Manual Controlador de motor Tipo SFC−LAC−...−DN (DeviceNet) Manual 555 888 es 0712NH
Controlador de motor
SFC−LAC
Contenido e instrucciones generales
Original . . . de Edición . . . es 0712NH Denominación . . . P.BE−SFC−LAC−DN−ES Nº de artículo . . . 555 888
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Contenido e instrucciones generales
Contenido
Uso previsto. . . IX Instrucciones de seguridad . . . X Destinatarios . . . XI Asistencia técnica . . . XI Dotación del suministro . . . XI Instrucciones importantes para el usuario . . . XII Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC . . . XIV Información sobre la versión . . . XV Términos y abreviaciones específicas del producto . . . XVI Abreviaciones y términos específicos del bus de campo . . . XVIII 1. Resumen del sistema . . . 1−1 1.1 Cuadro general . . . 1−3 1.1.1 Componentes. . . 1−3 1.1.2 Principio de funcionamiento. . . 1−5 1.1.3 Seguridad operativa . . . 1−7 1.2 Comunicación. . . 1−10 1.2.1 Intercambio de datos en DeviceNet . . . 1−10 1.2.2 Perfil de datos FHPP . . . 1−15 1.2.3 Modos de funcionamiento . . . 1−18 1.3 Sistema de referencia de medida . . . 1−20 1.4 Métodos del recorrido de referencia. . . 1−23 1.5 Opciones de puesta a punto . . . 1−25 2. Montaje . . . 2−1 2.1 Indicaciones generales . . . 2−3 2.2 Dimensiones del controlador. . . 2−3 2.3 Montaje del controlador . . . 2−4 2.4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos. . . 2−63. Instalación . . . 3−1 3.1 Resumen de la instalación. . . 3−3 3.2 Alimentación de corriente . . . 3−6 3.3 Puesta a tierra . . . 3−9 3.4 Conexión del motor . . . 3−10 3.5 Interface de parametrización. . . 3−11 3.6 Interface de control . . . 3−12 3.7 Conexión del bus de campo. . . 3−15 3.7.1 Cable del bus de campo . . . 3−15 3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo . . . 3−16 3.7.3 Alimentación de corriente del bus . . . 3−17 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo
de Festo . . . 3−18 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) . . . 3−22 3.8 Terminación del bus con resistencias de terminación . . . 3−23 4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) . . . 4−1 4.1 Composición y función del panel de control. . . 4−4 4.2 El sistema de menú . . . 4−6 4.3 Menú [Diagnostic] . . . 4−8 4.4 Menú [Positioning] . . . 4−11 4.5 Menú [Settings] . . . 4−13 4.5.1 [Settings] [Axis type] . . . 4−14 4.5.2 [Settings] [Axis parameter] . . . 4−14 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] . . . 4−15 4.5.4 [Settings] [Position set] . . . 4−16 4.5.5 [Settings] [Jog mode] . . . 4−17 4.5.6 [Settings] [BUS parameter] . . . 4−17 4.5.7 [Settings] [Password edit] . . . 4−18 4.6 Orden de menú HMI control". . . 4−20
Contenido e instrucciones generales
5. Puesta a punto. . . 5−1 5.1 Preparación para la puesta a punto . . . 5−4 5.1.1 Verificación del accionamiento. . . 5−5 5.1.2 Verificación de la alimentación de tensión. . . 5−5 5.1.3 Antes de la puesta en marcha . . . 5−6 5.1.4 Accesos simultáneos al controlador. . . 5−7 5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2) . . . 5−8 5.2.1 Ajuste de parámetros de bus de campo . . . 5−9 5.2.2 Establecimiento del tipo de accionamiento . . . 5−11 5.2.3 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia. . . 5−11 5.2.4 Activar el control del dispositivo . . . 5−13 5.2.5 Realizar un recorrido de referencia . . . 5−14 5.2.6 Programación por teach−in del punto cero del eje . . . 5−16 5.2.7 Programación por teach−in de posiciones finales por software . . . 5−18 5.2.8 Ajustar la carga de la herramienta . . . 5−19 5.2.9 Programación por teach−in de los registros de posición. . . 5−20 5.2.10 Recorrido de prueba . . . 5−22 5.3 Puesta a punto con FCT . . . 5−23 5.3.1 Instalación del FCT. . . 5−24 5.3.2 Procedimiento . . . 5−25 5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet. . . 5−27 5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo . . . 5−27 5.4.2 Configuración del master DeviceNet (Configuración I/O") . . . 5−28 5.5 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) . . . 5−30 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP . . . 5−30 5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) . . . 5−32 5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección del registro) . . . 5−34 5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo). . . 5−35 5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR . . . 5−36 5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) . . . . 5−39 5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard). . . 5−42
5.6 Funciones del accionamiento . . . 5−55 5.6.1 Recorrido de referencia. . . 5−55 5.6.2 Operación por actuación secuencial . . . 5−57 5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo . . . 5−59 5.6.4 Selección del registro: ejecutar registro . . . 5−61 5.6.5 Selección del registro: conmutación progresiva de registros. . . 5−66 5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza . . . 5−67 5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal
(Continuous mode) . . . 5−71 5.6.8 Supervisión de detención . . . 5−73 5.7 Instrucciones para el funcionamiento. . . 5−75 6. Diagosis e indicación de errores . . . 6−1 6.1 Posibilidades de diagnosis . . . 6−3 6.2 Indicadores de estado LED . . . 6−5 6.3 Mensajes de error . . . 6−7 6.4 Diagnóstico a través de bus de campo. . . 6−13 6.4.1 Cuadro general . . . 6−13 6.4.2 Memoria de diagnosis. . . 6−14 6.5 Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC). . . 6−16
Contenido e instrucciones generales
A. Apéndice técnico . . . A−1 A.1 Especificaciones técnicas. . . A−3 A.2 Accesorios. . . A−5 A.3 Conversión de las unidades de medida . . . A−6 B. Parametrización a través de bus de campo . . . B−1 B.1 Parametrización mediante Explicit Messaging . . . B−3 B.1.1 Clases de DeviceNet . . . B−3 B.1.2 Cuadro general de parámetros (clase, atributo, instancia) . . . B−4 B.2 Parametrización vía FPC. . . B−13 B.2.1 Canal de parámetros Festo (FPC) . . . B−13 B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y
númerosdefallo . . . B−15 B.2.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas. . . B−18 B.3 Máquina de estado FHPP. . . B−22 B.4 Parámetros FHPP de referencia. . . B−27 B.4.1 Grupos de parámetros FHPP . . . B−27 B.4.2 Parámetros FHPP (Cuadro general de PNU) . . . B−28 B.4.3 Representación de las entradas de parámetros . . . B−35 B.4.4 Datos del dispositivo. . . B−36 B.4.5 Diagnosis . . . B−42 B.4.6 Datos de proceso. . . B−49 B.4.7 Tabla de registros de posiciones (lista de registros). . . B−58 B.4.8 Datos del proyecto . . . B−72 B.4.9 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1. . . B−79 B.4.10 Objetos suplementarios . . . B−92
C. El interface CI. . . C−1 C.1 El interface CI . . . C−3 C.1.1 Procedimiento para la transferencia de datos. . . C−4 C.1.2 Órdenes CI . . . C−7 C.2 Referencia CI. . . C−11 C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) . . . C−11 C.3 Descripción de los objetos CI adicionales. . . C−19 C.3.1 Communication Profile Area . . . C−20 C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area. . . C−21 C.3.3 Standardised Device Profile Area. . . C−27 D. Indice . . . D−1
Contenido e instrucciones generales
Uso previsto
El Single Field Controller tipo SFC−LAC−... sirve como controla dor y regulador de posición para el módulo lineal eléctrico HME.
Este manual describe las funciones básicas del SFC−LAC y el interface DeviceNet del SFC−LAC−...−DN.
El módulo lineal HME y los componentes adicionales están documentados en instrucciones de funcionamiento aparte.
El SFC−LAC y los módulos y cables que pueden conectarse sólo pueden utilizarse como sigue:
conforme a lo previsto,
sólo en aplicaciones industriales, en perfecto estado técnico,
en el estado original y sin ningún tipo de cambio (se permiten las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con este producto).
· Observe las instrucciones de seguridad y el uso conforme a lo previsto que se incluyen en la documentación de todos los grupos constructivos y módulos.
· Por favor, observe los estándares especificados en los correspondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como las regulaciones nacionales y locales.
· Observe los valores límite de todos los componentes adicionales (p. ej. sensores, actuadores).
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi cionado, deben observarse las normas de seguridad indica das en este manual, así como las indicadas en las instruccio nes de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del mani pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe dirse con medidas adecuadas, tales como pantallas protecto ras y signos de atención.
Advertencia
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y daños materiales.
· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona opera tiva de los ejes ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.
Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta mente instalado y parametrizado.
Contenido e instrucciones generales
Destinatarios
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma dos en tecnología de automatización y control, con experien cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionado.
Asistencia técnica
Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas: [email protected]
Dotación del suministro
La dotación del suministro del SFC−LAC incluye lo siguiente: Single Field Controller, opcionalmente con panel de
control
Paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool) Documentación de usuario en CD ROM
Como accesorios están disponibles (ver apéndice A.2): Cable de conexión
Elementos de fijación
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta mente. Estas notas están marcadas (advertencia, precaución, etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:
Advertencia
Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.
Precaución
Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instruccione.
Importante
Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas:
Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes.
Contenido e instrucciones generales
Marcado de información especial
Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial.
Pictogramas Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.
Accesorios:
Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.
Entorno:
Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.
Marcas en el texto
· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada.
Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC
La presente descripción contiene información respecto al modo de funcionamiento, el montaje, la instalación y la pue sta a punto de accionamientos de posicionado con el contro lador de motor tipo SFC−LAC−...−DN, las funciones del inter face DeviceNet así como información respecto a la puesta a punto del paquete de software Festo Configuration Tool (FCT).
La información sobre los componentes adicionales puede hallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra das con el correspondiente producto.
Tipo Denominación Contenido
Paquete de manejo con descripción breve + manuales en CD ROM
P.BP−SFC−LAC Breve resumen: instrucciones importantes sobre la puesta a punto e información preliminar.
Manuales: contenido según se describe a continuación.
Descripción Controlador de motor SFC−LAC−DN P.BE−SFC−LAC−DN−...
Instalación, puesta a punto y diagnosis de ejes eléctricos con el SFC−LAC con comunicación mediante DeviceNet. Sistema de ayuda para
elsoftware
Festo Configuration Tool Help (incluido en el software FCT)
Descripción de la función del software de configuración Festo Configuration Tool.
Otros manuales según elinterface de control
Variantes P.BE−SFC−LAC−IO−... P.BE−SFC−LAC−PB−... P.BE−SFC−LAC−CO−...
Instalación, puesta a punto y diagnosis de accionamientos eléctricos con el SFC−LAC con comunicación a través de otro interface de control.
Instrucciones de funcionamiento
Actuador lineal HME−...
Montaje y puesta a punto del módulo lineal.
Contenido e instrucciones generales
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión de las piezas mecánicas y la electrónica del SFC−LAC. La versión de firmware especifica el estado de la versión del sistema operativo del SFC−LAC.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:
Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo SFC−LAC bajo Device data" (datos del dispositivo).
Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [Software information].
Versión de firm ware a partir de
¿Qué es nuevo? ¿Qué PlugIn de FCT?
V 01.02 Controlador de motor con interface DeviceNet tipoSFC−LAC−...−DN, compatible con módulos lineales eléctricos tipo:
HME−16−100 HME−16−200 HME−16−320 HME−25−100 HME−25−200 HME−25−320 HME−25−400 SFC−LAC V 2.2.0
Términos y abreviaciones específicas del producto
Término/abreviación SignificadoAZ (= Axis Zero Point) Punto cero del eje. Véase la sección 1.3. Carga de la herramienta
(Tool load)
Por ej. la masa de una pinza en la placa frontal del HME (incluidos los elementos de fijación). La carga de la herramienta es válida para todos los registros de posición. Compárese con la carga útil.
Carga útil (Work load) Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro de posición. Compárese con carga de herramienta.
EMC Compatibilidad electromagnética FCT
(= Festo Configuration Tool)
Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.
FHPP Festo Handling and Positioning Profile": Perfil uniforme de datos de bus para controladores de posición de Festo. Véase la sección 1.2.2. FHPP Standard Control secuencial FHPP. Véase la sección 1.2.2.
FPC Festo Parameter Channel" para el acceso a los parámetros. Véase la sección 1.2.2.
HALT Cuando hay una señal de HALT (pausa) se interrumpe el posicionado en curso y el accionamiento se detiene. Sin embargo el registro de posición permanece activo,por lo que si hay una nueva señal START éste se continuará ejecutando. Comparar con STOP.
HMI Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de la variante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y el manejo se pueden realizar a través del panel de control o mediante el FCT. En ese caso la interface de control está desactivada.
I/O Entrada y/o Salida
Interruptor de referencia Sensor integrado que sirve para determinar el punto de referencia. En el módulo lineal HME no debe ser desplazado.
Jog (Jog mode") Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa MMI Man Machine Interface". Equivale a HMI.
Modo de posicionamiento (Profile Position mode)
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación Significado
PLC Control lógico programable; abreviado: control.
Posición final por software Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección1.3.
Programación teach−in Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posiciones o como punto cero del eje o posición final por software. La posición deseada puede ser alcanzada en el modo de operación por actuación secuencial.
PZ (= Project Zero Point) Punto cero del proyecto. Véase la sección 1.3.
Recorrido de referencia Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección1.3.
REF (=REFerence point) Punto de referencia. Véase la sección 1.3.
Registro de posición Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición, queconsta de posición de destino, velocidad, aceleración y otras especificaciones.
Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)). Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).
STOP Cuando hay una señal de STOP se detiene el posicionado en curso: elaccionamiento se detiene y el registro de posición se considera finalizado. Comparar con HALT.
Tensión de la carga Tensión de la lógica
La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controlador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador.
Validar Confirmación, reconocimiento, p.ej. Validar START".
Validación de un error": el usuario confirma que ha reconocido el error. El dispositivo sale del estado de error (si la causa del error aún existe, vuelve a aparecer el mensaje de error).
Abreviaciones y términos específicos del bus de campo
Término/abreviación Significado0x1234 ó 1234h Los números hexadecimales están marcados por un prefijo 0x" o por un sufijo h"
ATTR Número de atributo
BCD Binary coded decimal (decimal codificado en binario)
Bit Strobe Todos los slaves son interrogados por el master a través de una orden. Sirve para la transmisión de pequeñas cantidades de datos entre un master y uno o varios slaves, p.ej. para la sincronización de datos de entrada o salida (no compatible con SFC−LAC−DN).
CI Command Interface
CLS CLasS, identificación de la clase de objeto
COS/Cyclic Los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente (en un intervalo de tiempo fijo) o bien cuando hay una modificación de estado. En COS Messaging se genera un mensaje cíclicamente" cuando dentro de un tiempo determinado no hay ningún cambio de estado; por eso COS y Cyclic a menudo se tratan como un tipo de mensaje.
Dirección del participante (Node Address)
Cada uno de los 64 participantes posibles en una red DeviceNet tiene un MAC ID (Media Access Control Identifier) propio; componente del CAN−Identifier.
Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivoy datos actuales de proceso, que son accesibles directamente a través de FHPP, bus de campo o CI. El directorio de objetos está subdividido en un área que contiene los datos generales acerca del dispositivo (identificación del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y los parámetros de comunicación, así como un área que describe las funcionalidades específicas del dispositivo. La identificación de una entrada (objeto) del directorio de objetos se realiza, según el acceso, a través de:
FHPP FPC: número de parámetro PNU CI: índice y subíndice DeviceNet: clase, instancia, atributo
EDS Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene las características específicas del slave (p. ej., número de I/O,
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación Significado
Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging establece una conexión (acíclica) punto por punto con prioridad baja entre dos dispositivos y se utiliza habitualmente para fines de configuración y diagnosis. Los mensajes explícitos contienen la dirección y el valor de un atributo así como una identificación (Service code) que describe cómo deben tratarse los datos.
I/O Messaging (Implicit Messaging)
Transferencia de datos I/O. I/O Messaging" se utiliza para el intercambio de datos de tiempo crítico (p. ej. datos de proceso). Un mensaje I/O sólo contiene datos. Todas las informaciones sobre cómo se deben tratar los datos se encuentran en el objeto Connection" al que se ha asignado ese mensaje.
I/O Polling Todos los slaves son interrogados por el master cíclicamente. El master envía una orden de Polling a un slave; los datos para el slave también se transfieren. Si el slave también tiene datos para el master, se los envía. Si un slave no responde a la demanda de Polling de un master, se origina un error por haber sobrepasado el límite de tiempo (Timeout).
INST Número de instancia
LSB Least Significant Bit (bit menos significativo).
MAC ID Media AccessControl Identifier, véase Dirección del participante" MSB Most Significant Bit (bit más significativo).
Objeto En un objeto se resumen datos (atributos). Dichos atributos describen distintas propiedades de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse y escribirse a través del bus. Acceso véase: Directorio de objetos" PNU Parametrización según FHPP−FPC
Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus.
Resumen del sistema
Contenido
1. Resumen del sistema . . . 1−1 1.1 Cuadro general. . . 1−3 1.1.1 Componentes. . . 1−3 1.1.2 Principio de funcionamiento. . . 1−5 1.1.3 Seguridad operativa . . . 1−7 1.2 Comunicación. . . 1−10 1.2.1 Intercambio de datos en DeviceNet . . . 1−10 1.2.2 Perfil de datos FHPP . . . 1−15 1.2.3 Modos de funcionamiento . . . 1−18 1.3 Sistema de referencia de medida . . . 1−20 1.4 Métodos del recorrido de referencia. . . 1−23 1.5 Opciones de puesta a punto . . . 1−25
1. Resumen del sistema
1.1
Cuadro general
1.1.1
Componentes
1
Unidad de control de nivel superior2
Nivel de software: Festo Configuration Tool (FCT)3
Nivel de controlador: SFC−LAC4
Nivel de accionamiento: p.ej. HME1
2
3
4
Para poner a punto un sistema de posicionado con el SFC−LAC necesitará los siguientes componentes:
SFC−LAC Controlador de motor, opcionalmente con panel de control. Accionamiento Porej. módulo lineal HME−... con accesorios y elementos de
fijación.
2 fuentes de alimentación Para la alimentación de la tensión de la lógica y de la carga (24/48 V DC).
Cable de alimentación decorriente
Para alimentar el SFC−LAC con tensión de la lógica y de la carga (ver sección 3.2).
Cable del motor Para conectar el módulo lineal HME−... al SFC−LAC (ver sección 3.4).
Cable de programación Para transferir información entre el PC y el SFC−LAC (ver sección 3.5).
Cable del bus de campo Para transferir información entre el control de nivel superior PC y el SFC−LAC (ver sección 3.6).
Posición de montaje del HME permitida: horizontal (vertical únicamente bajo demanda).
1. Resumen del sistema
1.1.2
Principio de funcionamiento
1
Generador de valor nominal2
Conexión de magni tud de referencia3
Retroalimentaciónvectorial del estado
4
Regulador de corriente PI5
Etapa final6
Regulador de corriente7
Observador 3 4 5 6 7 1 2 CMR RVE Obs.Fig.1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación
Bloque Cometido
Generador de valor nominal Crea recorridos de posición y de velocidad realizables. Conexión de magnitud de
referencia
A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y aceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de corriente, que se conecta directamente como valor nominal de corriente. Posibilita un desplazamiento sin fallos de seguimiento. Retroalimentación vectorial
del estado
Regulación de posición y velocidad.
Regulador de corriente PI Se ocupa de que los 3 ramales reciban los valores de corriente correctos.
Etapa final Los tres ramales reciben corriente mediante modulación de la duración de impulsos.
Regulador de corriente Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica. Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas
El SFC−LAC tiene tres tipos de memoria:
FLASH En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermina dos y el firmware. Los datos de la memoria FLASH se cargan cuando se conecta el dispositivo por primera vez o cuando se ha borrado la EEPROM.
RAM En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que se utilizan actualmente y que pueden ser modificados con el panel de control o con el software FCT. Cuando las modifica ciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM. EEPROM En la memoria no volátil EEPROM se guardan los parámetros
que se cargan después de que el dispositivo haya sido co nectado.Los parámetros en la EEPROM son retenidos incluso después de desconectar la alimentación.
Importante
Para restablecer los ajustes predeterminados se puede borrar la EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127 (verapéndice B.4.4). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario.
· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con Service Data Objects.
1. Resumen del sistema
1.1.3
Seguridad operativa
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran un correcto funcionamiento:
Supervisión de temperatura
(medición de la temperatura de la etapa final de potencia en el SFC−LAC, de la temperatura del motor lineal y de la placa de interface en el HME−...)
Supervisión de la tensión
detección de fallos en la alimentación de la tensión de la lógica
detección de subtensión en la alimentación de la tensión de la carga
Supervisión/protección de sobrecargas I2t
Supervisión de errores de seguimiento
(p.ej. cuando hay rigidez o sobrecarga del HME−...) Reconocimiento de la posición final por software
Importante
Compruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA para evaluar las medidas necesarias para poner la máquina/ sistema en un estado seguro en el caso de un PARO DE EMERGENCIA.
· Si su aplicación requiere un circuito de PARO DE EMER GENCIA, utilice finales de carrera de seguridad adiciona les separados (p.ej. interruptores normalmente cerra dos conectados en serie).
· Utilice finales de carrera por software y, si es necesario, finales de carrera de seguridad externos, así como topes mecánicos adicionales o amortiguadores para asegurar que el eje siempre quede dentro del margen de posicio namiento permisible.
· Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:
Medida Reacción
Cancelación de la señal ENABLE en el interface de control
El controlador se desconecta. La carga útil en el HME se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o bien si está montado en Desconexión de la tensión
de la carga
masa o bien, si está montado en posición vertical o inclinada, se cae.
Cancelación de la señal STOP en el interface de control
El accionamiento frena con rampa de parada que se puede parametrizar.
Importante
Verificación de recorrido remanente cuando hay señal de STOP
Si la rampa de parada parametrizada no basta para detener el accionamiento antes de una posición final por software, la deceleración (frenado) aumentará, siempre que sea posible, hasta el valor máximo posible.
1. Resumen del sistema
Advertencia
No se realiza ninguna verificación de plausibilidad para comprobar si realmente se puede alcanzar la deceleración. El frenado alcanzable depende de la aplicación (p.ej. po tencia y velocidad de conexión de la unidad de alimenta ción, carga útil, posición de montaje).
Si no puede alcanzarse el frenado, aparece un error y eventualmente se desconectará el regulador (según el error). La carga útil en el HME se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o bien, si está montado en posi ción vertical o inclinada, se cae.
· Realice un recorrido de prueba para verificar si realmente se puede alcanzar el frenado ajustado (deceleración Quick Stop).
· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT (verDatos de medición").
Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:
· utilice unidades de alimentación de mayor potencia o reduzca la dinámica.
1.2
Comunicación
1.2.1
Intercambio de datos en DeviceNet
DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP.
CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de DeviceNet y define el intercambio de:
mensajes I/O, p.ej. de datos de proceso de tiempo crítico, y de
mensajes explícitos con prioridad baja, p.ej. para configuración o diagnosis.
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organi zación de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet/CIP en
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.
Mensajes explícitos (Explicit Messaging)
Los mensajes explícitos constan de un requerimiento y una respuesta. Esto permite que un participante pueda solicitar o ejecutar servicios directamente.
Los mensajes explícitos contienen dirección (de destino), clase, instancia, atributo y valor del atributo así como una identificación de servicio (Service code) para el uso de datos.
1. Resumen del sistema
Mensajes I/O (I/O Messaging)
Los mensajes I/O son enviados por un participante y pue den ser recibidos y tratados por uno o varios participantes. Para los mensajes I/O son posibles los siguientes diálogos entre los participantes:
los slaves son interrogados por el master cíclicamente (Polled I/O) o
los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente o bien cuando hay una modificación de estado (COS/Cyclic) o
todos los slaves son interrogados por el master mediante un comando (Bit Strobe" no es compatible con SFC−LAC).
El campo de datos contiene exclusivamente datos útiles, no se especifican datos de protocolo. Todas las informaciones sobre el uso de los datos están almacenadas en el Connec tion Object" asignado.
En una red DeviceNet se pueden hacer funcionar hasta 64nodos de bus de campo a través del bus CAN serial. La extensión de la red depende de la velocidad de transmisión seleccionada (125 kBaud, 250 kBaud ó 500 kBaud). Los tele gramas DeviceNet contienen hasta 8 bytes de datos útiles. Si es necesario el intercambio de grandes cantidades de datos, éstos se deben fragmentar antes del envío, se deben enviar uno tras otro y volver a recomponerse en el receptor. En oposición a otros sistemas de bus de campo, no se identi fican las estaciones participantes sino los mensajes. Si el bus está libre, los participantes pueden enviar mensajes. Cada participante de bus decide cuándo desea enviar datos o soli citar a otro participante que envíe datos. Para resolver con flictos de bus los mensajes se ocupan con una prioridad de terminada (Connection ID). La regla es: cuanto menor sea el identificador mayor es la prioridad. Antes de que los disposi tivos DeviceNet puedan intercambiar mensajes que utilizan estos IDs, se deben configurar adecuadamente.
Los datos de configuración contienen la dirección de origen y la dirección de destino de los datos para el emisor y el recep tor de los mensajes.
Modelo de objetos El acceso a los datos en DeviceNet se realiza a través de ob jetos. Cada estación participante DeviceNet dispone de uno o varios objetos de distintas clases. Un objeto es una instancia (Instance) de una clase:
las clases estándar describen, p. ej., características básicas, la reacción de comunicación o parámetros de canales individuales de una estación participante, las clases específicas del fabricante describen caracterís
ticas o parámetros específicos del dispositivo.
Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivos determinan los objetos y funcio nes de comunicación mínimos disponibles para los tipos de dispositivos correspondientes. El SFC−LAC corresponde a la especificación DeviceNet del perfil de dispositivo Communi cation Adapter" (número de tipo de dispositivo 000Ch). Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexiones
master−slave predefinidas (Predefined Master/Slave Con nection Set"), que simplifican la transmisión de datos I/O entre el control de nivel superior (master) y los dispositivos periféricos descentralizados (slaves). El SFC−LAC−DN funciona según la especificación Predefined connection set, Group 2 slave only".
1. Resumen del sistema
Como Group 2 slave", el SFC−LAC−DN es compatible con los siguientes tipos de diálogos, servicios y clases de objetos:
CAN ID Diálogos (Message type)
10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge 10yyyyyy011 Slave’s Explicit/Unconnected Response 10xxxxxx100 Master’s Explicit Request
10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic 10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages
10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages CAN ID = Connection ID (DeviceNet)
xxxxxx = MAC ID (Destination) yyyyyy = MAC ID (Source)
Código de servicio Nombre de servicio
14 (0x0E) Get Attribute Single 16 (0x10) Set Attribute Single
75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set 76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set
Clases estándar DeviceNet Clase
Identity Objects
p. ej. identificación de fabricante, tipo de dispositivo... 001
Message Router
para la transmisión de Explicit Messages" a otros objetos
002
DeviceNet Objects
p. ej. MAC−ID, velocidad de transmisión...
Clases estándar DeviceNet Clase
Assembly Objects
Resumen de los atributos de varios objetos, de modo que los datos hacia o desde todos los objetos se pueden enviar o recibir a través de una única conexión.
004
Connection Objects
Gestión de los recursos para Explicit Messaging" y I/OMessaging".
005
Acknowledge Handler
Gestión y mensajes de respuesta de validaciones de recepción, límite de tiempo sobrepasado en validacio nes y valores límite de intentos de repetición etc.
043
Clases específicas de Festo Clase
Memoria de diagnosis 101 Memoria de diagnosis (administración) 102
Datos de proceso 103
Lista de registros 104 Datos del proyecto 105 Grupo de factores 106 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 107 Error del sistema 108 Diagnosis de bus de campo 109 Hybrid Parameter (sólo para Festo Service) 110 Test Commands (sólo para Festo Service) 111 Data Trace Administration (sólo para Festo Service) 112
1. Resumen del sistema
1.2.2
Perfil de datos FHPP
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control secuencial y programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo. Los valores de parámetros y bytes de control y de es tado necesarios durante el funcionamiento se pueden es cribir y leer a través del directorio de objetos y una descrip ción de estructura.
La comunicación a través del bus de campo se puede realizar de forma cíclica (I/O Messaging) o acíclica (Explicit Messa ging). El funcionamiento típico es mixto:
los parámetros de puesta a punto y de aplicación se transmiten a través de Explicit Messaging",
el control secuencial de tiempo crítico se realiza según el estándar (I/O Messaging", 8 bytes I/O),
el acceso a parámetros en el funcionamiento se realiza según FHPP FPC (I/O Messaging, otros 8 bytes I/O) u opcionalmente con Explicit Messaging".
Estándar FHPP El contenido y el significado de los datos I/O cíclicos y de las funciones a las que puede accederse en el SFC−LAC son distintos según el modo de funcionamiento.
Tarea directa (= Modo directo)
Como tarea directa se pueden ejecutar tareas en el modo de posicionamiento o de fuerza. La tarea es transmitida directa mente en el telegrama de I/O. Se transfieren los valores no minales más importantes (posición, velocidad, fuerza/par...). Los parámetros suplementarios (p. ej. aceleración) se deter minan mediante la parametrización (mediante FHPP−FPC o Explicit Message").
Selección del registro
Mediante la selección del registro se pueden ejecutar tareas en el modo de posicionamiento. Los datos de desplaza miento (posiciones de destino, velocidad...) se ajustan indi rectamente mediante registros de desplazamiento, que se programan por teach−in a través del FCT, el panel de control o el bus de campo y se guardan en el controlador. En el SFC_LAC pueden guardarse 31 registros de posiciones. Un registro contiene todos los parámetros que están especifica dos para una tarea de posicionado (modo de posiciona miento). El número de registro es transferido a los datos cíclicos I/O (estándar FHPP) como valor nominal o real. FHPP−FPC Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes I/O adicionales
como acceso de parametrización vía FPC (Festo Parameter Channel). Los bytes adicionales se pueden configurar a través de la longitud de datos I/O (HMI, software FCT).
Perfil de datos Assembly Object Datos 1)
Input Output Byte FHPP Standard 128 130 8 FHPP Standard + FPC 129 131 16
1)Respecto al ajuste de la longitud de datos véase el objeto CI 2FF5
Tab.1/1: Perfil de datos
Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC, la longi tud de datos puede reducirse a 8 bytes para optimizar el ac ceso PLC en caso de transmisión cíclica de datos. Las modifi caciones de los parámetros se pueden seguir realizando con Explicit Messaging".
Hallará información detallada sobre el FHPP a partir del capítulo 5.5.
1. Resumen del sistema Param ... 293 ... 1 ... ... Tarea directa 1 2 ... n
Selección del registro
PNU SI ...DIR.B1/B2 Modo de fuerza Modo de posicionamiento Modo de posicionamiento S/C POS SFC−LAC−...−EDS 100 ... 540 (canal de datos cíclico)
I/O Messaging Parametrización/datos de servicio (Assembly Instance 129/131) ... (Assembly Instance 128/130) 16 bytes Tx/Rx
Control secuencial/datos de proceso
Explicit Messaging (canal de datos acíclico)
CLASS ... 105 40 1 Group ... 66 ... ... 1 INST ATTR 8 bytes Tx/Rx ...CON.B6/B7 S/C CON S/C DIR 8 bytes Tx/Rx ... 100 1 1 ... ... ... ...
(canal de datos cíclico) I/O Messaging
DeviceNet FHPP Standard FHPP−Standard + FHPP−FPC
1.2.3
Modos de funcionamiento
Desde el punto de vista del SFC−LAC
Profile position mode Modo de posicionamiento: Modo estándar de funciona miento al conectar el SFC−LAC. La especificación de las órdenes de posicionado se realiza:
a través de selección del registro: selección de uno de 31registros de posiciones, que están guardados como máximo en el SFC−LAC. Además es posible la conmuta ción progresiva de registros automática.
a través del modo directo: la orden de posicionado es transmitida directamente a través del bus de campo con los valores nominales correspondientes.
Profile torque mode Modo de fuerza: el accionamiento ejerce una fuerza determinada.
FHPP Continuous mode Con el ciclo de milisegundos (típico: 4 Ū 10 ms) se especifica una posición de destino variable (especificación continua del valor nominal).
Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia.
Demo mode Los registros de posiciones guardados en el SFC−LAC se ejecutan por orden.
(El ciclo de prueba" en FCT sólo ejecuta los registros de posiciones seleccionados en él; el SFC−LAC se encuentra internamente en el Profile position mode" normal.)
1. Resumen del sistema
Desde el punto de vista del control de nivel superior Selección del registro Permite posicionar el HME en un máximo de 31 registros de
posiciones. Los registros de posiciones están guardados en el SFC−LAC (con posición de destino, velocidad, aceleración etc.). Modos del SFC−LAC: Profile Position Mode"
Modo directo En el modo directo, las órdenes de posicionado se formulan directamente en los datos de salida del master. Opciones: Modo de posicionamiento
Especificación de valores de posición. Modos del SFC−LAC: Profile Position Mode" Especificación continua del valor nominal
Especificación de valores variables de posición en ciclos de milisegundos (típico: 4 Ū 10 ms).
Modos del SFC−LAC: FHPP Continuous Mode" Modo de fuerza
Especificación de una fuerza nominal. Modos del SFC−LAC: Profile Torque Mode"
1.3
Sistema de referencia de medida
Recorrido de referencia Durante el recorrido de referencia se define la posición del punto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido de referen cia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ.
Método del recorrido de referencia
El método del recorrido de referencia especifica el modo en que se determinará el punto de referencia REF.
Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función del método del recorrido de referencia) a un interruptor de referencia o a un tope fijo.
Punto cero del eje AZ Se desplaza a una distancia definida respecto al punto de referencia REF (offset del punto cero del eje).
Las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto se refieren al punto cero del eje.
Posiciones finales por software
Limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de destino de una orden de posicio nado queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de error.
Punto cero del proyecto PZ
Es un punto de referencia que el usuario puede seleccionar dentro de la carrera de trabajo y al que se referirán tanto las posiciones actuales como las de destino en la tabla de re gistros de posiciones.
El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cero del proyecto). El offset del punto cero del proyecto no se puede ajustar mediante el panel de control.
1. Resumen del sistema
Sistema de referencia de medida: puntos de referencia y margen de trabajo 1)
REF AZ a LSE USE 1 2 3 0 f b c PZ d e g TP/AP
REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de las posiciones finales por software PZ Punto cero del proyecto
(Project Zero Point)
d Offset del punto cero del proyecto
LSE Posición final por software inferior (Lower Software End Position)
e Carrera de trabajo
USE Posición final por software superior (Upper Software End Position)
f Carrera nominal
1)Ejemplo con el método de referencia: Interruptor de referencia
Reglas para el cálculo
Punto Regla para el cálculo
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d Posición final más baja por
software
LSE = AZ + b = REF + a + b Posición final más alta por
software USE = AZ + c = REF + a + c Posición destino/actual TP, AP = PZ + g = AZ + d + g = REF + a + d + g
Signos Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:
Valor Sentido
+ Valores positivos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición final extendida.
Valores negativos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición final retraída.
Unidades de medida En el SFC−LAC todos los parámetros se guardan internamente en milímetros (mm, mm/s, mm/s2...).
En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida, p.ej. métricas (mm, mm/s, mm/s2) o inglesas (pulgadas,
pulgadas/s, pulgadas/s2).
1. Resumen del sistema
1.4
Métodos del recorrido de referencia
Método del recorrido de referencia
Interruptordereferencia con búsqueda de índice"
El interruptor de referencia se encuentra en la posición final retraída (negativa). No debe ser desplazado.Método del recorrido de referencia Interruptor de referencia"
1
2
REF + AZ
1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el interruptor de referencia y vuelve. Tras abandonar el margen de posicionado del interruptor de referencia, el HME se desplaza a la siguiente señal índice del sistema de medida. Allí está el punto de referencia REF.
2 Después el HME se desplaza con velocidad v_zp desde el punto de referencia REF al punto cero del eje AZ.
Tab.1/3: Recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia
Método del recorrido de referencia Tope fijo"
La referenciación exacta en el tope fijo sólo se puede realizar contra topes fijos colocados externamente (sin amortiguado res de goma o similar). Por eso recomendamos utilizar prefe riblemente el método de referencia Interruptor de referencia".Método del recorrido de referencia Tope fijo"
Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)
1
2
REF AZ+ REF
OffsetRef
Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)
1
2
AZ REF OffsetRef3
1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rphacia el tope fijo mecánico (= punto de referencia).
2 El HME se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de referen cia al punto cero del eje. El offset debe ser š 0.
3 Tope fijo colocado externamente
1. Resumen del sistema
1.5
Opciones de puesta a punto
Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−LAC como sigue:
con el Festo Configuration Tool (FCT) a través del interface de parametrización, } sección 5.3
desde el panel de control
(HMI, sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...), } capítulo 4, mediante DeviceNet (DN), } sección 5.4.1.
Funciones HMI FCT DN
Parametrización Selección: HME−... y parámetros correspondientes Carga/descarga de datos de configuración
Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos Compilado de una tabla de registros de posición Configuración de una conmutación progresiva de registros Parametrización modo de fuerza
Parametrización modo de operación por actuación secuencial x x x x x x x x x x x (x) x x x x
Puesta a punto Recorrido de referencia
Programar posiciones por Teach−in Probar registros de posiciones
Probar conmutación progresiva de registros Probar modo de fuerza
Probar operación por actuación secuencial Probar especificación continua de valor nominal
x x x x x x x x x x x x x x x Diagnosis / Servicio
Lectura y visualización de datos de diagnosis
Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica de procesos de posicionado x x x x
La parametrización también se puede efectuar con el intérprete de órdenes mediante el interface RS232
(verapéndice B.2). Sólo los usuarios con experiencia pueden utilizar las órdenes del CI.
Montaje
Contenido
2. Montaje . . . 2−1 2.1 Indicaciones generales . . . 2−3 2.2 Dimensiones del controlador. . . 2−3 2.3 Montaje del controlador . . . 2−4 2.4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos. . . 2−6
2. Montaje
2.1
Indicaciones generales
Atención
Daños a componentes
· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte siempre la alimentación.
Importante
Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado. Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente: Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar
las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados.
Las superficies de conexión y los contactos deben estar limpios.
2.2
Dimensiones del controlador
120 mm 178 mm
2.3
Montaje del controlador
El SFC−LAC puede montarse de dos formas: montaje mural en una superficie lisa, montaje en perfil DIN.
Importante
Monte el SFC−LAC o el perfil DIN de forma que haya espa cio suficiente para la disipación del calor (por encima y por debajo como mínimo 40 mm).
Montaje mural
Son necesarios:una superficie de montaje de aproximadamente 180 x 320 mm,
2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25 (accesorios), (las 4 escuadras están sujetas al borde del cuerpo, ver Fig.2/2.)
4 agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 con tornillos adecuados.
120 mm
2. Montaje
Montaje en perfil DIN
Proceda como se indica al montar el SFC−LAC en el perfil DIN: 1. Asegúrese de que la superficie de montaje puede
soportar el peso del SFC−LAC. 2. Monte un perfil DIN
(raíl de soporte según EN 50022 35x7,5 ó 35x15). 3. Mantenga una distancia máxima de 3,3 mm entre el
cuerpo y el perfil DIN (con un raíl de 35x7,5):
· si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la que no haya tornillos de fijación
· si es necesaria una conexión atornillada bajo el SFC−LAC: p.ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF. 4. Cuelgue el SFC−LAC del perfil DIN como sigue:
· primero desde abajo, presionando contra los resortes de sujeción, luego
· presionando por arriba contra el raíl, de forma que el SFC−LAC encaje.
1
Perfil DIN2
Resortes de sujeción3
Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm (raíl de 35x7,5)1
2
3
2.4
Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos
Observe la siguiente documentación:Instrucciones de funcionamiento del eje utilizado (p.ej. módulo lineal HME)
Instrucciones de los componentes adicionales utilizados
Advertencia
Si un accionamiento está montado en posición vertical o inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.
· Compruebe si es necesario tomar medidas auxiliares externas adicionales (p.ej. trinquetes de retención o pasadores móviles).
Con ello se evita que la masa caiga si hay un fallo de tensión inesperado.
Asegúrese de que
· el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre de distorsiones.
· el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es de tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga,
· la carga no colisiona con ningún componente del accionamiento cuando la corredera se desplaza a la posición final.
Instalación
Contenido
3. Instalación . . . 3−1 3.1 Resumen de la instalación. . . 3−3 3.2 Alimentación de corriente . . . 3−6 3.3 Puesta a tierra . . . 3−9 3.4 Conexión del motor . . . 3−10 3.5 Interface de parametrización. . . 3−11 3.6 Interface de control . . . 3−12 3.7 Conexión del bus de campo. . . 3−15 3.7.1 Cable del bus de campo . . . 3−15 3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo . . . 3−16 3.7.3 Alimentación de corriente del bus . . . 3−17 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo
de Festo . . . 3−18 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) . . . 3−22 3.8 Terminación del bus con resistencias de terminación . . . 3−23
3. Instalación
3.1
Resumen de la instalación
AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación o man tenimiento, desconecte siempre la alimentación. De este modo evitará:
movimientos no deseados de los actuadores conectados, estados de conmutación indefinidos de los componentes
electrónicos,
daños en los componentes electrónicos.
Atención
Los cables mal conectados pueden dañar los componentes electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
· Como accesorios para conectar los componentes eléctricos del sistema utilice los cables indicados (véase Tab.3/2). De esta forma se asegura que el sistema funcionará correctamente.
· Instale todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre.
Atención
Los cables de señal largos reducen la inmunidad a interferencias (EMC).
· Por eso se deben respetar las longitudes máximas de cable especificadas.
1
Interface de control2
Alimentación decorriente (Power)
3
Conexión de tierra4
Conexión del motor(p.ej. HME)
5
Interface de parame trización (RS232)1
2
3
4
5
Fig.3/1: Conexiones en el SFC−LAC
Conexión en el SFC−LAC−DN Descripción
1 Interface de control
Sub−D 9 pines Conector
Interface de conexión para cualquier control PLC
2 Alimentación de corriente
Sub−D−7W2 Conector
Conexión de potencia con 2contactos de elevada tensión y 5contactos de baja tensión
(alimentación de tensión de la lógica y la carga por separado)
3 Conexión de tierra
Espárrago M4 Conexión para tierra funcional (ver sección 3.3)
4 Conexión del motor
Sub−D 24W7 Conector hembra
Suministro de corriente del motor lineal y la interface de bus CAN para transmisión de señal de medida
5 Interface de parametrización
M8, 4 pines Conector hembra
Interface RS232 para parametrización, puesta a punto y diagnosis con el FCT
3. Instalación
Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el SFC−LAC u otras partes del sistema, como consecuencia de descargas electrostáticas (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protecto ras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descar gas.
Las clavijas de conectores de los siguientes cables de Festo cumplen, si el montaje es correcto, el grado de protección IP54.
Conexión Cables/conectores Tipo Longitud [m]
1 Interface de control
Conector de bus de campo
FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B
Adaptador del bus de campo
FBA−2−M12−5POL
2 Alimentación de corriente
Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10 (máx. 10 m) 4 Conexión del
motor (HME)
Cable del motor KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10 (máx. 10 m) 5 Interface de
parametrización
Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... fijo 2,5 m
Tab.3/2: Resumen de cables y conectores (accesorios)
Para cumplir el grado de protección IP:
· apriete las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de los conectores a mano,
· tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec toras tipo ISK−M8 (Accesorios).
Observe los pares de apriete permisibles en la documentación de los cables y conectores utilizados.
Conector de Festo con grado de protección IP20: adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K.
3.2
Alimentación de corriente
Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV).
Tenga también en cuenta los requisitos generales para circuitos PELV según IEC/DIN EN60204−1.
· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento fiable de la tensión de alimentación según IEC/DIN EN 60204−1.
Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección ante descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento eléctrico de máquinas, requerimientos generales).
Importante
Tenga en cuenta que las tolerancias de la alimentación de corriente deben respetarse también directamente en la conexión de alimentación del SFC−LAC, ver Tab.3/4.
· Para la alimentación de corriente utilice exclusivamente los cables especificados en Tab.3/2.
· Utilice fuentes de alimentación controladas con
mín. 2 A de corriente de pico para tensión de la lógica (24 V DC),
mín. 20 A de corriente de pico para tensión de la carga (48 V DC; 960 W).
Es posible utilizar fuentes de alimentación con menor poten cia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ello debe indicar la potencia de su fuente de alimentación en FCT (o a través del objeto CI 6510/50h).
3. Instalación
Conexión Pin Denomina
ción
Función Color del
cable 1) A1 Tensión de la carga +48 V DC carga Negro, 1 A2 Tensión de la carga GND carga Negro, 2 1 Tensión de la lógica V CC +24 V DC lógica Blanco 2 Tensión de la lógica GND GND lógica Marrón 3 (Reservado) Verde 4 FE FE 3) 2) 5 (Reservado) Amarillo Cuerpo del conector FE 3) Regleta de tierra con lengüeta de cable M4 Conexión de tierra (cuerpo) FE 3)
1)Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2)No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 3)Utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3.
Tab.3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−LAC
Atención
Daños al dispositivo
Las entradas de alimentación de 24 V DC del SFC−LAC no tienen protección especial contra sobretensiones.
· Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia de tensión permisible, ver Tab.3/4.
La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes requisitos:
Alimentación de corriente Valor
Alimentación a la carga (pines A1, A2) Corriente nominal Pico de corriente Fusible interno 48 V DC +5/−10% 10 A 20 A Alimentación a la lógica (pines 1, 2) Corriente nominal Pico de corriente Fusible interno 24 V DC ±10% 0,4 A 0,8 A 2,5 A de acción rápida
Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación
1 2 3 4 A1 5 A2
1
2
3
1
Conectar las conexiones a masa de los dos aparatos de alimentación2
Fusibles externos (opcional, para protección de los fusibles internos)3
Conexión a tierra (alternativa, véase la sección 3.3) Fig.3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación3. Instalación
3.3
Puesta a tierra
Importante
· Unir uno de los cables de tierra del SFC−LAC al potencial de tierra con una baja impedancia (cable corto con una gran sección transversal).
De esta forma evitará los fallos causados por influencias electromagnéticas y se garantizará la compatibilidad electromagnética que establecen las directivas EMC. Para la puesta a tierra del SFC−LAC utilice sólo una de las siguientes conexiones (comparar con Tab.3/3):
conexión de tierra en el cuerpo del SFC−LAC, o bien banda de tierra con terminal de cable en el cuerpo del
conector o en el otro extremo del cable de alimentación, (ver Instrucciones de montaje para el cable tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...).
Importante
Observe que puede usarse sólo una de las dos conexiones de tierra (para evitar bucles de tierra).
Cuando se utilice la conexión a tierra del cuerpo del SFC−LAC:
· Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cable M4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueo dentada.
3.4
Conexión del motor
Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal del HME−... y se transmiten las señales del sistema de medida.
Importante
Para la conexión del HME−... utilice exclusivamente los cables especificados en el apéndice A.2.
Conexión en el SFC−LAC Pin Denominación Función
A1 L1+ Ramal 1 A2 L1− Ramal 1 A3 L2+ Ramal 2 A4 GND Potencial de referencia 0 V A5 L2− Ramal 2 A6 L3+ Ramal 3 A7 L3− Ramal 3 1 +24 V DC +24 V DC lógica 4 CAN H Línea CAN H 5 CAN L Línea CAN L
16 GND Potencial de referencia 0 V Cuerpo del conector Blindaje cable (FE)
