Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−LAC realiza automáticamente una verificación interna.
Durante la primera puesta a punto o después de borrar la memoria EEPROMs aparece el mensaje de error DeviceNet INIT PARAMETER ERROR", ya que los parámetros de bus de campo no están parametrizados (ver sección 5.2.1).
En una nueva puesta en servicio el display muestra breve mente el logo de Festo y luego cambia a la indicación del estado.
La indicación del estado muestra la siguiente información: la denominación del tipo del SFC−LAC
el tipo de accionamiento parametrizado la posición del accionamiento xa = ...
(después de la conexión aún sin significado) el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human−Machine Interface).
El menú principal se abre con el botón <Menu> desde la indi cación del estado. La función actual del botón aparecerá en las líneas inferiores del display LCD.
DeviceNet INIT PARAMETER ERROR Diagnostic <Menu> Config <Enter> SFC–LAC... HME... Xa = 0,00 mm HMI:off <Menu> }Diagnostic Positioning Settings V ESC <Menu> <––> OK <Enter> }HMI control LCD adjustment v ESC <Menu> <––> OK <Enter>
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Orden del menú Descripción
} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver sección 4.3) } Pos. set table Mostrar la tabla de registros de posiciones
} Axis parameter Mostrar los parámetros y datos del eje } System paramet. Mostrar los parámetros y datos del sistema } DeviceNet Diag Mostrar los parámetros del bus de campo del SFC−LAC } SW information Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)
} Positioning Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de posición (versección 4.4)
} Homing Iniciar recorrido de referencia } Move posit. set Inicio de un único registro de posiciones
} Demo posit. tab Iniciar el recorrido de posicionado Position set table"
} Settings Seleccionar el accionamiento, la parametrización, la programación de los registros de desplazamiento, etc. (ver sección 4.5)
} Axis type } HME−... Tipo de eje utilizado
} Axis parameter } Zero point Offset del punto cero del eje desde el punto de referencia
} p
} SW−limit−neg Posición final por software, negativa; offset desde el punto cero del eje } SW−limit−pos Posición final por software, positiva; offset desde el punto cero del eje } Tool load Masa de herramienta (p.ej. pinza en la placa frontal del HME−...) } SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
} Homing paramet. } Homing method Selección del método del recorrido de referencia
} g p
} Velocity v_rp Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia } Velocity v_zp Velocidad durante el recorrido al punto cero del eje } SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
} Position set } Position nr Número del registro de posiciones(1 Ū 31) }
} Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo, con optimización de energía } Position Posición de destino
} Velocity Velocidad } Acceleration Aceleración } Deceleration Deceleración (frenado) } Jerk Acc. Sacudida al acelerar } Jerk Dec. Sacudida al decelerar } Work load Carga útil
} Time MC Tiempo de amortiguación } SAVE... Guardar parámetros en EEPROM } Jog mode Accionamiento mediante botones de flecha } BUS parameter Ajustar los parámetros del bus de campo del SFC−LAC
} Password edit Establecer una palabra clave local para el panel de control (ver sección 4.5) } HMI control Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (ver sección 4.6) } LCD adjustment Girar la visualización del display en 180°
4.3
Menú [Diagnostic]
Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales:
1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal. 2. Seleccione una orden de menú. <Enter>
{ } Puede deslizarse" por los datos de diagnóstico con los botones de flecha.
ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior.
[Diagnostic] [...] Descripción
[Pos. set table] Nr Número del registro de posición a/r (e) Posicionado absoluto (a) o relativo (r),
(e) = con optimización de energía Pos Posición de destino
Vel Velocidad acc *) Aceleración
dec *) Deceleración (frenado)
Work load *) Masa de la carga útil (masa de la pieza)
ja *) Sacudida al acelerar
jd *) Sacudida al decelerar
t_MC *) Tiempo de amortiguación *)Tras 5 s cambia la parte inferior del display.
} Diagnostic Pos. set table Axis parameter System paramet. DeviceNet Diag SW information
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
[Diagnostic] [...] Descripción
[Axis parameter] v max Velocidad máxima
x neg Limitación de carrera: posición final por software, negativa x pos Limitación de carrera: posición final por software, positiva x zp Desplazamiento del punto cero del eje
Tool load Masa de la herramienta
(p.ej. una pinza en la placa frontal del HME−...)
[System paramet.] Load Power ¿Tensión de la carga OK?
VDig Tensión digital (= tensión de la lógica) [V] I max Corriente de fase máx. [A]
P_Pos Potencia media en el último procedimiento de posicionado [W] t_Pos Duración del último procedimiento de posicionado [s] Cycle Número de ciclos de posicionado
Ref. switch Interruptor de referencia (ON/OFF) Mode Unidad de medida p.ej. mm
Hom.meth. sw.neg Interruptor refer. en dirección neg. (predeterminado)
bl.pos Tope fijo en dirección positiva bl.neg Tope fijo en dirección negativa T_Motor Temperatura del motor lineal del HME−... [°C] T_LAC Temperatura del SFC−LAC [°C]
[Diagnostic] [...] Descripción
[DeviceNet Diag] Diagnosis del bus No Power /
BUS−Off
No hay alimentación del bus conectada o el bus de campo no ha sido parametrizado correctamente. No es posible una conexión con el master.
Device Operational
DeviceNet en el estado Intercambio de datos" y conectado con un master
Device in Standby
No hay conexión con el master DeviceNet, dispositivo listo para funcionar.
Minor Fault Error eliminable (p.ej. Timeout) Unrecover−
able Fault
Error grave (p.ej. MAC ID doble), es necesario un Reset para que el dispositivo vuelva a estar listo para funcionar. Baudrate Velocidad de transmisión ajustada del SFC−LAC MAC ID Dirección del SFC−LAC
I/O Datalength Longitud de datos I/O ajustada. 8 bytes:
sólo FHPP Standard (el control del SFC−LAC se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile) 16 bytes:
FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPC para la parametrización del SFC−LAC)
[SW information] Versión del firmware del SFC−LAC
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.4
Menú [Positioning]
Inicio de un recorrido de referencia recorrido de posicionado para verificar los registros de posiciones.
Advertencia Riesgo de lesiones.
Durante todos los procesos de posicionado el eje se pone en movimiento.
· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el margen de posicionamiento de la masa móvil y de que no haya obstáculos en su recorrido.
Importante
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese de que:
el sistema de posicionado se halla completamente ajustado, cableado y alimentado de tensión, la parametrización se ha completado.
· Inicie un recorrido de posicionado sólo cuando
el sistema de referencia haya sido definido mediante un recorrido de referencia,
haya verificado que las posiciones finales por soft ware están lo suficientemente lejos de las posiciones finales/topes fijos mecánicos (como mínimo 1 mm).
Importante
Observe que los registros de desplazamiento con velocidad v = 0 ó posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.
Para iniciar un recorrido de posicionado o recorrido de referencia:
· Observe las instrucciones de la sección 5.2.10 (recorrido de prueba) y 5.2.3 a 5.2.5 (recorrido de referencia). 1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal. 2. Seleccione una orden del menú:
[Positioning] Descripción Importante
[Homing] Recorrido de referencia según el método de recorrido de referencia ajustado.
Ajuste de los parámetros: ver [Settings] [Homing parameters]
[Move posit. set] Recorrido de posicionado para verificar cierto registro de posición en la tabla.
La parametrización y el referenciado deben haberse completado.
[Demo posit. tab] Ciclo de posicionado (bucle continuo) para verificar todos los registros de posiciones de la tabla.
La parametrización y el referenciado deben haberse completado. ¡Debe haber por lo menos dos registros de posición en la memoria!
Tab.4/4: Menú [Positioning]
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente información:
el registro de posición activo Pos ... la posición de destino xt
la velocidad de posicionado v la posición actual xa.
EMERG. STOP
Con el <Menu> se puede interrumpir el actual procedimiento de posicionado (> Error mode EMERG.STOP).
Menu
DEMO STOP
Con <Enter> puede interrumpir el ciclo de posi cionado [Demo posit tab]. El registro de posi ción actual será procesado antes de que el eje se detenga. Cuando se vuelva a iniciar, se em pezará con el registro de posición 1.
Enter } Positioning
Homing
Move posit. set Demo posit. tab
... Pos 1 Xt = 100,00 mm v = 20 mm/s Xa = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu>
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5
Menú [Settings]
Para parametrizar el sistema de ejes y programar los registros de posición
1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Settings] en el menú principal y pulse el botón <Enter>.
2. Seleccione una orden de menú.
[Settings] Descripción Sección
[Axis type] El eje controlado por SFC−LAC 4.5.1 [Axis parameter] Modo teach para el ajuste de los parámetros del eje 4.5.2 [Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocida
des durante el recorrido de referencia.
4.5.3
[Position set] Modo teach para la programación de la tabla de registros de posiciones
4.5.4
[Jog mode] Operación por actuación secuencial: procedimiento manual continuo
4.5.5
[BUS parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo 4.5.6 [Password edit] Establecer una palabra clave para el panel de control 4.5.7
Tab.4/5: Menú [Settings]
Importante
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata mente tras la confirmación con OK <Enter>.
· Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROM con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. } Settings Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Jog mode BUS parameter Password edit
4.5.1
[Settings] [Axis type]
[Axis type] Parámetro
[HME−...] Ajuste el eje conectado:
p.ej. HME−16−100 para un módulo lineal HME del tamaño 16 con 100 mm de carrera nominal.
4.5.2
[Settings] [Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje
· Observe aquí las instrucciones de las secciones 5.2.6 y 5.2.7.
[Axis parameter] Descripción
[Zero point] *) Desplazamiento del punto cero del eje
[SW−limit−neg] *) posición final por software, negativa [SW−limit−pos] *) posición final por software, positiva [Tool load] Masa de herramienta, p.ej. una pinza en la
placa frontal del HME−... [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM
*) Programación teach−in sólo posible tras un recorrido de
referencia correcto.
Importante
Después de modificar el punto cero del eje es necesario realizar un recorrido de referencia.
El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU500 / CI21F4h.
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.3
[Settings] [Homing paramet.]
Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocidades del recorrido de referencia.
· Tenga en cuenta las instrucciones de la sección 5.2.3.
[Hom. paramet.] Parám. Descripción
[Homing method] switch negative Recorrido de referencia al interruptor de referencia en la posición final retraída con búsqueda de índice = ajuste de fábrica block negative Recorrido de referencia a un
tope fijo, negativo block positive Recorrido de referencia a
un tope fijo, positivo [Velocity v_rp] v_rp Velocidad para alcanzar el
punto de referencia [Velocity v_zp] v_zp Velocidad para moverse al
punto cero del eje [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM
La velocidad máxima posible del recorrido de referencia ha sido limitada en fábrica.
4.5.4
[Settings] [Position set]
Programación de la tabla de registros de desplazamiento
· Tenga en cuenta las instrucciones de la sección 5.2.9.
· Seleccione el número del registro de posición deseado. Las siguientes especificaciones se refieren al registro de posición seleccionado.
[Position set] Parám. Descripción
[Position nr] Nr Número de registros de posiciones [1 Ū 31] [Pos set mode] [absolute/
relative]
Modo de posicionado
absoluto = la especificación de posición se refiere al punto cero del proyecto
relativo = la especificación de posición se refiere a la posición actual
e = con optimización de energía [Position] *) xt Posición de destino en [mm]
[Velocity] v Velocidad de posicionado en [mm/s] [Acceleration] a Aceleración en [mm/s2]
[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2]
[Jerk Acc] ja Sacudida al acelerar en [m/s3]
[Jerk Dec] jd Sacudida al frenar en [m/s3]
[Work load] m Carga útil (masa de la pieza) en [g]
Time MC t_MC Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzar la ventana de destino y la activación del Motion Complete") [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
4.5.5
[Settings] [Jog mode]
Mediante los botones de flecha se puede desplazar continua mente el accionamiento (también es posible sin recorrido de referencia previo). Las posiciones finales por software aquí no tienen función.
4.5.6
[Settings] [BUS parameter]
Ajuste de los parámetros del bus de campo.
[BUS parameter] Parám. Descripción
[MAC ID] 0 Ū 63 (0 Ū 3Fh)
Dirección del SFC−LAC en el bus de campo.
Representación: 00 dec, 00 hex" Ū 63 dec, 3F hex" [Baudrate] 125 kBd
250 kBd 500 kBd
Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustes del master.
[I/O Datalength] 8/16 bytes Longitud de datos I/O ajustada.
8 bytes: sólo FHPP Standard (el control del SFC−LAC se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile)
16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPC para la parametrización del SFC−LAC)
Tab.4/6: Menú [Settings] [BUS parameter]
Los ajustes efectuados en este menú se guardan directa mente en EEPROM como protección contra los fallos de red, tras confirmarlos con OK <Enter>.
Importante
Los parámetros de bus de campo ajustados serán efecti vos sólo después de Power off/on o después de un reinicio del software (objeto 20F1/03h).
4.5.7
[Settings] [Password edit]
Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panel de control puede ser protegido por una palabra clave (local). De origen no hay una palabra clave predeterminada (ajuste predeterminado 000).
· Guarde la palabra clave para el SFC−LAC en un lugar seguro, p.ej. junto con la documentación interna de su sistema.
Si la palabra clave activa en el SFC−LAC se perdiera: puede borrarlo introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
Ajuste de palabra clave
Seleccione en el menú [Settings] [Password]:
Introduzca una palabra clave de 3 cifras. La posición actual de entrada está indicada por un signo de interrogación. 1. Use los botones de flecha para seleccionar una
cifra 0 Ū 9.
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada.
3. Tras entrar la 3ªcifra, guarde sus ajustes con SAVE <Enter>.
New Password: [ ? x x ] = 0
ESC <Menu> EDIT <––> SAVE <Enter>
4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)
Introducir palabra clave
Tan pronto como haya una palabra clave activada, se solici tará automáticamente cuando se acceda a las órdenes de menú [Positioning], [Settings] o [HMI control].
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0 Ū 9.
2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez introducida la palabra clave correcta, se habilitan todas las funciones de parametrización y control del panel hasta que se desconecta la tensión.
Modificar/desactivar la palabra clave
Si aún no se ha introducido la clave de acceso desde la puesta en marcha:
· Seleccione en el menú [Settings] [Password edit] e introduzca la palabra clave usada hasta ahora con máx.3cifras:
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0 Ū 9.
2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Si aún desde la puesta en marcha se ya se ha introducido laclave una vez:
4. Introduzca la identificación de tres cifras. Si desea desactivar la palabra clave introduzca 000".
5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE <Enter>. Enter password: [ ? x x ] = 0 ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> Enter password: [ ? x x ] = 0 ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> New Password: [ ? x x ] = 0 ESC <Menu> EDIT <––> SAVE <Enter>
4.6
Orden de menú HMI control"
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Settings] es obligatorio el ajuste HMI: on". Sólo entonces el SFC−LAC estará preparado para procesar las entradas de usuario en el panel de control.
Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modifique el ajuste del HMI si es necesario. También puede modificar los ajustes en el menú principal con la orden de menú [HMI control].
HMI 1) Control del dispositivo
on El interface de parametrización está activado. El manejo y la parametrización se realizan manual mente mediante el panel de control o el FCT. En ese caso el interface de control está desactivado.
El estado real de todas las entradas no es efectivo. El estado de las salidas no tiene significado. off El control del dispositivo se realiza a través del interface
de control.
1) Human Machine Interface
Atención
Cuando el control está activado por el panel de control o por FCT (HMI:on), el accionamiento no se puede detener mediante la entrada STOP del interface de control.
El acceso al SFC−LAC mediante el panel de control y FCT se puede bloquear mediante el bus de campo (HMIAccess loc ked"), comp. sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK).