La elevación se efectúa mediante una bomba hidráulica blindada de alta precisión y seguridad. La bomba se puede accionar mediante pedales para ascenso y descenso. El pistón de elevación está construido en acero totalmente rectificado y encamisado protegiéndolo de esta manera de la acción de los líquidos durante el lavado.
Todos los movimientos se efectúan sobre rodamientos o bujes de bronce y ejes rectificados. Todas las piezas fundidas y demás materiales, responden a las normas SAE. Los trabajos de rectificado y ajuste se han llevado a cabo teniendo en cuenta las más ajustadas tolerancias. Ello permite que el conjunto descrito funcione como una unidad extremadamente suave a la vez que robusta y de gran confiabilidad en el servicio.
MOVIMIENTOS
En el interior de la cruceta se ubica un núcleo central de articulaciones que permite obtener los siguientes movimientos:
Fig 1.4 Pocisiones de la mesa para cirugía marca Destrade modelo di 208
Posee motores eléctricos, comandados con control remoto. Estos motores son de origen suizo, de bajo voltaje (24 volts), herméticos y tienen 3 años de garantía de fábrica [4].
1.2.6 PROCESOS DE ESTERILIZACIÓN
"Esterilización" es el proceso por el cual se eliminan todas las formas de flora bacteriana incluyendo sus formas más resistentes, las endosporas bacterianas. Cabe distinguir este proceso con el de "Desinfección", donde la proporción de flora microbiana eliminada depende del poder intrínseco del desinfectante y de la resistencia innata del microorganismo.
No todos los objetos e instrumentos que han estado en contacto con enfermos requieren esterilización. Dependiendo del uso a que estén destinados puede ser suficiente con la desinfección. Según las recomendaciones de los CDC (Centers for Disease Control and Prevention) se clasifica el material en tres categorías (Spaulding, 1972):
Producto médico “crítico”: entra en contacto con el sistema vascular o zonas estériles del organismo, o produce solución de continuidad en la piel y/o mucosas. Requiere esterilización por procedimiento adecuado.
Producto “semicrítico”: entra en contacto con mucosas y piel no intacta (p.e.: endoscopios). Debe someterse a desinfección de alto grado.
Producto “no crítico”: contacto con piel integra. Es suficiente la desinfección.
Un material es considerado estéril (UNE-EN 556:1995) cuando la probabilidad de supervivencia de cualquier microorganismo en el mismo es inferior a 10-6 , es decir, la seguridad de que en el lote esterilizado existe una probabilidad inferior a una entre un millón de que persistan microorganismos viables.
Según el tipo de material, se usan diferentes métodos de esterilización. Los más antiguos son el calor seco y el vapor.
Esterilización por autoclave de vapor con sistema de prevacío
Los autoclaves de vapor siguen siendo en la actualidad los más utilizados. El vapor esteriliza a una presión y temperaturas determinadas (120ºC o 135ºC) por coagulación de las proteínas.
Esterilización por Oxido de Etileno (OE)
Es útil para materiales termosensibles, porque no requiere altas temperaturas, y esteriliza por alquilación. El OE está en fase de retirada progresiva debido a la prohibición del uso de freon (gas con el que se mezcla como retardante para disminuir el riesgo de incendio y explosión) por el Protocolo de Montreal y la legislación europea.
Esterilización por gas plasma
Un método reciente es la esterilización por plasma de Peróxido de Hidrógeno. Este sistema utiliza plasma a baja temperatura y peróxido de hidrógeno para lograr una esterilización rápida, a temperaturas menores de 50ºC, baja humedad y sin residuos tóxicos (los residuos finales son oxígeno y agua).
El plasma gaseoso se define como el cuarto estado de la materia, consistente en un conjunto de iones, electrones y partículas atómicas neutras. Este estado se puede lograr gracias a un campo electromagnético. Los radicales libres, producto de la ionización del gas por la presencia del campo electromagnético, interactúan con las membranas celulares, las enzimas o los ácidos nucleicos, destruyendo los microorganismos [5].
1.3 IMPLEMENTACIÓN DE LA ROBÓTICA A LA CIRUGÍA
Una de las aplicaciones más relevantes de los robots, es en la industria, ya que éstos permiten sistemas de manufactura flexible lo cual es muy apropiado para la industria moderna que requiere cambios periódicos en sus procesos de manufactura. Los robots industriales también aumentan la productividad y consiguen productos acabados de una calidad uniforme, gracias a la automatización basada en la computadora.
Ahora, para poder entender como se puede emplear un robot en el ámbito médico, deben considerarse las diferencias, para ello se definen lo que es un robot industrial, un robot clínico y específicamente un robot laparoscópico.
Robot industrial.
Un robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El final de la cadena está fijo a una base soporte, mientras el otro extremo está libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje. El movimiento de las articulaciones resulta en, o produce, un movimiento relativo de los distintos elementos [6].
La definición del robot industrial, como una máquina que puede efectuar un número diverso de trabajos, automáticamente, mediante la programación previa, no es completa, porque existen bastantes máquinas de control numérico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecánico y otra, su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra característica específica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones según la información procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema informático.
La Organización Internacional de Normalización (ISO) define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas [7].
Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material [7].
Robot clínico.
Un robot clínico es un manipulador de uso clínico controlado por computador que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El final de la cadena está fijo a una base soporte, mientras el otro extremo está libre y equipado con una herramienta para realizar tareas médicas que pueden ser el emitir un rayo X para una placa, sostener y activar un rayo láser para quemar un tumor, activar unas pinzas, tijeras, etc., para realizar tareas como fijar, engrapar, colocar, suturar, drenar líquidos, etc.
De entre las varias aplicaciones de la robótica a la medicina destaca la cirugía. Las primeras aplicaciones de la robótica a la cirugía del cerebro datan del año 1982. En esta fecha se comenzó
en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consistía en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurocirugía. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un
ordenador registre toda la información necesaria del cerebro para que el equipo médico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisión, donde penetrará la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisión, tomar la muestra, etc. La utilización de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisión como la toma de la muestra se realicen con la máxima precisión y en un tiempo notablemente inferior al que se consumiría en caso de emplear el sistema habitual. Además, se descarga al cirujano de la mecánica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de cirugía con respecto al cráneo del paciente, permitiendo una mayor concentración en el seguimiento y control de la operación.
También, otro posible beneficio de la aplicación de la robótica a la cirugía se encuentra en el tele diagnostico y la tele cirugía. Esta última consiste en la operación remota de un paciente mediante un tele manipulador [7].
Robot laparoscópico.
Un robot laparoscópico pertenece al grupo de los robots clínicos y su tarea específica consiste en auxiliar al médico cirujano cuando está practicando una cirugía por la técnica de laparoscopia, contribuyendo con la fijación y el control de los movimientos del laparoscopio.
La función del robot es sostener y posicionar un instrumento óptico alargado (laparoscopio) que se introduce en el organismo a través de un orificio en el abdomen o en la zona donde se requiere explorar.
Este instrumento óptico funciona como una cámara de video y permite ver lo que hay en el interior del organismo. El cirujano le da instrucciones al robot para que se desplace y así ubique la zona de interés.
Comercialmente se encuentran diferentes opciones para esta aplicación y el tipo de control para estos robots también es variado, de los cuales el más popular es el control por voz. En este tipo de control se le dan las instrucciones al robot por medio de un micrófono que se coloca previamente el cirujano, y la computadora del robot traduce estas instrucciones en movimiento de las articulaciones para posicionar el laparoscopio. Otra forma de control es utilizando una diadema ó casco en la cabeza del cirujano, este casco o diadema está provisto de un rayo láser que ubica un punto en el monitor donde se obtiene la imagen reproducida por el laparoscopio, el cirujano puede ubicar una zona diferente con el simple movimiento de su cabeza y apuntando en la pantalla el lugar que desea ver; la computadora interpretará la información captada por el rayo infrarrojo y la traducirá en movimiento de las articulaciones del robot. Existe otro sistema más simple para cerrar la cadena de control y es a través de un control manual o de pedal donde ya sea el cirujano o un asistente tienen a su alcance un control remoto que tiene diferentes botones para las diferentes funciones. Este tipo de control es muy semejante al que se tiene con un carrito de control remoto al cual se dan instrucciones como: adelante, reversa, izquierda y derecha solamente moviendo una palanca o pulsando algún botón del control remoto.
La tarea de sostener y posicionar el laparoscopio originalmente le correspondía al asistente del cirujano, sin embargo se observó que por la duración prolongada de las cirugías, el asistente se cansaba y tendía a moverse mucho. Esto da como resultado una imagen distorsionada en el monitor y por consiguiente una deficiencia en el proceso operatorio. De aquí parte la justificación de la implementación de la robótica en este tipo de tareas; ahora el robot laparoscópico hará la tarea del asistente pero sin la preocupación del agotamiento.