[1]Practica1 PosicionyOrientacion
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(2) MATLAB / Simulink (1). RoboWorks (4). HEMERO (2). Archivo .dat (3). ¿Cómo modelaremos la cinemática y dinámica de los robots?.
(3) • Problema de aplicación – Introducción a los parámetros Denavit – Hartenberg (1955).. • Ejercicio #3: Representación de Sistemas de Referencia.. • Ejercicio #2: Traslación y rotación de {B} respecto de {A}.. • Ejercicio #1: Traslación de {B} respecto de {A}.. • Descripción de las herramientas HEMERO y RoboWorks.. Sumario.
(4) • Iniciar MATLAB y empezar a utilizar las funciones y bloques de HEMERO.. • Modificar el path de MATLAB para incluir el subdirectorio recién creado (Start / Desktop Tools / Path).. • Copiar todos los ficheros de la herramienta en este directorio.. • Crear un subdirectorio dentro del directorio <MATLAB_ROOT>/toolbox/ y nombrarlo como se desee (por ejemplo HEMERO).. Instrucciones de instalación:. HEMERO: Herramienta MATLAB/Simulink para el estudio de manipuladores y robots móviles.. Descripción de las herramientas HEMERO y RoboWorks.
(5) Funciones: • Cinemática de Manipuladores. (transl, frame, rotx, roty, rotz, fkine, ikine, plotbot, etc.).. Bloques: • Cinemática Robots Móviles. • Control Robots Móviles • Dinámica de Manipuladores. • Control de Manipuladores.. ¿Cómo está conformado HEMERO?.
(6) • Roboworks es un modelador tridimensional para la simulación de elementos mecánicos. Este programa permite al usuario realizar un modelo en 3D y animarlo desde el teclado, por medio de un archivo .dat creado por el usuario o por medio de archivos ejecutables creados en Matlab, C++, LabView, etc.. Descripción de las herramientas HEMERO y RoboWorks.
(7) %Matriz de transformación del sistema A %Traslación del sistema {B} respecto de {A}. A = [ 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];. B = transl(10, 10, 3)*A;. Ejercicio #1: Traslación de {B} respecto de {A}.
(8) %Matriz de transformación del sistema A. B = transl(8,4,0)*rotz(pi/9)*A; %Matriz de transformación de B %(Traslación*RotaciónEnZ*A). A = [ 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];. Ejercicio #2: Traslación y rotación de {B} respecto de {A}.
(9) rotate3d; grid on;. frame(A, 'c', 1); frame(B, 'b', 1);. -2. 0. 1. 2. 3. 4. 0 2 4. Z Y X. 6. Eje X. %Dibuja el sistema A %Dibuja el sistema B. 8 10 12. -5. 0 Eje Y. 5. Z Y X. Ejercicio #3: Representación de Sistemas de Referencia.. Eje Z. 10. 15.
(10) 0 0 0 0 0.4318 0 -0.0203 0 0 0. 0 0.2435 -0.0934 0.4331 0. 0; 0; 0; 0; 0];. T = simple(fkine(dhp560, q)); %Se calcula el modelo directo.. syms t1 t2 t3 t4 t5 real; %Se definen simbólicamente las %variables articulares q = [ t1 t2 t3 t4 t5 ]; %Vector de variables articulares. dhp560 = [ 0 -pi/2 0 pi/2 pi/2. %Aplicación: Obtención de el modelo directo. (Cinemática Directa) %Matriz de Parámetros Denavit Hartenberg del Robot PUMA 560. Problema de aplicación – Introducción a los parámetros Denavit – Hartenberg (1955)..
(11) for k=1: length(x) TG(:, :, k) = [ 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0. Continúa…. 0 x(k); y(k); z(k); 1]; %Trayectoria de transformaciones %(Varias matrices de transformación). % Vector Y. y = 0.1*ones(1, length(x));. z = y;. % Vector X. x = [ 0.4:0.001:0.6 ];. %Aplicación: Cinemática Inversa.. Problema de aplicación – Introducción a los parámetros Denavit – Hartenberg (1955)..
(12) 0 0 1 0. 0 0 0 0 0.4318 0 -0.0203 0 0 0. 0 0; 0.2435 0; -0.0934 0; 0.4331 0; 0 0];. plotbot(dhp560, q, 'frw'). Continúa…. q = ikine(dhp560, stol, ilimit, TG); %Matriz que contiene los valores de las variables articulares %correspondientes a cada punto de la %trayectoria. (Cinemática Inversa). dhp560 = [ 0 -pi/2 0 pi/2 pi/2. %Creación de la trayectoria de transformaciones %(Varias matrices de transformación). %Tolerancia y numero máximo de iteraciones. 0 x(k); y(k); z(k); 1];. stol = 0.1; ilimit = 1000;. end. for k=1: length(x) TG(:, :, k) = [ 1 0 1 0 0 0 0. Problema de aplicación – Introducción a los parámetros Denavit – Hartenberg (1955)..
(13) 0 0 0 0 0.4318 0 -0.0203 0 0 0. 0 0; 0.2435 0; -0.0934 0; 0.4331 0; 0 0];. %Tolerancia y n máximo de iteraciones. plotbot(dhp560, q, 'frw'). %Dibuja la trayectoria de las articulaciones. q = ikine(dhp560, stol, ilimit, TG); %Matriz que contiene los valores de %las variables articulares %correspondientes a cada punto de la %trayectoria. (Cinemática Inversa). dhp560 = [ 0 -pi/2 0 pi/2 pi/2. stol = 0.1; ilimit = 1000;. Problema de aplicación – Introducción a los parámetros Denavit – Hartenberg (1955)..
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