(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en dirección positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check Position” (Revisar Posición).
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.
Figura 6-1 Punto Específico
Main Menu ShortCut
EDIT DISPLAY UTILITY DATA R1:S L U R B T 0 1345 0 -3769 0 422 0 0 0 -105 0 2
SECOND HOME POSITION
HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
1345 3769 422 0 105 2
6. Asegúrese de que esté seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la
velocidad manual a Media .
CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición del Punto Específico; extreme las precauciones durante este procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico
8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).
M
Main Menu ShortCut
EDIT DISPLAY UTILITY DATA R1:S L U R B T 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
SECOND HOME POSITION
7
Creación de Programa
Dentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” (“Crear Programa Nuevo”) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser números (mayúsculas y minúsculas), letras, símbolos especiales o una combinación de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitución una diagonal o el guión.
NOTA: La opción para crear un programa nuevo sólo está disponible en Modo de
Edición y Modo de Mantenimiento.
7. 1
Crear un Programa Nuevo
Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB.
Figura 7-1 Crear Programa Nuevo 3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT. 4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico ó,
• Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la pantalla en el ícono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la opción deseada, tomando en cuenta que la extensión máxima para el nombre del programa es de 8 caracteres.
NOTA: Al presionar Cancel se borrará por completo el contenido de la línea de entrada
de datos. La opción BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del cursor.
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea de entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede tener una extensión de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la creación del programa nuevo.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
NEW JOB CREATE
JOB NAME : * * * * * * *
COMM. : GROUP SET : R1
Selección de un Programa
9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END.
Figura 7-2 Programa Nuevo
NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de
Programa, seleccione JOB en la Área de Menú, entonces seleccione CREATE NEW JOB, y continúe con los pasos 3-9 descritos anteriormente.
7. 2
Selección de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
Figura 7-3 Lista de Programas
3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
NOTA: Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puede
seleccionar otro programa.
7. 3
Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente; para desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
TOOL: 00 CONTROL GROUP: R1
STEP NO: 0000
0000 NOP 0001 END
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
TEST03 TEST TEST3A TEST01 JOB LIST TEST3A TEST02
MASTER JOB
7. 4
MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.