Controlador NX100
Manual de
Programación
Básica
Para Operadores
Número de Parte: TECM-NX100-006
Fecha de Edición: Septiembre 15 del 2004
Versión: 1
Revisión: 26/10/04
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas)
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MÉXICO
S.A. de C.V.MOTO
MAN
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Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
Seguridad
⍦ Introducción ... I ⍦ Normas de Protección General ... II ⍦ Seguridad en Dispositivos Mecánicos ... II ⍦ Seguridad en Instalación ... III ⍦ Seguridad en Programación ...IV ⍦ Seguridad en Operación ... V ⍦ Seguridad en Mantenimiento ...VI
1.0 Controlador
NX100
1.1 Activación del NX100 ... 1-2 1.1.1 Botón de Habilitación de Modo Play ... 1-3 1.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ... 1-4 1.2 Desactivación del NX100 ... 1-4
2.0 Teach
Pendant
2.1 Switch de Selección de Modo ... 2-2 2.1.1 Modo Play ... 2-2 2.1.2 Modo Teach ... 2-2 2.1.3 Modo Remoto ... 2-2 2.2 Botones de Operación ... 2-2 2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ... 2-2 2.2.2 Start ... 2-3 2.2.3 Hold ... 2-3 2.2.4 ServoOn/Ready ... 2-3 2.3 Activación y Desactivación de Servos ... 2-3 2.4 Tecla Área... 2-4 2.5 Cursor ... 2-4 2.6 Tecla Select ... 2-4 2.7 Teclas de Edición ... 2-4 ⍦ Teclado Numérico ... 2-4 ⍦ ENTER... 2-4 ⍦ INSERT... 2-5 ⍦ MODIFY ... 2-5
⍦ DELETE...2-5 2.8 Tecla SHIFT...2-5 2.9 Tecla Interlock ...2-5
3.0
Pantalla del Teach Pendant
3.1 Áreas de la Pantalla ...3-1 3.1.1 Área de Menú ...3-1 3.1.2 Área de Estado ...3-2 3.1.3 Área de Menú Principal (Main Menu) ...3-3 3.1.4 Área General ...3-4 3.1.5 Área de Inerface con el Usuario ...3-5 ⍦ Línea de Edición ...3-5 ⍦ Línea de Mensaje ...3-5 3.2 Opciones del Menú Principal ...3-5 ⍦ JOB ...3-6 ⍦ APLICACIÓN ...3-6 ⍦ VARIABLE ...3-6 ⍦ IN/OUT ...3-6 ⍦ ROBOT ...3-6 ⍦ SYSTEM INFO ...3-6 ⍦ FD/CF ...3-6 3.3 Pantalla de Caracteres ...3-7
4.0
Coordenadas y Ejes
4.1 Grupos de Control ...4-1 4.1.1 Tecla Robot ...4-1 4.1.2 Tecla Eje Externo ...4-1 4.2 Teclas de Ejes ...4-1 4.3 Coordenadas ...4-2 4.4 Coordenadas Joint ...4-3 4.5 Sistemas de Coordenadas XYZ ...4-4 4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...4-4 4.5.2 Coordenadas Cilíndricas ...4-5 4.5.3 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas ...4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ...4-8 4.5.5 Coordenadas de Usuario ...4-9 4.5.6 Resumen ...4-10 4.6 Ángulo de Orientación de Herramienta ...4-114.7 Velocidad Manual ... 4-12 4.7.1 Tecla HIGH SPD ... 4-12 4.8 Posición Actual ... 4-13
5.0 Alarmas
y
Errores
5.1 Pantalla de Alarma ... 5-1 5.2 Mensajes de Error ... 5-1 5.3 Alarmas Menores ... 5-2 5.4 Alarmas Mayores ... 5-2 5.5 Alarmas de Usuario ... 5-3 5.6 Pantalla de Alarma ... 5-3 5.7 Historial de Alarmas ... 5-3 5.8 Sensor de Choque ... 5-4 5.9 Sensor Interno de Choque ... 5-56.0 Punto
Específico
(Segunda Posición de Origen)
6.1 Definición ... 6-1
7.0 Creación
de
Programa
7.1 Crear un Programa Nuevo ... 7-1 7.2 Selección de un Programa ... 7-2 7.3 Programa Activo ... 7-2 7.4 MASTER JOB ... 7-3 7.4.1 Registro del Master Job ... 7-3 7.4.2 Llamado del Master Job ... 7-4
8.0 Creación
de
Trayectorias
8.1 Tipo de Movimiento ... 8-1 8.2 Movimiento Joint ... 8-1 8.3 Movimiento Lineal ... 8-2 8.4 Velocidad ... 8-2 8.5 Programación de Posiciones ... 8-38.6 Traslapado del Primer y Último paso ...8-4 8.7 Confirmación de Trayectoria ...8-7 ⍦ Método 1...8-7 ⍦ Método 2...8-7 8.8 Selección de Ciclo ...8-7 ⍦ Paso por Paso (STEP) ...8-7 ⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE) ...8-7 ⍦ Automático (AUTO) ...8-7 8.9 Ejecución de Programa ...8-8 8.10 Movimiento Circular ...8-11 8.11 Movimiento Parabólico (Spline) ...8-13
9.0 Funciones
de
Edición
9.1 Copiar un Programa ...9-1 9.2 Borrar un Programa ...9-1 9.3 Renombrar un Programa ...9-2 9.4 Listado por Nombre o Fecha ...9-2
10.0 Edición
de
Programa
10.1 Áreas de la Pantalla ...10-1 10.2 Corrección de Trayectoria ...10-2 10.2.1 Inserción de un Paso ...10-2 10.2.2 Modificación de la Posición de un Paso ...10-3 10.2.3 Borrar un Paso ...10-3 10.2.4 Modificación del Tipo de Movimiento ...10-3 10.2.5 Resumen ...10-4 10.3 Nivel de Posicionamiento ...10-7 10.3.1 Selección de un Nivel de Posicionamiento ...10-8 10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...10-8 10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...10-9 10.4 Funciones de Edición de Programas ...10-13 10.4.1 Copiar ...10-13 10.4.2 Cortar ...10-14 10.4.3 Pegar ...10-14 10.4.4 Pegar en Orden Inverso ...10-14 10.5 Edición General de Línea ...10-14
11.0 Modificación de Velocidad
11.1 Introducción de Dato de Velocidad ... 11-2 11.2 Modificación de Velocidad ... 11-3 11.2.1 Modificación por Tipo de Velocidad ... 11-3 11.3 Tiempo de Ciclo ... 11-5
12.0 Modos Especiales de Ejecución
12.1 Baja Velocidad ... 12-1 12.2 Velocidad de Seguridad ... 12-2 12.3 Dry-Run ... 12-2 12.4 Modo de Revisión ... 12-2 12.5 Ejecución sin Movimiento ... 12-3 12.6 Desactivación de Todos los Modos Especiales ... 12-3
13.0 Lista de Información
13.1 Uso de la Lista de Información ... 13-1 13.2 Instrucciones Básicas de la Lista de Información ... 13-2
14.0 Variables
Aritméticas
14.1 Despliegue de Variables ... 14-1 14.1.1 Edición de Variables ... 14-1 14.2 Instrucciones Aritméticas ... 14-2 14.2.1 Incremento (INC) ... 14-2 ⍦ Instrucción INC ... 14-2 ⍦ Programación de la Instrucción INC ... 14-2 14.2.2 Decremento (DEC) ... 14-3 ⍦ Instrucción DEC ... 14-3 ⍦ Programación de la Instrucción DEC ... 14-315.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15.1 Monitoreo de Entradas Universales ... 15-1 15.2 Monitoreo de Salidas Universales ... 15-2 15.3 Estado Binario y Grupos de I/O ... 15-3
16.0 Instrucciones de Entrada y Salida
16.1 DOUT (Salida Digital) ...16-1 16.2 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...16-2 16.3 PULSE (Salida Digital) ...16-3 16.4 WAIT (Entrada Digital) ...16-4
17.0 Instrucciones de Control
17.1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ...17-1 17.1.1 Programas Ligados ...17-1 17.1.2 Empalme de Programas ...17-2 17.1.3 Programación de la Instrucción CALL ...17-3 17.2 Abertura Directa ...17-4 17.3 Instrucción de Salto (JUMP) ...17-7 17.3.1 Ejecución de la instrucción JUMP ...17-7 17.3.2 Programación de la Instrucción JUMP ...17-7 17.4 Etiqueta ...17-8 17.5 Salto a un Programa (JUMP JOB) ...17-8 17.6 Comentarios ...17-9 17.7 Timer ...17-13 17.8 Pausa ...17-13
18.0 “IF”
Condicional
18.1 Opciones Condicionales ...18-1 ⍦ Utilizando Variables ...18-1 ⍦ Utilizando Entradas ...18-1 18.2 Programación de “IF” con Variable ...18-2 18.3 Programación de “IF” con Entradas ...18-3 18.4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...18-3 18.5 Edición de la Condicional “IF” ...18-4 18.6 Borrar la Condicional ”IF” ...18-4 18.7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR ...18-519.0 Coordenadas de Usuario
19.1 Creación del Sistema de Coordenadas ... 19-2 19.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ... 19-2
20.0 Calibración de Herramienta
20.1 Definición Manual de TCP ... 20-2 20.2 Definición Automática de TCP ... 20-3
21.0 Desplazamiento Paralelo de Programa
21.1 Edición Dinámica (PAM) ... 21-3
22.0 Programa
Concurrente
22.1 Introducción ... 22-1 22.2 Programación ... 22-1 22.2.1 Inicio Paralelo ... 22-1 22.2.2 Programación de la Instrucción PSTART ... 22-2 22.2.3 Espera Paralela ... 22-2 22.2.4 Programación de la Instrucción PWAIT ... 22-2 22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ... 22-3 22.2.6 Sincronización de Tareas ... 22-3 22.2.7 Programación de la Instrucción TSYNC ... 22-3 22.2.8 Etiqueta SYNC ... 22-4 22.2.9 Uso del CALL ... 22-5 22.2.10 Notas de Seguridad ... 22-6
Seguridad
⍦
Introducción
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones: • Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos. • Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación. • Seguridad en Operación. • Seguridad en Mantenimiento .
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.
⍦
Normas de Protección General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. • No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot.
• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en uso.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU).
⍦
Seguridad en Dispositivos Mecánicos
La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización.
Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad. • Cortina protectora de luz ultravioleta. • Puertas de seguridad.
• Tapetes de seguridad. • Marcas en el piso. • Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
⍦
Seguridad en Instalación
Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y barreras.
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot.
• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura.
⍦
Seguridad en Programación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de programación son los siguientes:
• Cualquier modificación al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Nodo 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA!
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.
⍦
Seguridad en Operación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de operación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
⍦
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.
1 Controlador
NX100
Los tres elementos principales del sistema son:• Controlador NX100.
• Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). • Teach Pendant.
Figura 1-1 Elementos del Sistema
Teach Pendant Controlador NX100 ON TRIPPED RESET OFF Manipulador
Activación del NX100
1. 1
Activación del NX100
Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema.
Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal
Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).
Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)
Interruptor Principal ON TRIPPED RESET OFF NX100 ON TRIP PED R E S ET O F F Interruptor Principal
Activación del NX100 Durante el autodiagnóstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual permanece desplegada hasta que el autodiagnóstico finaliza.
Figura 1-4 Pantalla de Encendido
En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.
Figura 1-5 Menú Principal (Main Menu)
1. 1. 1
Botón de Habilitación de Modo Play
En la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cual permite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tenga esta opción, el botón estará activado (ON) y no tendra funcionamiento.
DATA
Main Menu ShortCut
JOB DOUT MOVE END IN/OUT In Out SYSTEM INFO ARC WELDING VARIABLE B001 ROBOT PARAMETER
Turn on servo powwer
EDIT DISPLAY UTILITY
Desactivación del NX100
1. 1. 2
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente.
En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje “Robot is
stopped by P. Panel emergency stop” (Robot detenido por un paro de emergencia del
Panel de Playback), y la luz indicadora de se apaga. Gire hacia la derecha el botón de Paro de Emergencia para liberarlo.
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto.
1. 2
Desactivación del NX100
Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.
Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)
SERVO ON E.STOP GIRAR NX100 Interruptor Principal TRIPP ED ON O F F R E SE T
2 Teach
Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programación del robot con el Controlador NX100.
Figura 2-1 Teach Pendant SELECT X+ S+ X- S-Y+ L+ Y- L-U+ Z+ U-Z- z+ T+ z- T-y+ B+ y- B-x+ R+ x- R-COORD SERVO ON READY CANCEL CANCEL MAIN MENU SHORT CUT LAYOUT Multi DIRECT OPEN AREA GO BACK PAGE ASSIST !? HIGH SPEED FAST SLOW MANUAL SPEED SERVO ON SHIFT ROBOT MOTION TYPE 7 8 9 4 5 6 1 2 3 0 . -INTER LOCK INFORM LIST EX AXIS WELD ON/OFF BACK SPACE TEST START SHIFT FWD BWD DELETE INSERT MODIFYENTER M O T O M A N HOLD START PLAY TEACH REMOTE
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 0000 NOP 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON 0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 0008 DOUT OT#(44) ON 0009 TIMER T=3.0 0010 MOVL V=880.0 0011 MOVL V=880.0 0012 MOVL V=880.0 0013 MOVL V=880.0
!Turn on servo power
TOOL: 00
CONTROL GROUP: R1
Switch de Selección de Modo
2. 1
Switch de Selección de Modo
El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1
Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de programas.
2. 1. 2
Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant.
NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa,
el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro de Emergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, Servo On Ready, y Start.
2. 1. 3
Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.
2. 2
Botones de Operación
2. 2. 1
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje
“!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del
Teach Pendant); y la luz indicadora se apaga. Para deshabilitar la condición de paro de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda.
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto. PLAY TEACH REMOTE SERVO ON E.STOP GIRAR
Activación y Desactivación de Servos
2. 2. 2
Start
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa, además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de trayectoria (Test Start) en Modo Teach.
2. 2. 3
Hold
Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.
2. 2. 4
Servo On Ready
En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningún programa.
En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready la luz indicadora (de color verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.
NOTA: Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botón Servo On Ready, ya sea en Modo Teach o Modo Play.
2. 3
Activación y Desactivación de Servos
El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial en la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición (intermedia) en la que se ejerce una ligera presión y se activan los servos, la tercera posición en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Figura 2-2 Switch de Activación de Servos
START HOLD SERVO ON READY SERVO ON SERVO ON
Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado
Tecla Área
2. 4
Tecla Área
La tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para ingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de Display General, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario, sólo si está desplegada la línea de datos de entrada.
2. 5
Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.
2. 6
Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales (ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.
2. 7
Teclas de Edición
Figura 2-3 Teclas de Edición
⍦ Teclado Numérico
El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.
⍦ ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa.
AREA SELECT SHIFT 7 8 9 4 5 6 1 2 3 0
.
-INTER LOCK SHIFT DELETE INSERT MODIFY ENTER ENTERTecla SHIFT
⍦ INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor.
⍦ MODIFY
La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso registrado en un programa.
⍦ DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de un programa.
2. 8
Tecla SHIFT
En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro en la parte superior de la misma, por ejemplo:
• + , para retornar a la página anterior en el display.
• + , para ir a la siguiente página (
) o a la anterior () cuando la lista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión.• + , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24) o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24).
NOTA: La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.
2. 9
Tecla Interlock
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales son las siguientes:
• + , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).
• + , para realizar la revisión de la trayectoria de un programa.
• + , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento a excepción de las intrucciones de herramienta.
NOTA: La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso. INSERT MODIFY DELETE SHIFT SHIFT GO BACK PAGE SHIFT SHIFT COORD INTER LOCK INTER LOCK SELECT INTER LOCK TEST START INTER LOCK FWD
3
Pantalla del Teach Pendant
3. 1
Áreas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Menú Principal (Main Menu) después de realizar el autodiagnóstico. La pantalla está conformada por 5 “áreas”, las cuales permiten al usuario revisar, programar y operar el sistema. Las áreas pueden ser configuradas para que sean desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
Figura 3-1 Áreas de la Pantalla
NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos,
se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o,
con la tecla Área [ ] seleccionar el área deseada, posteriormente mover
el cursor al elemento y presionar Select.
NOTA: La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
3. 1. 1
Área de Menú
Figura 3-2 Área de Menú
El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se esté realizando.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
JOB DOUT MOVE END IN/OUT In Out SYSTEM INFO SETUP ARC WELDING VARIABLE B001 ROBOT PARAMETER CF FD/PC CARD CURR POS (PLS) POSITION DIAGNOSIS 3
CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S L U R B T 7 8 0 X 0 Y 0 Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0.000 S L U R B T 7 8 0.000 0.000 0.00 0.00 0.00 0 0 0 0 0 0 0 0 AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST
S 0 S 0 1 0 Área de Estado Menú Principal Área General Área de Interface con el Usuario Área de Menú Botones de Operación AREA
Áreas de la Pantalla
3. 1. 2
Área de Estado
Figura 3-3 Área de Estado
El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos relacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por lo que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier operación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presenta una alarma el símbolo correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmas deben ser eliminados para poder seguir con la operación del equipo.
Los elementos del Área de Estado son los siguientes: • Grupo de Ejes en Operación
• Sistema de Coordenadas.
• Velocidad Manual.
• Ciclo de Operación.
• Estado del Sistema
• El símbolo para páginas adicionales,
(sólo en el caso de que existan páginas adicionales).
a a a
Robot Eje de Base Eje Externo
Joint Rectangulares Cilíndricas Herramienta Usuario
Precisión Baja Media Alta
Paso 1-Ciclo Automático
Paro Hold Paro de
Emergencia
Alarma Operando
Página
Estado del Sistema Ciclo de Operación Modo de Seguridad Velocidad Manual Sistema de Coordenadas Grupo de Ejes en Operación
4
1 4
11 12
12
U
II
L
M
H
Áreas de la Pantalla
3. 1. 3
Área de Menú Principal (Main Menu)
El Área Menú Principal (Main Menu) es el área en la cual están desplegados los íconos del sistema. Esta área puede estar oculta o desplegada, con sólo presionar el ícono o la tecla Main Menu.
Figura 3-4 Área de Menú Principal
Al seleccionar alguno de los íconos de esta área, se despliega el sub-menú correspondiente.
Figura 3-5 Sub-Menú DOUT MOVE END In Out B001 CF
Main Menu ShortCut
JOB IN/OUT SYSTEM INFO SETUP SPOT WELDING VARIABLE ROBOT PARAMETER FD/PC CARD
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
JOB DOUT MOVE END IN/OUT In Out SYSTEM INFO ARC WELDING VARIABLE B001 ROBOT SELECT JOB MASTER JOB JOB CAPACITY DOUT MOVE END JOB CONTENT
Áreas de la Pantalla
3. 1. 4
Área General
En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior se despliega una barra de descripción.
NOTA: Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tanto
el Área General está desplegada en toda la pantalla.
Figura 3-6 Lista de Programa
Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr el ícono y posteriormente presione Select.
Figura 3-7 Contenido de Programa JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
TEST03 TEST TEST3A TEST01 JOB LIST TEST3A TEST02
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
TOOL: 00 CONTROL GROUP: R1 STEP NO: 0003 0000 NOP 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON 0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 0008 DOUT OT#(44) ON 0009 TIMER T=3.0 0010 MOVL V=880.0 0011 MOVL V=880.0 0012 MOVL V=880.0 0013 MOVL V=880.0
Opciones del Menú Principal
3. 1. 5
Área de Inerface con el Usuario
Esta área despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menos una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas cuando se realiza la edición de un programa.
⍦ Línea de Edición
Figura 3-8 Línea de Edición
Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se está editando.
⍦ Línea de Mensaje
Figura 3-9 Línea de Mensaje
En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo.
NOTA: El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de
mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.
3. 2
Opciones del Menú Principal
Las opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependen del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:
• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y
ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.
• Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a
los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
• Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
NOTA: El presente manual de capacitación está basado en el nivel de Edición.
MOVJ VJ= 50.00
Opciones del Menú Principal
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Menú Principal sólo presione en la pantalla el ícono deseado (Función Touch Screen).
⍦ JOB
En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Selección de Ciclo de Operación. En modo Teach se tiene la opción Crear Programa Nuevo sólo en los Modos de Edición y Mantenimiento.
⍦ APLICACIÓN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilación, etc.
⍦ VARIABLE
El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticas utilizadas para el almacenamiento de números, además de las variables de posición utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición, además de las variables de texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
⍦ IN/OUT
El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
⍦ ROBOT
El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: la Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la Segunda Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
⍦ SYSTEM INFO
El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
⍦ FD/CF
El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar información desde un dispositivo externo.
Pantalla de Caracteres
3. 3
Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
Figura 3-10 Pantallas de Caracteres JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
[RESULT] Back Space Cancel CapsLock OFF Enter Space 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Q W E R T Y U I O P A S D F G H J K L Z X C V B N M SYMBOL KEYBOARD [RESULT] Back Space Cancel CapsLock ON Enter Space 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 q w e r t y u i o p a s d f g h j k l z x c v b n m SYMBOL KEYBOARD
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
[RESULT] Back Space Cancel Caps Lock Enter KEYBOARD SYMBOL " ! % , & . ' / @ $ SP ( ) ; _ < + > - = ? 㧦
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
4
Coordenadas y Ejes
4. 1
Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estación o ejes de base, es necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones manuales. La selección activa es desplegada en la área de estado.
4. 1. 1
Tecla Robot
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot es la predeterminada al momento de encender el controlador.
4. 1. 2
Tecla Eje Externo
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
NOTA: Cuando se presiona +
, o
+ se cambia el grupo decontrol. Esta operación es requerida cuando el programa no tienen declarado el grupo de control deseado.
4. 2
Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos “+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.
Figura 4-1 Teclas de Ejes
El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.
Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas
ROBOT
EX AXIS
SHIFT ROBOT SHIFT EX AXIS
X+ S+ X- S-Y+ L+ Y- L-U+ Z+ U-Z- z+ T+ z- T-y+ B+ y- B-x+ R+ x- R-HIGH SPEED FAST SLOW MANUAL SPEED SERVO ON
Coordenadas
4. 3
Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
Figura 4-3 Sistema de Coordenadas
Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:
Joint Rectangulares Herramienta Usuario
Cilíndricas
U
Coordenadas Joint (SLURBT)
Coordenadas Rectangulares (XYZ)
Coordenadas Cilíndricas (CYL)
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas de Usuario
Coordenadas Joint
4. 4
Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.
Figura 4-4 Coordenadas Joint
NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robot
realizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T
Eje L
Eje S
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5
Sistemas de Coordenadas XYZ
En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta) del robot.
Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.
4. 5. 1
Coordenadas Rectangulares
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares
Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares
Eje X Eje Y Eje Z
X-S-X+
S+Y+
L+ Y-L-Sistemas de Coordenadas XYZ
Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares
Z-
U-Z+
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 2
Coordenadas de Herramienta (TOOL)
Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL)
En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la herramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la dirección de movimiento del robot.
Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta
E j e X E j e Y E j e Z E j e Y E j e X E j e Z E j e Y E j e X E j e Z E j e Y E j e X E j e Z
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 3
Coordenadas de Usuario
Figura 4-11 Coordenadas de Usuario
En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinación que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).
Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario
E j e Z
E j e X E j e Y
E j e Z E j e Y
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 4
Resumen
Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas de Usuario (2)
Coordenadas de Usuario (1) Coordenadas Rectangulares
Ángulo de Orientación de Herramienta
4. 6
Ángulo de Orientación de Herramienta
Figura 4-14 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta
Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario, al presionar algunas de las teclas de giro , se modifica el ángulo de orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición.
Figura 4-15 Movimiento en Rx Figura 4-16 Movimiento en Ry Figura 4-17 Movimiento en Rz z+ T+ z- T-y+ B+ y- B-x+ R+ x- R-z+ z-y+ y-x+
x-x
R-x
R+y
B-y
B+z
T- T+z
Velocidad Manual
4. 7
Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas o . El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla.
Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
4. 7. 1
Tecla HIGH SPD
Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con el fin de evitar algún choque del manipulador.
NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisión o con la tecla BWD.
FAST SLOW
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
FAST
SLOW
MANUAL SPEEDH
I
L
M
Velocidad Alta Velocidad Media Velocidad Baja Velocidad de Precisión HIGH SPEEDPosición Actual
4. 8
Posición Actual
La posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT.
2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.
Figura 4-18 Posición Actual
3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power CURRENT POSITION R1: S 5467 L -9560 U 11234 R 12 B 18945 T -345
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1. Encienda el controlador.
2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico. 3. Active los servos.
4. Identifique cada una de las áreas de la pantalla.
5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posición Actual.
7. Desactive los servos 8. Apague el controlador.
5
Alarmas y Errores
5. 1
Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el código y tipo de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. Los mensajes de error son mostrados en la Línea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el Área General, además en el Área de Estado es deplegado el símbolo de alarma .
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.
Figura 5-1 Pantalla de Alarma
5. 2
Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode” (“ERROR 0120: Cambiar a Modo
Play”). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robot
hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.
Figura 5-2 Mensaje de Error
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo.
NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut
ALARM
RESET
ALARM 4315 [ S L U R B T ] COLISSION DETECT
OCCUR TIMES : 1
! ERROR 0120 Set to PLAY mode.
Alarmas Menores
5. 3
Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de programación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que se vuelva a presentar.
NOTA: En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’
es necesario realizar un procedimiento posterior denominado ‘Check Position’.
Figura 5-3 Alarma Menor
5. 4
Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con una descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador.
NOTA: Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
Figura 5-4 Alarma Mayor JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut
ALARM
ALARM 4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESET
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut
ALARM
ALARM 0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)
OCCUR TIMES : 1
Alarmas de Usuario
5. 5
Alarmas de Usuario
Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del sistema.
5. 6
Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalla del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7
Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY.
3. Presione para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será
desplegada la información correspondiente.
GO BACK
Sensor de Choque
5. 8
Sensor de Choque
En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en caso de una colisión.
El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.
NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de
Edición y Mantenimiento.
3. Seleccione “RELEASE”. 4. Seleccione “RESET”.
En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.
NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut
OVERRUN & SHOCK SENSOR
SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP
OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1 0 0
Sensor Interno de Choque
5. 9
Sensor Interno de Choque
Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.
3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección (Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición Número 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la función a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.
NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido
retirado del área de colisión.
Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).
NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno
del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
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SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 VALID 80 100
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SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 INVALID 80 100
6 Punto
Específico
(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en dirección positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check Position” (Revisar Posición).
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.
Figura 6-1 Punto Específico
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EDIT DISPLAY UTILITY DATA R1:S L U R B T 0 1345 0 -3769 0 422 0 0 0 -105 0 2
SECOND HOME POSITION
HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
1345 3769 422 0 105 2
6. Asegúrese de que esté seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la
velocidad manual a Media .
CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición del Punto Específico; extreme las precauciones durante este procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico
8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).
M
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EDIT DISPLAY UTILITY DATA R1:S L U R B T 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
SECOND HOME POSITION
