CAPÍTULO 3. MODELO DINÁMICO
3.3 Análisis Económico
El precio de la plataforma objeto de estudio es de aproximadamente 18 000 USD y con la cabina del simulador completo incluyendo el sistema de visualización, oscila en un valor entre los 40 000 a 50 000 USD.
El costo de producción es menor que los precios mencionados anteriormente ya que los productos que conforman la cabina con sistema de visualización, conteniendo computadora, monitor, tarjeta aceleradora de video, backup, tarjeta de audio, tiene un costo de 4327 USD,
además las piezas mecánicas que la conforman son relativamente baratas, por ejemplo el metro cuadrado de lámina de acero de 3 mm cuesta 13.00 USD, por otra parte los actuadores que son cilindros neumáticos de doble efecto cuestan aproximadamente 700 USD, sumándole las electroválvulas, posibles sensores de presión y encoder de desplazamiento lineal se eleva alrededor de 3400 USD.
El modelo dinámico brinda la posibilidad de realizar un análisis previo del comportamiento de las fuerzas y/o pares del sistema y modelación del mismo antes de efectuar las pruebas experimentales, lo que posibilita corregir a tiempo cualquier dificultad que pudiera detectarse en su comportamiento logrando así un considerable ahorro de recursos humanos y materiales. También permite implementar y simular estrategias de control sin tener que efectuar las mismas en una plataforma verdadera lo cual también constituye una ventaja desde el punto de vista económico.
Por último queremos decir que el empleo de estas plataformas como simuladores de conducción permite el adiestramiento del personal en un ambiente virtual sin necesidad de conducir un vehículo real lo que representa un ahorro de combustible, neumáticos, se evitan desgastes de las piezas y rodamientos de los vehículos y se logra el perfeccionamiento de la técnica de conducción evitando accidentes de tránsito.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones
Mediante la realización de este trabajo podemos llegar a las siguientes conclusiones.
¾ Con los fundamentos matemáticos del modelo dinámico de estructuras paralelas analizados en este trabajo se posibilita al menos disponer de las ecuaciones matemáticas que describen de manera simplificada el efecto de las fuerzas y momentos sobre la pose del elemento terminal, permitiendo evaluar su desempeño ante diferentes estrategias de control.
¾ El modelado dinámico de sistemas robóticos de cadenas cinemáticas cerradas es complejo, exige un costo computacional relativamente alto en casi todas sus formulaciones y su dificultad aumenta notablemente con el incremento de los grados de libertad del robot.
¾ Dadas las diferentes formulaciones clásicas para el modelado dinámico de los robots paralelos, el principio de Trabajo Virtual es el más usado en el ámbito de control, ya que se formulan directamente las ecuaciones dinámicas de manera conjunta para todo un sistema, y en términos de costo computacional es el menos exigente.
¾ Las ecuaciones de movimiento obtenidas con estas formulaciones son teóricamente equivalentes, en el sentido que describen la dinámica del robot ¾ El modelo dinámico en el espacio de tarea es menos complejo para resolver el
problema dinámico inverso, en el caso del problema dinámico directo es más factible usar la formulación del modelo en el espacio articular, dado que nuestro robot presenta solo 3 actuadores.
Recomendaciones
¾ A partir del análisis dinámico expuesto en este trabajo, profundizar en el modelado dinámico de la plataforma de 3 gdl, pero aplicando la formulación del principio del Trabajo Virtual dada las ventajas que el mismo brinda.
¾ Realizar la comparación con el modelo en ADAMS de la dinámica de la plataforma. y hacer las comparaciones con las ecuaciones del modelo dinámico obtenido, evaluando la validez del mismo.
¾ Integrar las ecuaciones del modelo dinámico del sistema electro-neumático dentro del modelo dinámico obtenido.
¾ Continuar las investigaciones de mecanismos paralelos, haciendo énfasis en robots de mayor número de grados de libertad.
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