que se ne ce si ta ría pa ra po der ge ne rar la ca mi na ta se rían ele va dos.

Te nien do pre sen te to do ello y al -gu nas con si de ra cio nes más, se op tó por cons truir un ro bot cu yas di men -sio nes gi ren al re de dor de 50 cm de al tu ra. Pa ra cum plir con es ta pro pues ta se to ma ron en cuen ta las di -men sio nes rea les de una per so na mul ti pli ca da por un fac tor de es ca la -mien to cu yos re sul ta dos brin dan las di men sio nes rea les de ca da una de las par tes.

Una vez re co pi la da to da la in for -ma ción acer ca de los ac tua do res, sen so res, ta ma ños de los ele men tos me cá ni cos, gra dos de li ber tad y cir

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cui tos elec tró ni cos, se pro ce dió a di -se ñar en AU TO CAD ca da una de las pie zas me cá ni cas.

En el ro bot se dis tin guen bá si ca -men te dos ti pos de sen so res: Sen sor de Me di da Iner cial (SMI) y Sen so res de pre sión.

Los Sen so res de Pre sión fue ron ubi ca dos en ca da una de las plan tas de los pies (4 en ca da pie), los mis -mos re co gen in for ma ción so bre las fuer zas que in te rac túan en tre el ro -bot y el pi so du ran te la ca mi na ta.

El Sen sor de Me di da Iner cialha si do ins ta la do en el tron co del ro bot bí -pe do, que es el pun to de re fe ren cia pa ra los di fe ren tes aná li sis y pro ce di

mien tos. Es te sen sor se en car ga de re gis trar ace le ra cio nes li nea les y ve lo ci da des an gu la res, las mis mas que per -mi ten, en tre otras co sas, en con trar la in cli na ción ab so lu ta del ro bot; in for -ma ción im por tan te al mo men to de con tro lar el equi li brio del mis mo. b) Mó du lo elec tró ni co

El mó du lo elec tró ni co ac túa co mo una in ter faz en tre el con tro la dor ex ter no y el sis te ma me cá ni -co. Bá si ca men te las fun cio nes de es te mó du lo son tres:

• Co man dar y coor di nar efi cien -te men -te el fun cio na mien to de

Foto 5

Diseño de una pieza en 2D

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los di fe ren tes ac tua do res, los mis mos que pos te rior men te de -fi ni rán ca da uno de los gra dos de li ber tad del ro bot bí pe do, a par tir de la in for ma ción de po si ción en via da por el con tro la -dor ex ter no.

• Che quear cons tan te men te el es -ta do de los di fe ren tes sen so res y en viar di cha in for ma ción en for ma rá pi da y se gu ra ha cia el con tro la dor ex ter no.

• Ga ran ti zar la ad qui si ción de se -ña les li bres de rui do me dian te el uso de ade cua dos sis te mas de fil tra do.

c) Con tro la dor Ex ter no

A par tir de la in for ma ción pro por cio na da por el sis te ma elec tró ni co y pa rá me tros pro por cio -na dos por el pro gra ma dor, el con tro la dor se en car ga de rea li -zar los di fe ren tes al go rit mos y pro ce di mien tos ne ce sa rios pa ra lo grar la ca mi na ta bí pe da. En es -ta oca sión el con tro la dor ha si do im ple men ta do en un com pu ta dor per so nal. En el si guien te dia -gra ma fun cio nal se ex pli ca en for ma de ta lla da las ta reas del con tro la dor.

Foto 6

Diagrama funcional del controlador

Parámetros de control Señales hacia los motores Señales hacia los motores Planificación de caminata Control de equilibrio CONTROLADOR ROBOT

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El blo que de pla ni fi ca ción de ca -mi na tage ne ra las di fe ren tes se cuen -cias y tra yec to rias que per mi ten que el ro bot ca mi ne.

An tes de ex pli car el blo que de con trol de equi li brio, es im por tan te fa mi lia ri zar al lec tor con al gu nos tér -mi nos uti li za dos co mún men te en el es tu dio de la ca mi na ta bí pe da: • Po lí go no de so por te.- Es la fi gu ra

geo mé tri ca pla na for ma da en el pi so por uno o dos pies, de pen -dien do del es ta do de la ca mi na ta. • FRI (Foot Ro ta tion In di ca tor In di ca dor de ro ta ción del pie).-“Es el pun to en la su per fi cie

(den tro o fue ra del po lí go no de so por te), en el cual la fuer za de reac ción del pi so ten dría que ac -tuar pa ra que el pie de apo yo per ma nez ca es ta cio na rio”. Es te pun to ha si do de ter mi na do con el úni co ob je ti vo de sim pli fi car el aná li sis de la ca mi na ta bí pe da, ya que si es te pun to es tá fue ra del po lí go no de so por te el ro bot tien de a caer, es de cir, que si es te pun to es tá siem pre den tro del po lí go no de so por te, se ga ran ti za la es ta bi li dad di ná mi ca de la ca -mi na ta. La po si ción del FRI es una con se cuen cia di rec ta del es ta do di ná mi co del ro bot. Al gu

-Foto 7

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nos au to res co no cen a es te pun to co mo ZMP (Ze ro mo ment point – Pun to de mo men tos ce ro). En ton ces, la prin ci pal fun ción del sis te ma de con trol de equi li brio es man te ner al FRI den tro del po lí -go no de so por te, pa ra es to, de be rea li zar las co rrec cio nes ne ce sa rias en los mo vi mien tos del ro bot. Fi nal men te, los pa rá me tros de con trol son in gre sa dos a tra vés de una in ter faz grá fi ca crea da en MA TLAB, la mis ma que per mi te con fi -gu rar la ca mi na ta del ro bot. En tre los pa rá me tros que se pue den in gre sar se tie ne: nú me ro de pa sos, ve lo ci dad de ca mi na ta, geo me tría de la ca mi -na ta, etc.

Re su mien do, en tre las ta reas del con tro la dor se en cuen tran: ma ne jo del flu jo de da tos, in ter pre ta ción de los pa rá me tros de con trol, si mu la -ción de los mo vi mien tos del ro bot, cál cu lo de la ci ne má ti ca, di ná mi ca (p. ej., de la ubi ca ción del FRI), pla -ni fi ca ción de tra yec to rias, etc.

In ves ti ga ción a fu tu ro

A con ti nua ción se ex po nen al -gu nos de los po si bles te mas que com ple men ta rían es te pro yec to, a fin de lo grar una emu la ción mu cho más ro bus ta del com por ta mien to hu ma no.

Im ple men ta ción del gi ro. Ac tual men te el ro bot pue de ca mi nar en lí nea rec ta, he cho que li mi -ta su mo vi li dad. Pa ra lo grar que el ro bot rea li ce gi ros se de ben aña dir las ar ti cu la cio nes que per mi tan rea li zar es te co me ti do; así co mo tam bién, el aná li sis y de sa rro -llo de la pla ni fi ca ción de di chos gi ros. Evi den te men te, si el ro bot tie ne la ca pa ci dad de gi rar, és te pue de di ri gir se a cual quier lu gar den tro de una su per fi cie re gu lar. • Im ple men ta ción y con trol de

bra zos.- Qui zás es te sea el as pec to de ter mi nan te y la di fe ren cia en tre un ro bot bí pe do y un hu ma noi de. El ro bot al po seer bra zos po dría to mar y ma ni pu lar ob je tos (ayu -da do por un sis te ma de vi sión), a más que los bra zos en de ter mi na -das cir cuns tan cias ayu da rían a man te ner el equi li brio en la ca mi na ta, tal co mo ocu rre en las per -so nas. El he cho de aña dir bra zos al ro bot im pli ca una ma yor com -ple ji dad en la me cá ni ca, aná li sis y con trol del ro bot.

Sis te ma de au di ción.- Den tro de es te sis te ma po de mos des ta car el re co no ci mien to de pa la bras y fra -ses, la de ter mi na ción del ori gen de un de ter mi na do so ni do, iden ti fi ca -ción del ha blan te, etc., cua li da des per fec ta men te do mi na das por los se res hu ma nos, pe ro una ta rea ex

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tre ma da men te ar dua y com pli ca -da pa ra las má qui nas. Me dian te la im ple men ta ción de es te sis te ma se crea la pri me ra in ter faz “ami -ga ble” hom bre-ro bot, ya que se es ta ble ce la in te rac ción me dian te el len gua je. El ro bot po dría re co no cer cier tos co man dos y ór de -nes, que in me dia ta men te se rían eje cu ta das con for me a las ca pa ci -da des del ro bot.

Sis te ma de vi sión.- Per mi ti rán al ro bot con du cir se a tra vés de am bien tes con la pre sen cia de obs tá

-cu los, ta les co mo mu ros, pi la res y de más, pa ra es to se de be ana li zar e im ple men tar al go rit mos de vi -sión es te reos có pi ca (per cep ción de la pro fun di dad – vi sión tri di -men sio nal). Se en cuen tran ya en de sa rro llo los al go rit mos pa ra la de tec ción de ob je tos mó vi les, los cua les per mi ti rán que el ro bot iden ti fi que ob je ti vos den tro de un am bien te ha cia los cua les di ri gir se sin ne ce si dad de ser es pe ci fi ca dos por un agen te ex ter no co -mo es el pro gra ma dor.

Foto 8

Es que ma ge ne ral del sis te ma de vi sión es te reos có pi ca

Cámara izquierda Cámara derecha Procesamiento 3D Servomotores de las cámaras Mapa 3D Posición actual Tarjeta de procesamiento de imágenes basada en el microprocesador ADSP-BF561 Construcción del mapa 3D

y localización del robot

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De sa rro llo de In te li gen cia.- En tre otras co sas, el ro bot de be rá te ner la ca pa ci dad de to mar de ci sio nes ade cua das an te si tua cio nes ines pe ra das. Otro as pec to a con si de -rar es el au toa pren di za je, que por el mo men to es una ca rac te rís ti ca in he ren te a los hu ma nos; es de cir, que mien tras ma yor aten ción y en se ñan za re ci ba el ro bot, ma yo -res se rán sus ca pa ci da des y lo gros. Son in nu me ra bles las po si bi li da des de de sa rro llo que ofre ce es ta te má ti ca, de he cho, se co no ce de gran -des avan ces den tro de la emu la ción de los sen ti dos, ha bla mos de la in ter pre ta ción del olor y sa bor, y por su pues -to sen so res de tac -to. Ro bots que ca da vez más se apro xi man a los hu ma nos, en cuan to a su de sem pe ño y apa rien -cia, de sa rro llo li mi ta do úni ca men te por la ve lo ci dad de los pro ce sa do res de la ac tua li dad, si tua ción que se gu ra -men te no du ra rá mu cho tiem po.

Con clu sio nes

El de sa rro llo de un ro bot bí pe do, al ser un te ma de in ves ti ga ción re la ti va men te nue vo, re quie re de un ex -haus ti vo es tu dio, en don de la fí si ca, ma te má ti cas, teo ría de con trol, etc., se jun tan pa ra in ten tar es ta ble cer prin ci pios y teo re mas ge ne ra les que des cri ban el com por ta mien to de la

ca mi na ta bí pe da. Mu chos e im por -tan tes apor tes han si do rea li za dos por cien tí fi cos en to do el mun do, sin em bar go, to da vía exis te una gran di -fe ren cia en tre la ca mi na ta na tu ral hu ma na y la ca mi na ta ar ti fi cial ro bo ti za da, tan to en es té ti ca co mo en efi -cien cia, es de cir, que to da vía que da mu cho tra ba jo que ha cer si el ob je ti -vo es emu lar el mo do de ca mi nar de las per so nas.

Qui zás el ob je ti vo prin ci pal por el cual se rea li zó es te pro yec to fue el de IM PUL SAR y CO MEN ZAR con es te ti po de in ten tos so bre to do en nues tro me dio, ob je ti vo que ha si do cum -pli do, pues que da sen ta da ya la ba se teó ri ca, ma te rial en ex tre mo im por -tan te so bre el cual pue den sur gir pro yec tos de in ves ti ga ción de ma yor je rar quía, in clu so en te mas com ple -men ta rios, ya que los prin ci pios de la ca mi na ta bí pe da bien po drían ser apli ca dos en el di se ño y cons truc ción de pró te sis o en el es tu dio de de por -tis tas de al to ren di mien to.

“Un ro bot ca paz de mo vi li zar se en dos pier nas!” pa ra al gu nos una uto pía (en nues tro me dio ob via men -te), pa ra otros no tie ne sen ti do y la ma yo ría pre gun ta “Qué más ha ce el ro bot?, El ro bot só lo ca mi na?, etc.”; pa ra los au to res de es te pro yec to sim ple men te re pre sen tó una gran opor tu ni dad pa ra in ves ti gar, una ma ra vi -llo sa opor tu ni dad pa ra apren der.

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Foto 9

Página WEB del proyecto

Foto 10

Equipo de trabajo del proyecto

De iz quier da a de re cha: Tnlg. Jo sé Tre lles, Tnlg. Os car Ve le, Tnlg. Edy son Gui ller mo, Tnlg. Jo sé La rri va.

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Es te pro yec to ha si do de sa rro lla do en dos te sis, ca da una con un res -pe ta ble ni vel de com ple ji dad, ade más de ser dos es tu dios que se com ple men tan pa ra lo grar un ob je ti vo co -mún. Dos te sis en las que la una no es más im por tan te que la otra, ya que del éxi to de ca da una de ellas de pen -de la su pe ra ción -del pro yec to. Una -de las te sis se ocu pó del es tu dio, aná li sis y con trol de la ca mi na ta bí pe da, lo que vie ne a ser el de sa rro llo teó ri co del pro yec to. La te sis com ple men ta -ria se en car gó de la rea li za ción del sis te ma me ca tró ni co so bre el cual se pro ba ron con éxi to los al go rit mos y sis te mas pro pues tos.

Es in du da ble que exis te mu cho tra ba jo que se de ja pen dien te den tro del de sa rro llo de un ro bot bí pe do, qui zás eso jus ti fi que los 20 años y mi llo nes de dó la res que la fir ma Hon da ha in ver ti do en la rea li za ción de sus ro bots hu ma noi des.

Una pá gi na WEB pa ra di fun dir los co no ci mien tos ad qui ri dos du ran

-te la rea li za ción de es -te pro yec to ha com ple men ta do nues tro tra ba jo. Es fun da men tal con cien ciar a los es tu -dian tes y nue vos in ves ti ga do res que un co no ci mien to de be ser di fun di do de for ma ade cua da ya que es la úni ca ma ne ra que el ni vel cien tí fi co y tec no ló gi co en nues tro me dio se de sa rro lle; y pa ra cum plir con es te co me ti do tam bién se re quie re de un ma -yor apo yo ins ti tu cio nal y eco nó mi co a los pro yec tos in ves ti ga ti vos; sin em bar go, la as tu cia y per se ve ran cia de los es tu dian tes siem pre se rán la pie dra an gu lar de cual quier GRAN HA ZA ÑA TEC NO LÓ GI CA.

In for ma ción

Pa ra ma yor in for ma ción del pro -yec to vi si te:

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