9. Pruebas
10.2. Modificaci´on de los par´ametros mediante Bus CAN
Haciendo uso de los mensajes CAN que se implementan en el sistema podremos conocer el valor actual de los par´ametros anteriormente citados, a trav´es de los “mensajes de estatus”, y tambi´en modificarlos, mediante los “mensajes de configuraci´on”.
10 MANUAL DE USO Y AJUSTE DEL SISTEMA
Tesitura 1 Se desea saber c´omo est´a configurado el sistema. Concretamente, cual es el valor actual de circunferencia de rueda delantera.
1. Mediante alg´un kit de monitorizaci´on de bus CAN o dispositivo que pueda generar tramas CAN, se comprondr´a una trama de petici´on remota con el identificador de mensaje 0x7F0 (correspondiente al mensaje STATU0 que devuelve la informaci´on de la circunferencia de las ruedas).
2. Al enviar esta trama de petici´on remota, el sistema de control de tracci´on responder´a con una trama de datos correspondiente al mensaje STATUS0, que con el sistema de monitorizaci´on del bus CAN se podr´an leer y analizar. Concretamente los bytes 0 y 1 contienen los valores correspondientes a la longitud de la circunferencia de la rueda delantera.
Tesitura 2 Se quiere realizar un ajuste del sistema cambiando el valor del porcentaje de deslizamiento permitido cuando el coche va a alta velocidad.
1. En este caso, se debe componer una trama con el mensaje CONF1, que es el que guarda el valor que se desea modificar.
2. Para componer el mensaje CONF1 primero se debe conocer qu´e valores actuales tiene el sistema, por lo que se tendr´an que solicitar los mensajes de STATUS necesarios tal y como se explica en la Tesitura de uso anterior. 3. Cuando se sepan dichos valores, se compondr´a el mensaje CONF1 con
nuestro kit de monitorizaci´on CAN, escribiendo el valor correspondiente al par´ametro que se desea modificar y rellenando los dem´as datos con el mismo valor que ya ten´ıan. Posteriormente enviaremos el mensaje por el bus CAN. No se debe olvidar poner correctamente el c´odigo de seguridad (byte 7 del campo de datos).
4. El dispositivo de control de tracci´on recibir´a la trama y la procesar´a, modificando las variables anteriores por lo valores actuales contenidos en el mensaje CONF1.
10 MANUAL DE USO Y AJUSTE DEL SISTEMA
En las siguientes l´ıneas se realiza un ejemplo de composici´on de una trama que contenga el mensaje CONF0.
El campo de datos del mensaje CONF0 presenta la siguiente estructura:
Mensaje CONF0:
Identificador de mensaje: 0x7F4
Byte 7 Byte 6 Byte 5 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0
CODSEG - - DIENTES CTPE CTPD CDPE CDPD
Tabla 18: Contenido del campo data
• Byte 7: C´odigo de seguridad. Sirve para que si un nodo, por error o mala configuraci´on, env´ıa una trama con el identificador del mensaje CONF0, nuestro sistema no procese los datos y los almacene. Para ello, antes comprobar´a que el c´odigo de seguridad sea igual a un valor prefijado y si lo es, se procesar´a el dato contenido en el mensaje. El valor del c´odigo de seguridad es 0x55.
• Byte 6: No se usa. • Byte 5: No se usa.
• Byte 4: n´umero de dientes del disco dentado. Valores posibles de 0 a 255 (unsigned char).
• Byte 3: Longitud de la circunferencia de la rueda trasera medida en cent´ımetros. Solo la parte entera. Valores de 0 a 255 (unsigned char). • Byte 2: Longitud de la circunferencia de la rueda trasera medida en
cent´ımetros. Solo la parte decimal. Valores de 0 a 99 (unsigned char). • Byte 1: Longitud de la circunferencia de la rueda trasera medida en
cent´ımetros. Solo la parte entera. Valores de 0 a 255 (unsigned char). • Byte 0: Longitud de la circunferencia de la rueda trasera medida en
10 MANUAL DE USO Y AJUSTE DEL SISTEMA
Valor que se desea dar a los par´ametros incluidos en el mensaje CONF0:
Longitud de circunferencia de ruedas delanteras: 164,43 cm Longitud de circunferencia de ruedas traseras: 167,56 cm N´umero de dientes del disco dentado: 23
Con los datos anteriormente mostrados los valores de los bytes del campo “datos” del mensaje CONF0 (dados en notaci´on decimal y en notaci´on hexadecimal), ser´ıan los siguientes:
Byte7( CODSEG) = 85 = 0x55
Byte6( No se usa) = No importa el valor Byte5(No se usa) = No importa el calor Byte4(DIENTES) = 23 = 0x17
Byte3(CTPE) = 167 = 0xA7 Byte2(CTPD) = 56 = 0x38 Byte1(CDPE) = 164 = 0xA4 Byte0(CDPD) = 43 = 0x2B
NOTA: El valor del campo del identificador est´andar del mensaje CONF0 debe ser: 0x7F4
11.
Presupuesto
Los costes globales de un proyecto incluyen los siguientes:
Costes de ingenier´ıa: Engloba el tiempo empleado por el ingeniero en realizar el proyecto.
Costes en material: Coste los componentes electr´onicos y material utilizado en la fabricaci´on del dispositivo
Costes en herramientas: Las herramientas utilizadas como los kits de desarrollo, instrumentos de medida,
Costes en software: Precio de los programas utilizados para el desarrollo del c´odigo, generaci´on de documentos, etc.
Para el c´alculo de los costes de este proyecto no se han tenido en cuenta algunos de los gastos por considerarse gastos amortizables en el desarrollo de otros proyectos o simplemente gastos demasiado gen´ericos como para incluirlos. Estos gastos son los siguientes:
Herramientas para la fabricaci´on de la PCB: soldador, alicantes, insoladora, taladro de banco, etc.
Instrumentaci´on de medida: osciloscopio, mult´ımetro, generador de se˜nales, etc. Hardware inform´atico: ordenador.
S´ı se han tenido en cuenta los siguientes gastos:
Costes de ingenier´ıa: Tiempo de desarrollo neto: 8 meses a 25 horas semanales. Precio/hora: 15 e/h.
11 PRESUPUESTO
Material:
• Componentes electr´onicos: 30,91 e. Al final de este apartado se desglosa el listado de componentes.
• Placa de cobre fotosensible (12 e), esta˜no (4 e), flux (5 e), l´ıquidos para la fabricaci´on PCB (6 e).
Software de desarrollo: Utilizado en versi´on educativa (0 e).
Hardware: Ser´ıan los dos kits de desarrollo utilizados, el “Bus CAN Monitor demo board” (50 e) y el “MPLAC ICD2” (50 e).
Estos gastos se resumen en la siguiente tabla.
Descripci´on Precio Costes de ingenier´ıa 12000 e Componentes electr´onicos 30,91 e Material 27 e Software 0 e Hardware 100 e TOTAL 12157,91 e
Desglose de los componentes electr´onicos utilizados y su precio:
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
10 1 1206 740-9085 0,02 0,02 10K 12 1206 740-9110 0,015 0,18 470 1 1206 740-9120 0,015 0,015 100 2 1206 740-9079 0,019 0,038 100K 2 1206 679-1761 0,026 0,052 150 5 1206 223-2142 0,058 0,29 4K7 1 1206 223-2350 0,017 0,017 1K 2 1206 740-9088 0,019 0,038 15k 1 1206 721-9917 0,142 0,142 8200 1 1206 721-9894 0,138 0,138 Tántalo
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 10uF 2 C / 6032 684-5127 0,518 1,036 22uF 1 C / 6032 684-5152 0,518 0,518
Cerámicos
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
100nF 12 1206 669-8515 0,058 0,696
10nF 1 1206 669-8410 0,05 0,05
1uF 1 1206 648-0733 0,093 0,093
22nF 1 1206 669-8432 0,046 0,046
Electrolíticos aluminio
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uF 1 Orificio pasante 5x11 228-6903 0,188 0,188 1000uF 1 Orificio pasante 5x15 711-1150 0,223 0,223
Schottky
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 1N5822 2 Orificio pasante 9,5mm 687-0877 0,126 0,252
LED
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Verde 5 Orificio pasante 2,54mm 228-6004 0,088 0,44
Rojo 1 Orificio pasante 2,54mm 228-5972 0,118 0,118 RESISTENCIAS
CONDENSADORES
DIODOS
11 PRESUPUESTO Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
10 1 1206 740-9085 0,02 0,02 10K 12 1206 740-9110 0,015 0,18 470 1 1206 740-9120 0,015 0,015 100 2 1206 740-9079 0,019 0,038 100K 2 1206 679-1761 0,026 0,052 150 5 1206 223-2142 0,058 0,29 4K7 1 1206 223-2350 0,017 0,017 1K 2 1206 740-9088 0,019 0,038 15k 1 1206 721-9917 0,142 0,142 8200 1 1206 721-9894 0,138 0,138 Tántalo
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 10uF 2 C / 6032 684-5127 0,518 1,036 22uF 1 C / 6032 684-5152 0,518 0,518
Cerámicos
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
100nF 12 1206 669-8515 0,058 0,696
10nF 1 1206 669-8410 0,05 0,05
1uF 1 1206 648-0733 0,093 0,093
22nF 1 1206 669-8432 0,046 0,046
Electrolíticos aluminio
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uF 1 Orificio pasante 5x11 228-6903 0,188 0,188 1000uF 1 Orificio pasante 5x15 711-1150 0,223 0,223
Schottky
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 1N5822 2 Orificio pasante 9,5mm 687-0877 0,126 0,252
LED
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Verde 5 Orificio pasante 2,54mm 228-6004 0,088 0,44
Rojo 1 Orificio pasante 2,54mm 228-5972 0,118 0,118
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uH 1 Orificio pasante 5mm 233-5409 1,93 1,93 RESISTENCIAS
CONDENSADORES
DIODOS
BOBINAS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
10 1 1206 740-9085 0,02 0,02 10K 12 1206 740-9110 0,015 0,18 470 1 1206 740-9120 0,015 0,015 100 2 1206 740-9079 0,019 0,038 100K 2 1206 679-1761 0,026 0,052 150 5 1206 223-2142 0,058 0,29 4K7 1 1206 223-2350 0,017 0,017 1K 2 1206 740-9088 0,019 0,038 15k 1 1206 721-9917 0,142 0,142 8200 1 1206 721-9894 0,138 0,138 Tántalo
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 10uF 2 C / 6032 684-5127 0,518 1,036 22uF 1 C / 6032 684-5152 0,518 0,518
Cerámicos
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
100nF 12 1206 669-8515 0,058 0,696
10nF 1 1206 669-8410 0,05 0,05
1uF 1 1206 648-0733 0,093 0,093
22nF 1 1206 669-8432 0,046 0,046
Electrolíticos aluminio
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uF 1 Orificio pasante 5x11 228-6903 0,188 0,188 1000uF 1 Orificio pasante 5x15 711-1150 0,223 0,223
Schottky
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 1N5822 2 Orificio pasante 9,5mm 687-0877 0,126 0,252
LED
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Verde 5 Orificio pasante 2,54mm 228-6004 0,088 0,44
Rojo 1 Orificio pasante 2,54mm 228-5972 0,118 0,118
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uH 1 Orificio pasante 5mm 233-5409 1,93 1,93 RESISTENCIAS
CONDENSADORES
DIODOS
BOBINAS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
10 1 1206 740-9085 0,02 0,02 10K 12 1206 740-9110 0,015 0,18 470 1 1206 740-9120 0,015 0,015 100 2 1206 740-9079 0,019 0,038 100K 2 1206 679-1761 0,026 0,052 150 5 1206 223-2142 0,058 0,29 4K7 1 1206 223-2350 0,017 0,017 1K 2 1206 740-9088 0,019 0,038 15k 1 1206 721-9917 0,142 0,142 8200 1 1206 721-9894 0,138 0,138 Tántalo
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 10uF 2 C / 6032 684-5127 0,518 1,036 22uF 1 C / 6032 684-5152 0,518 0,518
Cerámicos
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
100nF 12 1206 669-8515 0,058 0,696
10nF 1 1206 669-8410 0,05 0,05
1uF 1 1206 648-0733 0,093 0,093
22nF 1 1206 669-8432 0,046 0,046
Electrolíticos aluminio
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uF 1 Orificio pasante 5x11 228-6903 0,188 0,188 1000uF 1 Orificio pasante 5x15 711-1150 0,223 0,223
Schottky
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 1N5822 2 Orificio pasante 9,5mm 687-0877 0,126 0,252
LED
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Verde 5 Orificio pasante 2,54mm 228-6004 0,088 0,44
Rojo 1 Orificio pasante 2,54mm 228-5972 0,118 0,118
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total 100uH 1 Orificio pasante 5mm 233-5409 1,93 1,93 RESISTENCIAS
CONDENSADORES
DIODOS
BOBINAS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29 MICROCONTROLADOR
REGULADORES
CONECTORES Y PUNTOS PARA TEST
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29 MICROCONTROLADOR
REGULADORES
CONECTORES Y PUNTOS PARA TEST
11 PRESUPUESTO
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29
TOTAL 30,91 €
MICROCONTROLADOR REGULADORES
CONECTORES Y PUNTOS PARA TEST
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29
TOTAL 30,91 €
MICROCONTROLADOR REGULADORES
CONECTORES Y PUNTOS PARA TEST
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29
TOTAL 30,91 €
MICROCONTROLADOR REGULADORES
CONECTORES Y PUNTOS PARA TEST
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total
LM2576S-5.0 1 TO-263 533-3226 2,72 2,72
LM1117IMP-3.3 1 SOT-223 535-8635 0,928 0,928
TRANSCEIVER CAN
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total MCP2551 1 PDIP 8 pines 402-920 1,01 1,01
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total RJ11 1 Orificio pasante 735-0282 0,76 0,76 RJ45 2 Orificio pasante 735-0295 1,7 3,4 Conectores 6 Orificio pasante 425-8720 0,292 1,752 Tira de zócalo 2 Orificio pasante 267-7400 0,698 1,396
INTERRUPTORES
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Interruptor desliz. 1 Orificio pasante 711-8423 2,29 2,29 Interruptor giratorio 1 Orificio pasante 320-736 2 2
Mando potenc. 1 777-7362 0,422 0,422
Interruptor reset 1 Orificio pasante 718-2415 0,144 0,144
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total DSPIC33FJ128GP710 1 100pin TQFP 666-9646 6,78 6,78
INTEGRADOS
Valor Cantidad Encapsulado Código RS Precio Ud Precio Total Texas Instru. ULN2003AN 1 DIP-16 436-8451 0,5 0,5
Microchip MCP6541 1 SOT-23-5 669-6212 0,29 0,29
TOTAL 30,91 €
MICROCONTROLADOR REGULADORES
12.
Conclusiones y desarrollo del sistema creado
Tengo que decir que ha sido un verdadero reto enfrentarme a la realizaci´on de este PFC. El estudio y dise˜no del sistema de control de tracci´on me ha supuesto un gran esfuerzo, solo comparable a la satisfacci´on de verlo realizado.
Aunque durante la realizaci´on del proyecto me he encontrado con muchos altibajos, he disfrutado mucho en su elaboraci´on porque entre otras cosas, me apasiona el campo de la automoci´on y me apasiona el campo de la electr´onica.
Personalmente este proyecto me ha brindado la oportunidad de volverme a encontrar con mi vocaci´on y afici´on por la electr´onica, aquella que me hizo aventurarme con tanta motivaci´on a cursar los estudios de ingenier´ıa t´ecnica en telecomunicaci´on en la especialidad de sistemas electr´onicos. Esta vocaci´on, de alg´un modo, se fue viendo delegada a un segundo plano a causa de los diferentes puestos de trabajo que he desempe˜nado y que no han tenido que ver concretamente con este ´ambito. La realizaci´on de este PFC, ha sido por tanto, una oportunidad y un motivo al mismo tiempo, para retomar lazos en este terreno.
Dejando a un lado esta parte de la conclusi´on un tanto sentimental y ci˜n´endome al sistema realizado, tengo que decir que uno cae perfectamente en la cuenta de que la incursi´on de la electr´onica en los sistemas del autom´ovil es un adelanto muy importante tanto en seguridad como en prestaciones de los veh´ıculos.
El sistema ha funcionado correctamente seg´un los criterios establecidos y adem´as es un sistema flexible y ajustable, que puede tener un buen desempe˜no en el veh´ıculo. Me siento satisfecho con el resultado.
La parte amarga, pero inevitable, de este apartado, es decir que el sistema no se ha podido probar realmente en el monoplaza de la F´ormula SAE desarrollado por el
12 CONCLUSIONES Y DESARROLLO DEL SISTEMA CREADO
equipo UPMRacing. Esto es as´ı porque yo comenc´e este PFC en el a˜no 2010 y unos a˜nos despu´es, se puso fin a la colaboraci´on entre el departamento de sistemas y control de la EUITT y el INSIA. De cualquier forma, en el acercamiento que he hecho hace pocas semanas con el coordinador del equipo UPMRacing para pedir consejo sobre los m´etodos de disminuci´on de potencia del motor, me ha parecido que pod´ıan tener inter´es en el sistema y no descarto colaborar con ellos para ayudar a instalarlo en el coche, cosa que me gustar´ıa bastante.
Otra conclusi´on positiva, aunque negativa al mismo tiempo, es que al haberme familiarizado con el sistema de control de tracci´on, se me han ocurrido a posteriori diversas formas de mejorarlo para optimizar su funcionamiento y entre ellas se me ocurren las siguientes l´ıneas de desarrollo:
Limitador de velocidad: Con un bot´on m´as en los mandos del piloto y algo de software podr´ıamos implementar un limitador de velocidad, que limitara la velocidad m´axima en la entrada a boxes, por ejemplo.
Funci´on de toma de datos. Guardando todos los datos de velocidad de cada rueda en cada instante durante el tiempo de funcionamiento del coche en un trayecto, podr´ıamos saber la distancia recorrida, la velocidad en cada punto y con ayuda de diversos c´alculos, se podr´ıa conocer si el coche ha efectuado alg´un giro, incluso de cu´antos grados ha sido (siempre que no haya p´erdidas de adherencia en el recorrido). Esto podr´ıa dar datos relevantes para el an´alisis de la carrera. Se podr´ıa mejorar a su vez con un sensor de giro de la direcci´on, otro del cambio de marchas, de consumo de combustible, etc.
Las siguientes mejoras suponen cambios importantes en la forma de implementar el control de tracci´on:
A˜nadir un sensor para conocer la posici´on del cig¨ue˜nal y as´ı conocer exactamente cuando comienzan y terminan los tiempos de admisi´on en los cilindros. Con esto
12 CONCLUSIONES Y DESARROLLO DEL SISTEMA CREADO
podemos eliminar la inyecci´on de combustible en el tiempo completo de admisi´on y cambiar el m´etodo de reducci´on de potencia del motor. Eliminando la inyecci´on de combustible completamente en el tiempo de admisi´on de un cilindro, no tendremos la desventaja que tenemos con el m´etodo actual, de sacar combustible sin quemar por el escape. Adem´as conociendo la posici´on del cig¨ue˜nal podemos actuar selectivamente en un cilindro o m´as teniendo un control m´as suave y preciso.
Cambiar la mariposa del acelerador por una electrov´alvula. Esto tambi´en dar´ıa lugar a un control muy suave y preciso del sistema. Cuando se detecte deslizamiento, tomar´ıamos el control de la electrov´alvula, y reducir´ıamos la aceleraci´on, simulando, para hacernos una idea, que el piloto levanta el pie del acelerador. Con este sistema ser´ıa relativamente f´acil incorporar una funci´on de limitador de velocidad e incluso un control de crucero.
13.
Bibliograf´ıa
Art´ıculos de la Wikipedia en espa˜nol:
[1] F´ormula Student. http://es.wikipedia.org/wiki/Formula_Student [2] Energ´ıa gris. http://es.wikipedia.org/wiki/Energia_gris [3] Ingenier´ıa de Control. http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenieria_de_control [4] Regulaci´on autom´atica. http://es.wikipedia.org/wiki/Regulacion_automatica [5] Sistemas de Control. http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control [6] Sistema din´amico. http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_dinamico [7] Proporcional Integral derivativo.
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo [8] Sensor de efecto Hall.
http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_efecto_Hall [9] Efecto Hall.
http://es.wikipedia.org/wiki/Efecto_Hall [10] Unidad de Control de motor.
http://es.wikipedia.org/wiki/Unidad_de_control_de_motor [11] Microcontrolador.
13 BIBLIOGRAF´IA [12] Control de tracci´on. http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_traccion [13] Control de estabilidad. http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_estabilidad [14] Bus CAN. http://es.wikipedia.org/wiki/Bus_CAN
Art´ıculos de la Wikipedia en ingl´es:
[15] Formula Student. http://en.wikipedia.org/wiki/Formula_Student [16] F´ormula SAE. http://en.wikipedia.org/wiki/Formula_SAE [17] SAE International. http://en.wikipedia.org/wiki/SAE_International
Informaci´on variada sobre F´ormula SAE:
[18] Ranking mundial Formula Student. http://www.fs-world.org
[19] P´agina web de la SAE International.