Capítulo IV CONCEPTOS ELECTRÓNICA
4.4 Grupos de señales RS-232
2. Canal de comunicaciones primario. Intercambio de datos e incluye las señales de control de flujo [9].
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3. Canal de comunicaciones secundario. Se utiliza para control del elemento remoto, solicitud de retransmisiones cuando ocurren errores y para intercambio de información referida al canal primario [9].
4. Estado del módem y señales de control. Indican el estado del módem y provee puntos intermedios de verificación dentro de un circuito [9].
5. Señales de “timing” (temporización), para transmisión y recepción. Cuando la comunicación es en modo sincrónico, mediante estas señales se transporta el “clock” (señal de reloj). La tasa de bits puede ser diferente en un sentido y en otro [9].
6. Señales de “test” (prueba) del canal. Antes de intercambiar datos la integridad del canal debe ser verificada y la tasa de bits predispuesta al máximo valor soportado por el canal [9].
A continuación se muestran las conexiones del RS-232 especificando el número de pin, nombre del mnemónico y el origen de la señal.
CONEXIONES RS232 Número de
contacto (Pin)
Identificación RS232
Mnemónico Nombre completo Origen de la señal DATOS 2 BA TD Transmisión de datos. ETD 3 BB RD Recepción de datos. ETCD CONTROL DE FLUJO
6 CC DSR Módem preparado. ETCD
20 CD DTR Terminal de datos
preparado.
ETD
4 CA RTS Petición de envío. ETD
60 transmitir. LINEAS DE MÓDEM 8 CF CD Detección de portadora ETCD 22 CE RI Indicador de llamada. ETCD TIERRA COMUN 7 AB SG Tierra de señal.
CONEXIONES MENOS USADAS
1 AA GND Tierra de protección ETCD
12 SCF Detección de portadora secundario. ETD 13 SCB Preparado para transmitir secundario. ETD 14 SBA Transmisión de datos secundario. ETCD 15 DB Sincronismo en transmisión por ETCD ETCD 16 SBB Recepción de datos secundario. ETCD 17 DD Sincronismo en recepción. ETD
19 SCA Petición de envío
secundario. ETCD 21 CG Detector de calidad de la señal de línea. ETD 23 CH Selector de ETD
61 velocidad binaria. 24 DA Sincronismo en transmisión por ETD ETD PRUEBAS 9 - Reservado para pruebas (+Vcc) 10 - Reservado para pruebas (–Vcc)
18 (LL) Bucle local ETD
25 ™ Modo prueba ETCD
Tabla 4.1 Conexiones RS232 [20]
63 CAPÍTULO V
CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES ROBOT MITSUBISHI “MOVEMASTER RV-M1”
5.1 Robot Mitsubishi “MOVEMASTER RV-M1”
El manipulador Mitsubishi RV-M1 es un robot de ensamble para piezas mecánicas, cuenta con cinco grados de libertad, su capacidad de carga es de 1.2 Kg y se alimenta con 120/220/230/240 VAC [9].
.
Su sistema permite el manejo del robot y está constituido como sigue [23]: Brazo articulado
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
Teaching box.
Controlador.
Cables de conexión.
Computador con software para establecer comunicación con el robot.
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El robot puede ser configurado y programado de distintas maneras: a) Configuración y programación mediante una PC.
Este sistema permite configurar y programar el robot empleando una computadora personal. La computadora ordena los movimientos de los ejes del robot mediante comandos inteligentes proporcionados en la unidad de manejo, en esta configuración la computadora opera como el cerebro que hace que el robot desempeñe una variedad de tareas [9].
b) Configuración y programación mediante la unidad de manejo.
Utiliza la unidad de manejo y el “Teaching Box” para mover el robot y la computadora personal es usada solo para propósitos de programación [9]. 5.1.1 Principales características del Robot Mitsubishi “MOVEMASTER RV-M1” El robot Mitsubishi MOVEMASTER EX RV-M1 posee ciertas características las cuales permiten saber cómo opera cada uno de los eslabones que lo componen.
Movimiento de los ejes
Eje Control J1: cintura X J2: hombro Y J3: codo Z J4: pitch P J5: roll R Tipos de movimiento [9]:
PTP: Este tipo de movimiento permite mover articulación por articulación o punto por punto del robot.
XYZ: Cuando es activado este tipo de movimiento, el brazo del robot se mueve de tal manera que la posición de su herramienta o el gripper se
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mantengan deslizándose sobre unos ejes cartesianos fijos en la base del robot, paralelos al riel en que está montado.
TOOL: Arrastra los ejes XYZ a la muñeca de la herramienta del brazo del robot y estos ejes se transportan según sea la posición de la misma.
Las articulaciones presentan ciertas características que se describirán continuación: Cintura J1
Movimiento Revolución
Rango 300° ( máx. 120°/sec)
Resolución --deg
Velocidad Max. Velocidad 120 deg/sec
Torque máximo --in.lbs
Tabla 5.1 Características principales de la articulación J1 [9]
Hombro J2
Movimiento Revolución
Rango 130° ( máx. 72°/sec)
Resolución --deg
Velocidad Max. Velocidad 72 deg/sec
Torque máximo --in.lbs
Tabla 5.2 Características principales de la articulación J2 [9]
Codo J3
Movimiento Revolución
Rango 110° ( máx. 109°/sec)
Resolución --deg
Velocidad Max. Velocidad 109 deg/sec
Torque máximo --in.lbs
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Muñeca J4 (Pitch)
Movimiento Revolución
Rango +/-90° ( máx. 100°/sec)
Resolución --deg
Velocidad Max. Velocidad 100 deg/sec
Torque máximo --in.lbs
Tabla 5.4 Características principales de la articulación J4 [9]
Muñeca J5 (Roll)
Movimiento Revolución
Rango +/-180° ( máx. 163°/sec)
Resolución --deg
Velocidad Max. Velocidad 163 deg/sec
Torque máximo --in.lbs
Tabla 5.5 Características principales de la articulación J5 [9]
Figura 5.2 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1 [12]
Las articulaciones rotan en forma limitada, para que el robot se pueda posicionar en cualquier lugar es necesario establecer un espacio de trabajo [23].
67 5.1.2 Espacio de trabajo
El robot RV-M1 requiere de cierto espacio para su operación, suficiente para poder realizar todos sus movimientos [9]. Enseguida se muestra un mapa el cual representa todos los movimientos permitidos dentro del espacio de operación del robot.
Figura 5.3 Estado de trabajo Robot Mitsubishi® RV-M1 [1]
Es necesario establecer un espacio libre de obstáculos para obtener el buen funcionamiento del robot y evitar accidentes.
5.2 Componentes del robot Mitsubishi “MOVEMASTER RV-M1” El sistema del robot Mitsubishi consta de las siguientes partes:
Brazo electromecánico RV-M1
Unidad de manejo “Drive- Unit” D/U –MI.
Control maestro alámbrico “Teaching Box” T/B –MI. Computadora
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Figura. 5.4 Componentes Robot Mitsubishi® RV-M1 [1]
5.2.1 Unidad de manejo “Drive- Unit” D/U –MI Es la encargada de la interfaz entre la PC y el brazo [9]
Figura 5.5 Unidad de manejo, vista angular [1]
Figura 5.6 Unidad de manejo: vista frontal [1]
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La unidad de manejo tiene switches y leds que tienen una función específica como se detallan a continuación [9]:
POWER (LED AMARILLO): El led índica cuando la unidad se encuentra encendida.
EMG. STOP: Es el paro de emergencia, el led es de color rojo.
ERROR: (LED ROJO): Advierte que un error ha ocurrido en el sistema.
EXECUTE (LED VERDE): Se ilumina mientras un comando este siendo ejecutado por una operación de la unidad motora.
START (Switch verde): Inicia o reinicia el programa desde un estado de suspensión.
STOP (Switch rojo): Detiene el programa que se está ejecutando en el momento.
RESET (Switch blanco): Reinicializa el programa suspendido por la ejecución del comando STOP.
5.2.2 Control maestro “Teaching Box” T/B –MI
Es el encargado de instruir al robot los puntos a los que se desea que este se mueva, realizando movimientos independientes de cada uno de los ejes (articulaciones) [9].
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Las principales operaciones que realiza el Teaching Box son las siguientes: ON/OFF: Encendido y apagado del robot.
EMG. STOP: Interruptor de paro de emergencia.
NST + ENT: Inicialización del robot. Mueve el robot a la posición “Home”. ORG + ENT: Mueve el robot a la posición origen
PTP: Selecciona el movimiento por articulaciones.
XYZ: Selecciona el movimiento en coordenadas cartesianas del robot.
TOOL: Selecciona el movimiento en coordenadas cartesianas con respecto a la pinza.
P.S + Número + ENT: Define las coordenadas de la posición actual del robot en una posición con un número especificado.
P.C + Numero + ENT: Borra el contenido de una posición con un número especificado.
X+, B- Modo PTP: Mueve eje 1 en dirección positiva
Modo XYZ/ TOOL: Mueve el final de la mano en la dirección X positiva, del sistema de referencia.
X-, B- Moto PTP: Mueve eje 1 en dirección negativa
Modo XYZ/TOOL: Mueve el final de la mano en la dirección X negativa, del sistema de referencia.
Y-, S+ Modo PTP: Mueve eje 2 en dirección positiva
Modo XYZ/TOOL: Mueve el final de la mano en la dirección Y positiva, del sistema de referencia.
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Y-, S- Modo PTP: Mueve eje 2 en dirección negativa
Modo XYZ/ TOOL: Mueve el final de la mano en dirección Y negativa, del sistema de referencia.
Z +/ E+4 Modo PTP: Mueve eje 3 en dirección positiva
Modo XYZ/TOOL: Mueve el final de la mano en la dirección Z positiva, del sistema de referencia.
Z -/ E-9 Modo PTP: Mueve eje 3 en dirección negativa
Modo XYZ/TOOL: Mueve el final de la mano en la dirección Z negativa, del sistema de referencia.
P + 3 Modo PTP: Mueve eje 4 en dirección positiva
Modo XYZ/TOOL: Gira (pitch) el final de la mano mientras mantiene su posición actual en la dirección positiva. P – 8 Modo PTP: Mueve eje 4 en dirección negativa
Modo XYZ/TOOL: Gira (pitch) el final de la mano mientras mantiene su posición actual en la dirección negativa. R + 2 Modo PTP: Mueve eje 5 en dirección positiva
Modo XYZ/TOOL: Gira (roll) el final de la mano mientras mantiene su posición actual en la dirección positiva. R – 7 Modo PTP: Mueve eje 5 en dirección negativa
Modo XYZ/TOOL: Gira (roll) el final de la mano mientras mantiene su posición actual en la dirección negativa. <O>0 Abre la mano o gripper
>C<5 Cierra la mano o gripper MOV + Numero +
ENT
Mueve el final de la mano a la posición especificada por el número.
72 el número actual.
DEC + ENT Mueve el robot a la próxima posición predefinida menor que el número actual.
STEP + Numero+ ENT
Ejecuta el programa paso a paso comenzando con el numero de línea especificado.
ENT Completa la entrada de cada llave para el efecto de cada operación correspondiente.
Tabla 5.6 Principales funciones del TeachingBox [9]