Su cont rol se basa en una unidad cent ral de la que dependen todas las demás tolvas con un circuito eléct rico en el cual se programa un horario de dosificación al día y un t emporizador el cual regula la ración de aliment o a suministrar para todas las tolvas conect adas. El RoboHorse X permit e su expansión para 6, 12 o 18 caballos bajo un mismo sistema de dosificación, ya que no permite alterar
En función a estas características y al análisis realizado a los sistemas de dosificación existent es en el mercado, se plantea para el diseño del dosificador, un sist ema de dosificación por control de descarga con t olva, con lo cual la t olva t endrá la capacidad de albergar los 75 kilogram os de aliment o.
Para el sistema de cont rol, se t iene cont emplado gobernar las n-estaciones de servicio a partir de un cont rolador lógico programable (PLC), se decidió aplicar este tipo de controlador ya que frente a un micro controlador, este presenta la versatilidad de manejar señales estándar sin la necesidad de adecuación de las mismas, además de las funciones que present a y la posibilidad de adapt ar una pantalla de la misma serie para la implementación de una int erfaz hombre máquina que centralice las operaciones, con lo que se simplifica la tarea de implementación de la misma.
Para el control de descarga de la tolva se plantearon 5 posibles soluciones de las cuales solo una fue la que más se adapta a las necesidades del sistema en relación a los costos de implementación de la misma. A continuación se describe cada una de las posibles soluciones concluyendo con la seleccionada.
1.2.2.1
Cont r olconRetr oalimentación(GalgaExtensiomét r ica)
Este tipo de control emplea una galga extensiométrica la cual censa el peso de la dosis y envía una señal analógica la cual entrar es el SP y la compara con el punto de ajuste y cuando la dosis llega al valor deseado envía una señal al actuador para que est e bloquee la salida.
“ D E S A R R O L L O D E U N S I S T E M A D O S I F I C A D O R A U T O M Á T I C O D E A L I M E N T O P A R A E Q U I N O S”
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Si bien es el método más exacto para aplicar, presenta el inconveniente de ser uno de los mas costos al implementar el sistema de galgas lo cual lo vuelve en un método poco atractivo para su implementación.
1.2.2.2
Cont r olconDosisFijaPr e-calculadaconN-veces
Est e mét odo ocupa un sistema de dos act uadores separadores, los cuales tienen un volum en especificado entre sus cuchillas y opera n-número de veces para proporcionar ese n-número de volumen en dosis fijada por el usuario.
Figur a1.10 DosisFijaPr e-calculada
Las desventajas que presenta este método, por una parte está el costo de la implementación de de dos act uadores lo que redit úa en la elevación del costo por la implement ación de un secuenciador, por otra parte tenemos la poca exactitud debida a las dosis fijas, además del estrés psicológico generado al animal producto del funcionamient o int ermitente de los actuadores.
1.2.2.3Contr olconCur vadeSeguimient oPr e-calculada
Este sist ema t iene la particularidad de operar a part ir de una curva pre calculada donde se grafica el volumen de la tolva en función del tiem po, la cual se introduce al PLC y en base a posición en tiem po o nivel según el tipo de control que se ocupe (ya sea por sensor de alto nivel o sensor de nivel variable) se determina la dosis a suministrar.
Figur a1.11 Pr e-calculada sinSensordeNivel Figur a1.12 Pr e-calculadaconSensordeNivel
En cada una de sus versiones se present an ciertos inconvenientes, en el sensor de nivel variable la principal dificultad radica en el costo de este tipo de sensor y en el manejo de señales analógicas para el PLC, en el de alto nivel, la principal desventaja la presenta el hecho de no poder garantizar que el usuario necesariament e llene al límit e la tolva en cada operación. Además ambos com parten la particularidad del hecho de implementar un PLC con gran capacidad de memoria ya que la curva como t al se t endría que ingresar por un arreglo de matrices el cual dificultaría la operación.
1.3.2.4Contr olOn/ Off
Tempor izado
La opción que más se adapt a a las caract eríst icas del sist ema fue la implementación de un control on/ off temporizado. Este sistema se caracteriza por un controlador el cual establece la hora y tiempo el cual estará abierta la cuchilla en el dosificador, tiene una exact itud considerable y su implementación reduce los costos relacionados al sistema de dosificación ya que es simple de implementar y operar.
“ D E S A R R O L L O D E U N S I S T E M A D O S I F I C A D O R A U T O M Á T I C O D E A L I M E N T O P A R A E Q U I N O S”
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Figur a1.13 On/ OffTempor izado Figur a1.14 SensorInfr ar r ojo
Además de que está equipado con dos sensores infrarrojos lo que detectarán cuando la t olva esté a punto de quedarse sin aliment o, esto con el fin de que el usuario pueda saber en qué momento rellenar la tolva, o en su caso poder adquirir el alimento para que no ocurra un desabasto del mismo, el sensor de muy bajo nivel est á con la finalidad de det ect ar si está pasando o no aliment o, esto ayuda al usuario para saber si el alimento se está dosificando normalment e y que no se encuentra atascado. Su implementación se realizara con neumática ya que es una energía limpia y reduce los riesgos de incendio en campo. Ambos sensores están conect ados directament e a la entrada correspondiente en el PLC, con el propósito de encender una alarma luminosa, en cuant o alguno de los dos sensores que se muestran en la Figura 1.13 y 1.14, se act iven.