4. Aplicación e implementación del control difuso por PLC
4.2. Implementación de controlador difuso (tres funciones de membresía)
4.2.3. Generación de reglas if/then (bloque reglas)
Finalmente ya que se han ingresado todas las funciones de membresía tanto de la fusi…·
cación como de la defusi…cación, es posible ingresar las reglas que permiten que el controlador realice su función.
Las reglas que se ingresarán de acuerdo a la FAM resultante en el diseño del controlador para el motor, serán:
1. If error is NE and derivada del error is NE then DI 2. If error is NE and derivada del error is CE then DI 3. If error is NE and derivada del error is PO then NA 4. If error is CE and derivada del error is NE then DI 5. If error is CE and derivada del error is CE then NA 6. If error is CE and derivada del error is PO then AU 7. If error is PO and derivada del error is NE then NA 8. If error is PO and derivada del error is CE then AU 9. If error is PO and derivada del error is PO then AU
Para ingresar las reglas if/then que se generaron de acuerdo con las funciones de mem·
bresía, hay que ingresar en el bloque reglas donde es posible generarlas. Al abrir el bloque aparecerá una pantalla como la de la …gura 4.37.
Figura 4.37: Ventana de con…guración de reglas if/then.
De acuerdo con el diseño del controlador y a la FAM tse tiene que ingresar nueve reglas, para poder insertar una regla solo basta con dar clic a un costado del asterisco que aparece en la parte de abajo del listado con que cuenta el bloque. De esta manera se generar las
nueve reglas.
Para poder ir generando cada una de las reglas es importante notar que en la columna if aparece la cantidad de entradas que se tengan en el controlador, para el caso de éste, se puede ver que esta el error y la derivada del error, y en la columna then aparece acción de control, en cada uno de estos, se pueden visualizar las funciones de membresía que se hayan generado para cada uno. Para poder estructurar las reglas que se necesitan, hay que dar clic sobre la línea de la regla a con…gurar y debajo de cada una de las variables lingüísticas, esto hará que se desplieguen las funciones de membresía que están dentro de cada una de ellas.
En las …guras 4.38, 4.39 y 4.40 se muestra la con…guración de la primera regla para el controlador del motor.
Esta regla es:
1. If error NE and derivada del error NE then DI.
Figura 4.38: a)Generación de la primer regla para el motor.
Figura 4.39: b)Generación de la primer regla para el motor.
Figura 4.40: c)Generación de la primer regla para el motor.
Siguiendo este procedimiento para ingresar las demás reglas if/then, se puede ver en la …gura 4.41 el listado completo con las nueve reglas.
Figura 4.41: Vista de las nueve reglas para el motor.
Con esto se concluye el ingreso del controlador diseñado al software FuzzyDesigner.
¸a que se han ingresado los datos del controlador es posible que se observe como es
que éste se comporta, únicamente hay que variar las entradas del controlador, con esto se puede observar que de acuerdo a las entradas que se den mediante la evaluación de las reglas tenemos una salida que será la acción de control para mantener el setpoint.
Para poder variar las entradas al controlador solo basta con mover las líneas que se encuentran en las grá…cas de las funciones de membresía (ver …gura 4.42).
Figura 4.42: Variación de entrada al controlador.
En la …gura 4.42 se muestra la línea que permite modi…car la entrada que se tiene al controlador.
la entrada del error y la derivada del error son de 2.5.
Figura 4.43: Comportamiento del controlador difuso.
Una vez que se ha comprobado que el controlador cuenta con el funcionamiento requerido o adecuado y no se realizara ningún otro cambio en él se debe de generar una instrucción Add¹On, del sistema diseñado. Esta instrucción es la que se puede importar en el algoritmo
del PLC en diagrama de escalera, para posteriormente poder poner en funcionamiento el mismo controlador desde el PLC.
Para generar la instrucción Add¹On e importar el sistema difuso desde el FuzzyDesigner,
se debe de ingresar en herramientas, posteriormente seleccionar instrucción Add¹On y …nal¹
mente generador de instrucción (ver …gura 4.44). Se desplegara una ventana donde se solicita una dirección donde se guardara el archivo (ver …gura 4.45), puede ser en cualquier carpeta de la computadora. El archivo generado tendrá la extensión .LX5 esta es la extensión que permite importar la instrucción por el software RSLogix 5000.
Figura 4.44: Generación de instrución AddºOn.
Figura 4.45: Guardado de instrución AddºOn.
Con esto se concluye el diseño del controlador difuso. Para poder importar el controlador generado mediante FuzzyDesigner hay que abrir el software RSLogix 5000. Una vez que se tiene el software abierto en la parte derecha de la pantalla aparece una serie de carpetas, se debe buscar la carpeta AddºOn instrucción; dar clic derecho para desplegar las opciones y
seleccionar importar instrucción AddºOn para poder importar el controlador que se diseñó
anteriormente, esto se muestra en la …gura 4.46. Posteriormente se desplegara una ventana donde se solicita seleccionar el archivo que se va a importar (…gura 4.47), este será el archivo que se genero desde el FuzzyDesigner, al seleccionar importar este archivo, aparecerá una ventana de con…guración, para la importación que se esta realizando (ver …gura 4.48), solo hay que seleccionar aceptar sin realizar ningún cambio. Una vez realizado esto el programa
importara el controlador seleccionado y aparecerá una instrucción nueva en las pestaña de instrucciones Add»On con el nombre del archivo generado desde el FuzzyDesigner, para este
caso es Motor difuso (…gura 4.49), con esto se tendrá el controlador listo para emplearse, solo haría falta arrastrar la instrucción hacia el algoritmo que se este implementado.
Figura 4.46: Importar instrucción Add»On. Figura 4.47: Selección de archivo a importar.
Figura 4.48: Con…guración de importación.
Figura 4.49: Controlador difuso ya importado.