Un importante avance médico se logró cuando un grupo de cirujanos realizó una intervención delicada para reparar una válvula en el corazón de un paciente. Durante el procedimiento, la válvula defectuosa del paciente se arregló y se reconstruyó, debido a esto los miles de pacientes que han sufrido del corazón se verán beneficiados. El procedimiento fue complejo, las manos del cirujano nunca entraron o tocaron el cuerpo del paciente. De hecho, el doctor ni siquiera estaba en la mesa de operaciones.
Se realizaron los pasos delicados de la intervención con la ayuda de un sofisticado sistema quirúrgico, que controló la posición de los instrumentos insertados a través de las incisiones pequeñas en la piel del paciente. Los movimientos de las herramientas fueron controlados remotamente por un cirujano cardiólogo experimentado sentado a un costado a 20 pies de distancia. Él manipuló los brazos del tele robot en el cuerpo del paciente y observó el funcionamiento a través
de un sistema de video dimensional, el sistema, estaba insertado a través de un puerto en la piel. El cirujano era capaz de realizar cada paso de la intervención con una destreza y precisión que antes era imposible.
Esta reparación de la válvula era parte de una serie de pruebas y ensayos que se realizaron en París y en Leipzig, Alemania, por doctores que usaron un sistema de tele robot desarrollado por
Ingenieria Quirúrgica Intuitiva, de Montana California. El equipo quirúrgico uso el sistema
completando la primera operación, parte de la colocación del injerto de desviación de la arteria coronaria. Esto es un logro importante debido al gran número de pacientes que se pueden beneficiar por tales procedimientos. El procedimiento abierto tradicional requiere un extraordinariamente alto nivel de habilidad mecánica, que ahora, con el sistema del tele robot y las tecnologías quirúrgicas, puede realizarse a través de puertos diminutos de menos de un centímetro. El resultado es que por primera vez los pacientes de cirugía de corazón recibirán los beneficios de la cirugía sin una mayor invasión.
Fig 1.5 Destreza de los efectores finales del telerobot Da. Vinci.
Los beneficios de menor invasión para los procedimientos quirúrgicos son bien conocidos. Tradicionalmente, mucho tiempo de estancia en el hospital y dolor postoperatorio e incomodidad como resultado de la herida grande provocada por la cirugía abierta convencional. El procedimiento quirúrgico requería de una herida de ocho centímetros de largo y dos heridas más de ocho milímetros [7].
1.3.3 CIRUGÍA ROBÓTICA
El primer robot clínicamente exitoso, llamado “Robodoc,” fue introducido en un reemplazo total de cadera. Cirujanos generales inicialmente pusieron su atención en reemplazar al camarógrafo con un robot controlado por un cirujano. En 1993, en la Universidad de California en Davis, Moran describió un sujetador de cámara controlado neumáticamente y regulado pasivamente en forma electrónica. Buess y colegas en Tubingen, Alemania desarrollaron un prototipo de camarógrafo robótico considerado el “FIPS Endoarm”. Este brazo robótico era controlado a distancia mediante un “anillo” para el dedo que se encontraba adherido a uno de los instrumentos del cirujano. Este se
movilizaba presentando cuatro grados de libertad, mientras conservaba un punto fijo de movimiento. AESOP fue el primer sistema quirúrgico robótico en ser usado rutinariamente en cirugía laparoscópica [8].
Fig. 1.6
Colectomía robótica izquierda por “cirujano solitario”. El cirujano utiliza un micrófono para poder controlar a EASOP. El robot EASOP remplaza al camarógrafo laparoscópico y provee una plataforma estable para el telescopio de video. En esta operación, el cirujano solitariamente realizó una colectomía izquierda haciendo uso de una técnica de tres trocares.
1.3.4 TELERROBÓTICA
El Departamento de Defensa de los Estados Unidos impulsó el desarrollo de la telerobótica con la esperanza de que los cirujanos del futuro pudiesen operar a soldados heridos en el campo de batalla desde lugares remotos. Noventa por ciento de todas las muertes de combate ocurren antes de que el soldado herido pueda ser evacuado a un hospital militar o portaviones. Ciertamente, pocos soldados fallecen luego de haber llegado a estas instalaciones médicas. Como resultado, el objetivo de la cirugía telerobótica era permitir a los cirujanos tratar lesiones amenazantes para la vida, particularmente hemorragias desangrantes, en el campo de combate antes de que el soldado muera. En este escenario, un médico traslada al soldado herido a una ambulancia blindada en el frente de combate la cual cuenta con un sistema quirúrgico robótico. El soldado es puesto debajo de los brazos robóticos. El cirujano se encuentra sentado en una terminal de computadora en el portaviones o en un hospital militar cercano, desde el que controla el sistema quirúrgico robótico. El cirujano ve una reconstrucción virtual del soldado y liga los vasos sangrantes con los instrumentos quirúrgicos telerobóticos. La primera cirugía telerobótica fue realizada en 1991. Bowersox y colegas fueron los primeros en probar la factibilidad de este concepto para aplicación militar con un prototipo de sistema telerobótico en 1998.
los Estados Unidos. Intuitive Surgery (Mountain View, California) fabrica a Da Vinci y Computer Motion Incorporated (Santa Barbara, California) produce a Zeus. En ambos robots, el cirujano se sienta frente a una consola de computadora la cual está ubicada en un lugar distante al paciente. Actualmente, la FDA obliga al cirujano a permanecer en la misma sala de operaciones que el paciente. El campo operatorio es proyectado por sistemas de imagen tridimensional. El cirujano representa al amo y el robot al esclavo. La consola de la computadora traduce los movimientos de las manos del cirujano a movimientos en los instrumentos quirúrgicos telerobóticos. Estos funcionan con terminales articulados que se mueven sincrónicamente con los movimientos de las manos del cirujano, facilitando maniobras laparoscópicas complicadas, tal como suturar [8].
Fig. 1.7
El sistema robótico telequirúrgico Zeus. El cirujano se sienta frente a una consola de computadora. Una imagen de video tridimensional es proyectada desde el monitor de video. El cirujano controla los movimientos de los instrumentos telerobóticos a través de movimientos de sus manos. Tres brazos robóticos separados se sujetan directamente a la mesa operatoria. Un asistente intercambia los instrumentos quirúrgicos según la necesidad. (Fotografía cortesía de Computer Motion Incorporated, Santa Barbara, California).
REFERENCIAS
[1] Centro de información de video-cirugía. Página web http://www.laparoscopia.org. [2] Dr. Hans Schütte, Dr. Julio Yarmuch. Hospital Clínico de la Universidad de Chile. Santiago – Chile. Equipos e instrumental laparoscópico.
[3] LATIN SALUD.com, la guía completa de la salud. Robots cirujanos. Página web http://www.latinsaude.com/articulos/00625.asp.
[4] DESTRADE cirurgical tables. Mesa Standard para Alta Cirugía. Página web http://www.destradeind.com.ar/empresa/index.html.
[5] SIMI bioingeniería. Esterilización hospitalaria. Página web http://www.simiconsultora.com.ar/index.asp. República Argentina.
[6] K. S. FU, González R. C., Lee C. S. G. Robótica, control, detección, visión e inteligencia.
Ed. Mc Graww Hill. Espana 1988; 599 pp.
[7] Sergio Casillas de la Torre. Programa interactivo tutorial sobre robótica. Universidad
de Guadalajara. Página web http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r50.htm.
[8] Córdova Dupeyrat Alfredo, Garth H. Ballantyne. Sistemasquirúrgicos robóticos y telerobóticos para cirugía abdominal. Revista Gastroenterol. Perú 2003; 23: 58 – 66.