4. Tecnolog´ıa utilizada 33
4.4. El planificador H YBIS
4.4.2. Descripci´on de los agentes
Cada agente tiene un comportamiento similar al de un aut´omata finito: est´a en un estado que puede ser cambiado por una acci´on (operador) definida dentro del agente. Un agente se representa como g=<N,V,E,A>donde
N(g) representa el nombre ´unico del agente.
V(g)=v1, ..., vnes un conjunto de variables que pueden tomar su valor (son instanciadas) de objetos definidos en el dominio. Cada variable tiene restric- ciones de asignaci´on y de no-asignaci´on.
E(g)=s1, ..., sm es el conjunto de estados en los que un agente puede encon- trarse.
A(g)=a1, .., ap es el conjunto de acciones que pueden ser ejecutadas por el agente. Cada acci´on produce un ´unico cambio de estado en el agente.
Por ejemplo, en la planta ITOPS de la figura 4.7 se tiene el agente MIX1 que mezcla tres productos contenidos en el tanque TANK1, y viene definido de la si- guiente forma:
4.4. EL PLANIFICADORHYBIS 43 N= MIX1
V= (?P1 ?P2 ?P3 ?RESULT ?LOC) E= (OFF MIXING)
A= (MIX OFF-MIX)
Las variables de este agente son los tres productos que puede mezclar(?P1,?P2 y
?P3), el resultado obtenido de la mezcla(?RESULT)y el lugar donde est´an contenidos los productos(?LOC). Los estados son dos:OFF, cuando est´a parado yMIXINGcuando est´a activo. Y las acciones tambi´en son dos: MIX (mezclar productos) y OFF-MIX
(parar de mezclar los productos).
Una acci´on primitiva es una acci´on que puede llevar a cabo un agente primitivo y se representa mediante la tuplaap=<N,Arg,Req,Efs>donde:
N(ap) es un s´ımbolo identificativo de la acci´on dentro del agente al que per- tenece.
Arg(ap) es un conjunto de variables o constantes que representan los argu- mentos de la acci´on.
Req(ap) es el conjunto de requisitos, representado cada uno como un lite- ral, que deben ser ciertos para poder ejecutar la acci´on. Existen cuatro tipos distintos de requisitos: previos, deben cumplirse antes de que se ejecuteap; simult´aneos, deben cumplirse durante la ejecuci´on deap; de consulta, se de- ben cumplir antes de ejecutarseap pero se interpretan como la respuesta a una consulta sobre la situaci´on producida por la ejecuci´on de otras acciones;
y posteriores, condiciones que se deben cumplir despu´es de ejecutarap. Efs(ap) es el conjunto de efectos de la acci´on. Es un conjunto de literales que representan el cambio de estado producido en el agente por la ejecuci´on deap, adem´as del cambio producido en los objetos del dominio debido a la ejecuci´on de la acci´on.
En el ejemplo anterior del agente MIX1, la acci´on MIX viene definida por:
N=MIX
Arg=(MIX1 ?RESULT)
Req= Previos: ((TRANS-OP ?P1 ?P2 ?P3 ?RESULT) (STATE MIX1 OFF)
(CONTAINS ?P1 ?LOC) (CONTAINS ?P2 ?LOC) (CONTAINS ?P3 ?LOC))
Durante: ((TRANS-OP ?P1 ?P2 ?P3 ?RESULT)) Consulta: NIL
Posteriores: NIL Efs=((STATE MIX1 MIXING)
(MIX ?RESULT ?LOC) (CONTAINS ?RESULT ?LOC) (NOT (STATE MIX1 OFF)))
La acci´onMIXque mezcla los tres productos requiere dos argumentos, el propio agenteMIX1y el producto resultado de la mezcla?RESULT. Los requisitos necesa- rios previos a la ejecuci´on de la acci´on son que el agente est´e parado,(STATE MIX1 OFF), que la mezcla de los tres productos se transforme en el producto resultado,
(TRANS-OP ?P1 ?P2 ?P3 ?RESULT)y que cada producto est´e ubicado en la misma loca- lizaci´on,(CONTAINS ?PX ?LOC). El ´unico requisito necesario durante la ejecuci´on de la acci´on es que los tres productos se puedan transformar en el producto resultado.
No requiere ning´un requisito ni de consulta ni posteriores. El efecto de esta acci´on es que cambia el estado del agente aMIXING y por tanto deja de estar en el estado
OFF, y que el producto resultado?RESULTqueda mezclado en?LOC.
Los requisitos y efectos de una acci´on se representar´an como un conjunto de literales, donde un literal es la representaci´on de un predicado que puede estar ins- tanciado o no. Las acciones de los agentes agregados se representan igual que las de los primitivos pero con una propiedad m´as llamada expansi´on que especifica las diferentes maneras posibles de transformar una acci´on en un problema de otro nivel. Cada m´etodo de expansi´on se representa por un conjunto de literales, que pueden estar ordenados, representando un problema a resolver por agentes del si- guiente nivel de abstracci´on. Por ejemplo, en la planta ITOPS de la figura 4.8 se tiene el agenteTRANS-3 del nivel 1 que transporta tres productos desde un punto hasta otro. Para su acci´on agregadaOFFse definen dos m´etodos de expansi´on adi- cionales:
((STATE LINE1 OFF) (STATE LINE4 OFF) (STATE LINE7-1 OFF)) y ((STATE LINE4 OFF) (STATE LINE5 OFF) (STATE LINE9 OFF))
Es decir, dicha acci´on se puede transformar en dos problemas del nivel 2 distin- tos. El primero consiste en que tres de los agentes del que est´a compuestoTRANS-3, las l´ıneas de transporte 1, 4 y 7-1, se paren. El segundo problema es equivalente pero con las l´ıneas 4, 5 y 9.
Las propiedades y comportamiento de cada agente agregado se relaciona con los agentes que lo componen por medio de la interfaz. La interfaz es una lista orde- nada de reglas de herencia de restricciones que sirven como herramienta sint´actica para poder describir la asociaci´on de abstracci´on entre el conocimiento que repre- senta a un agente compuesto y el de sus componentes. Si un agente agregado no tiene definido un m´etodo de expansi´on, la funci´on de expandir una acci´on devuelve una lista de literales resultado de aplicar la interfaz de su agente a los literales de sus efectos. El m´etodo por omisi´on es independiente del dominio pues s´olo es una traducci´on de los efectos de una acci´on compuesta a literales (metas) del siguiente nivel que deber´an resolverse por subacciones de la acci´on compuesta. Una misma acci´on compuesta podr´ıa descomponerse de formas distintas (en el sentido de las
4.4. EL PLANIFICADORHYBIS 45 subacciones del otro nivel) siguiendo el m´etodo por omisi´on, seg´un el contexto del problema.