Informaciones de Interés para la Estación 7

(1)

Una estructura muy similar a la mostrada en la tabla de la figura anterior se encuentra disponible para cada una de las estaciones que forman parte de la célula de fabricación flexible. En el anexo correspondiente al “Mapa de Memoria” se muestra el contenido completo de la mencionada tabla de cada una de las estaciones.

12.3.- Informaciones de Interés para la Estación 7

La mencionada tabla compartida posee otra serie de palabras que afectan al funcionamiento del autómata programable, dado que los autómatas de otras estaciones se los proporcionan a partir de la mencionada tabla. Concretamente las palabras a las cuales nos referimos es principalmente el traspaso de ordenes de ejecución desde el sistema gestor del funcionamiento de la célula de fabricación y las imagen del cuadro de alarmas del resto de las estaciones para que sea procesado por la magelis conectada directamente e la estación.

VARIABLES SÍMBOLOS COMENTARIOS

%MW276 orden_est_5 Palabra que codifica la orden a ejecutar por la estación 7 a solicitud de la estación 5.

1 = almacenar palet (%MW700:50= información del palet que se almacena)

2 = sacar un palet vacío del almacén

3 = sacar palet almacenado (%MW700:5= Fecha/hora palet que se desea sacar)

4 = coger un palet de la cinta y pasarlo al puesto 0 5 = coger un palet del puesto 0 y pasarlo a la cinta 6 = coger un palet del puesto (%MW51)

7 = dejar un palet en el puesto (%MW51)

8 = trasladar 1 palet desde el puesto (%MW51) al puesto (%MW52)

9 = Lectura almacén.(%MW51 puesto a consultar) (%MW700:50= Información palet almacenada en el autómata).

12.3.1.- Composición Tabla de Diálogo Magelis Estación 7

La tabla de diálogo de la magelis que se encuentre conectada a la estación 7 será el elemento que más información pueda obtener de la mencionada tabla compartida.

Esto es debido a que cada una de las estaciones vuelca sobre la misma el cuadro de alarmas referido a cada una de ellas. De este modo la magelis, en su tabla de diálogo

Figura 179: Palabra mediante la cual el sistema gestor comunica a la estación la orden que tiene que procesar en cada momento.

(2)

podría componer el cuadro de alarmas global de todas las estaciones de la célula de fabricación.

Dicho tipo de terminales de explotación deberá de poseer una tabla de diálogo con la siguiente estructura

%MW100 Función_estática_magelis Pulsación teclas de función MAGELIS

%MW100:X0 Emergencia pulsar/pulsar Tecla de función F1 MAGELIS

%MW100:X1 Automático local Tecla de función F2 MAGELIS

%MW100:X2 Automático integrado Tecla de función F3 MAGELIS

%MW100:X3 Manual Tecla de función F4 MAGELIS

%MW100:X4 Rearme Tecla de función F5 MAGELIS

%MW100:X5 Marcha Tecla de función F6 MAGELIS

%MW100:X6 TEST Tecla de función F7 MAGELIS

%MW100:X7 Emergencia Global La Magelis solo la escribe en la estación Y el pl7 de la estación

la debe rebotar a %MW200+(i-1)*15:x7 i es el número de estación

%MW100:X8 Rearme Global La Magelis solo la escribe en la estación Y el pl7 de la estación

la debe rebotar a MW200+(i-1)*15:x8

%MW100:X9 Marcha Global La Magelis solo la escribe en la estación Y el pl7 de la estación

la debe rebotar a MW200+(i-1)*15:x9

%MW101 Página_visualizada_magelis Número de página visualizada en MAGELIS

%MW102 Autorización_magelis Código de autorización para comunicación MAGELIS

%MW103 Led_estáticas_magelis Palabra mando pilotos de teclas estáticas MAGELIS

%MW103:X0 Tecla de función F1 MAGELIS

%MW104 Parpadeo

Led_estáticas_magelis

Palabra mando pilotos de teclas estáticas MAGELIS

(3)

%MW105 Led_dinámicas_magelis Palabra mando pilotos de teclas dinámicas MAGELIS

%MW105:X0 Tecla de función R1 MAGELIS

%MW106 ParpadeoLed_dinámicas_mage lis

Palabra mando pilotos de teclas dinámicas MAGELIS

%MW107 Alarmas_estación1 Cuadro alarmas estación 1 MAGELIS

%MW107:X0 Maxtiempo Cinta %MW202:X0

%MW107:X1 Maxtiempo subir %MW202:X1

%MW107:X2 Maxtiempo pieza mala %MW202:X2

%MW107:X3 Maxtiempo lector %MW202:X3

%MW107:X4 Faltan camisas %MW202:X4

%MW107:X5 Estación pausa %MW202:X5

%MW107:X6 Estación fin de ciclo %MW202:X6

%MW107:X7 Fallo interno %MW202:X7

%MW107:X8 Seta de emergencia %MW202:X8

%MW107:X9 Línea en pausa %MW202:X9

%MW107:X10 Paro ciclo en la línea %MW202:X10

%MW107:X11 Parada en accidente1 %MW202:X11

%MW107:X12 %MW202:X12

%MW107:X13 %MW202:X13

%MW107:X14 Emergencia local %MW202:X14

%MW107:X15 Emergencia global %MW202:X15

%MW108 Alarmas_estación 2 Cuadro alarmas estación 2 MAGELIS

%MW108:X0 %MW217:X0

%MW108:X1 %MW217:X1

%MW108:X2 %MW217:X2

%MW108:X3 %MW217:X3

%MW108:X4 %MW217:X4

%MW108:X12 %MW217:X12

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%MW108:X13 %MW217:X13

%MW109:X0 Maxtiempo cinta %MW232:X0

%MW109:X1 Maxtiempo subir/bajar %MW232:X1

%MW109:X2 Maxtiempo girar %MW232:X2

%MW109:X3 Maxtiempo cargar %MW232:X3

%MW109:X4 Faltan culatas %MW232:X4

%MW109:X12 %MW232:X12

%MW109:X13 %MW232:X13

%MW110:X0 Maxtiempo verificador %MW247:X0

%MW110:X1 Maxtiempo subir/bajar %MW247:X1

%MW110:X2 Maxtiempo girar %MW247:X2

%MW110:X3 Maxtiempo vacio %MW247:X3

%MW110:X4 Maxtiempo sacar pieza %MW247:X4

%MW110:X6 Estacion fin de ciclo %MW247:X6

%MW110:X9 Linea en pausa %MW247:X9

%MW110:X10 Paro ciclo en la linea %MW247:X10

%MW110:X12 %MW247:X12

%MW110:X13 %MW247:X13

%MW111:X0 Seta emergencia %MW262:X0

%MW111:X1 Seta emergencia Transporte 1 %MW262:X1

%MW111:X2 Seta emergencia Transporte 2 %MW262:X2

%MW111:X3 Pieza no localizada %MW262:X3

%MW111:X4 Pedido no localizado %MW262:X4

%MW111:X5 Pieza en est 1 no corresponde %MW262:X5

%MW111:X9 Maxtiempo_lectura_escritura Transporte 1

%MW262:X9

%MW111:X10 Maxtiempo para automatico int Transporte 1

%MW262:X10

%MW111:X11 Operacion lectura/escritura defectuosa en el transporte1

%MW262:X11

%MW111:X12 Operacion lectura/escritura defectuosa en el transporte2

%MW262:X12

%MW111:X13 Palet1 vacio y no memoria vacia %MW262:X13

(5)

%MW112 Solo se utiliza en la est5 y en la 7

Cuadro alarmas estación 5 MAGELIS

%MW112:X0 Pedido en est 6 no corresponde %MW263:X0

%MW112:X3 %MW263:X3

%MW112:X4 Maxtiempo_lectura_escritura Transporte 2

%MW263:X4

%MW112:X5 Maxtiempo para automatico int Transporte 2

%MW263:X5

%MW112:X6 %MW263:X6

%MW112:X7 %MW263:X7

%MW112:X8 No hay tipo pieza solicitada en el almacen

%MW263:X8

%MW112:X9 Almacen lleno y pieza a la entrada

%MW263:X9

%MW112:X10 Tipo de pieza lleno y pieza de ese tipo a la entrada

%MW263:X10

%MW112:X11 Máximo tiempo ejecucion de movimiento

%MW263:X11

%MW112:X12 Máximo tiempo bajar brazo %MW263:X12

%MW112:X13 Máximo tiempo subir brazo %MW263:X13

%MW112:X14 Máximo tiempo vacío %MW263:X14

%MW112:X15 Tipo de pieza a la entrada no coincide con información de tipo de pieza a almacenar

%MW263:X15

%MW113:X0 Maxtiempo izda/drcha %MW292:X0

%MW113:X1 Maxtiempo bajar/subir %MW292:X1

%MW113:X2 Maxtiempo sacar palet %MW292:X2

%MW113:X3 Maxtiempo vacio %MW292:X3

%MW113:X6 Estacion fin de ciclo %MW292:X6

%MW113:X9 Linea en pausa %MW292:X9

%MW113:X10 Paro ciclo en la linea %MW292:X10

%MW113:X12 Faltan palet negros %MW292:X12

%MW113:X13 Faltan palet blanco %MW292:X13

%MW114:X0 Emerg_autómata Falla en cpu o Falla en módulo entradas o Falla en módulo salidas.

%MW114:X1 Emerg_módulo_ejes Falla en el módulo de control de ejes.

%MW114:X2 Emerg_límites_x Eje x sobrepasa límites máximos de posición.

%MW114:X3 Emerg_límites_z Eje z sobrepasa límites máximos de posición.

%MW114:X4 Max_tmp_sacar_telescopio Máximo tiempo en sacar el telescopio.

%MW114:X5 Max_tmp_recoger_telescopio Máximo tiempo en recoger el telescopio.

%MW114:X6 Max_tmp_subir_cargador Máximo tiempo en subir el cargador.

%MW114:X7 Max_tmp_bajar_cargador Máximo tiempo en bajar el cargador.

%MW114:X8 Max_tmp_extender_cargador Máximo tiempo en extender el cargador.

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%MW114:X9 Max_tmp_recoger_cargador Máximo tiempo en recoger el cargador.

%MW114:X10 Emergencia Indicativo de que se ha pulsado la seta de emergencia o el móvil ha alcanzado alguno de los topes máximos de seguridad.

%MW114:X11 Emergencia_global Bit indicativo de que ha sucedido una emergencia global.

%MW114:X12 Seta Emergencia Magelis La seta de emergencia de la magelis ha sido pulsada.

%MW114:X13 Seta Emergencia SCADA La seta de emergencia del SCADA se encuentra pulsada.

%MW114:X14

%MW114:X15

%MW115 Solo se utiliza en la est5 y en la 7

Palabra imagen del cuadro de alarmas MAGELIS

%MW115:X0 Emerg_orden_1 Se ha producido un error en procesamiento de la orden 1.

%MW115:X8

%MW115:X9

%MW115:X10

%MW115:X11

%MW115:X12

%MW115:X13

%MW115:X14

%MW115:X15

12.4.- Consideraciones Acerca de los Mandos SCADA

El sistema supervisión industrial SCADA que forma parte de la célula de fabricación tiene la propiedad de poder monitorizar y actuar sobre todas las estaciones que forman parte de la célula de fabricación. Por lo tanto posee una serie de palabras y bits sobre los cuales actuará para poder actuar en cada una de las estaciones.

Figura 180: Modo mediante el cual la aplicación magelis conectada directamente al autómata programable de la estación 7 podrá componer su tabla de diálogo.

(7)

En el almacén de estanterías elevadas también se ha contemplado esta posibilidad y se han reservado una serie de posiciones de memoria para que realice una serie de operaciones determinadas sobre el mismo. Estos bits son los mostrados a continuación.

%M72 Inicializar desde SCADA Produce la reinicialización de la estación desde el SCADA.

%M188 Emergencia_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M189 Aut_on_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M190 Aut_off_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M191 Pos_inicial_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M192 Rearme_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M193 Llave_SCADA Mandos Manuales Botonera

%M204 Subir_SCADA Mandos Manuales(Sube el terlescopio en modo manual)

%M205 Bajar_SCADA Mandos Manuales(Baja el telescopio en modo manual)

%M206 Adelante_SCADA Mandos Manuales(lleva adelante el telescopio en modo manual)

%M207 Atrás_SCADA Mandos Manuales(lleva atrás el telescopio en modo manual)

%M208 Derecha_telescopio_SCAD A

Mandos Manuales (Saca a la derecha el telescopio)

%M209 Izquierda_telescopio_SCA DA

Mandos Manuales (Saca a la izquierda el telescopio)

%M210 Subir_cargador_SCADA Mandos Manuales(Sube el cargador en modo manual)

%M211 Bajar_cargador_SCADA Mandos Manuales(Baja el cargador en modo manual)

%M212 Extender_cargador_SCAD A

Mandos Manuales(extiende el cargador en modo manual)

%M213 Recoger_cargador_SCADA Mandos Manuales(recoge el cargador en modo manual)

Igualmente a la estación 5 (gestor de la célula de fabricación) este elemento tiene la posibilidad de transmitir una serie de órdenes al almacén de estanterías elevadas para que éste ultimo las procese y ejecute. Estas órdenes son transmitidas por medio de unas palabras de memoria determinadas de la forma mostrada en la tabla de la figura siguiente.

%MW50 orden_scada Palabra que codifica la orden a ejecutar por la estación 7 a solicitud del scada.

1 =almacenar palet(%MW700:50 = Información del palet que se almacena)

2 = sacar un palet vacío del almacén

3 = sacar palet almacenado((%MW700:5= Fecha/hora palet que se desea sacar)

4 = coger un palet de la cinta y pasarlo al puesto 0 5 = coger un palet del puesto 0 y pasarlo a la cinta Figura 181: Bits reservados para los mandos manuales del sistema SCADA.

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6 = coger un palet del puesto (%MW51) 7 = dejar un palet en el puesto (%MW51) 8 = trasladar 1 palet desde el puesto (%MW51) al

puesto (%MW52)

9 = Lectura almacén.(%MW51 puesto a consultar) (%MW700:50= Información palet almacenada en el autómata).

%MW51 Operando_1_scada

%MW52 Operando_2_scada

%MW700:5 Fecha/hora palet Información de fecha y hora de pedido de un determinado palet

12.5.- Consideraciones Acerca de los Mandos Magelis

Por otro lado tenemos que hacer referencia a los diferentes mandos de las pantallas táctiles de supervisión industrial magelis desarrolladas para el control del almacén de estanterías elevadas. En concreto nos estamos refiriendo a los terminales que se encuentran conectados a la estación mediante la red FIPWAY y cuya tabla de diálogo se encuentra en la estación 5 de la célula de fabricación.

Por medio de estos bits el autómata del almacén de estanterías elevadas y la pantalla de explotación asociada deberán de comunicarse de modo que las acciones producidas sobre la pantalla de explotación se reflejen en unos bits determinados de la memoria del autómata programable. En apartados sucesivos, cuando se comente el desarrollo de las mencionadas aplicaciones, podremos ver las características y particularidades de los diferentes elementos de memoria reservados para las mencionadas funciones.

Figura 182: Transmisión de órdenes desde el sistema de supervisión SCADA.

(9)

13.- Particularidades del Programa PLC

El autómata que controla el funcionamiento de la estación ha sido programado de manera que pueda controlar todos los elementos que forman parte del almacén de estanterías elevadas. Dicho programa a sido estructurado en diferentes secciones para automatizar diferentes elementos de la estación tratada. Se ha utilizado el software de programación PL7 Pro V3.4. En el anexo correspondiente podemos ver el contenido completo del mencionado programa desarrollado. A continuación pasamos a comentar los aspectos principales del mencionado programa.

13.1.- Estructura General

El programa se ha desarrollado en dos tareas diferentes. Estas son las siguientes:

û Tarea Rápida: Destinada al displayado dinámico de los valores del los displays de 7 segmentos que posee la consola de la estación.

û Tarea Maestra: Dentro de la misma se encuentran englobados el control de todos los elementos restantes de la estación.

Dentro de la tarea maestra tenemos una serie de sección para controlar unos determinados elementos dentro de la misma. Estos son principalmente:

Ä Inicialización de las variable de funcionamiento de la estación en el paso a RUN de la misma.

Figura 183: Estructura del programa desarrollado.

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Ä Operaciones a realizar en todos los ciclos de autómata de ejecución.

Ä Operaciones de gestión de las magelis conectadas en la instalación para permitir el procesamiento asociado a una determinada página. Esta operación únicamente será realizada de manera que permita el procesamiento asociado a una determina página cuando sea visualizada una página en concreto.

Ä Tratamiento por programa asociado a las diferentes páginas de aplicación que se estén visualizando en cada momento. Por ello tenemos diferentes secciones que se encargarán de realizar las operaciones asociadas a cada una de las páginas visualizadas por cada una de la magelis conectadas.

Ä Control de operación de la máquina que constituye el programa principal de la aplicación. En este grupo tenemos englobadas todas la operaciones que provocan el movimiento de la máquina en cada instante, el control de las emergencias, la activación de las salidas...

Además en la mencionada tarea se dispone de una serie de subrutinas cuyo contenido es ejecutado en diferentes partes del programa por lo que, para ahorrar memoria, han sido incluidas. En algunas de ellas se ha generalizado la operación para poder ser tratada por diferentes partes del programa. Mediante el paso de los parámetros correspondientes nos ofrecerán un determinado resultado de procesamiento.

13.2.- Tarea Rápida

Los 3 displays de 7 segmentos que posee la consola de la estación requieren de un displayado dinámico para la visualización de los números correspondientes. Por medio de esta tarea se realiza la mencionada operación.

En las palabras %MW459 y %MW458 tenemos almacenado los valores numéricos referidos al número de puesto (2 dígitos) y el número de estado (1 dígito) respectivamente. En las diferentes partes del programa los valores de las mismas será actualizado para poder visualizarlo posteriormente en los mencionados displays. En la tarea rápida se ejecutan las diferentes operaciones para poder transformar los valores de las mencionadas palabras para activar las salidas correspondientes de la forma adecuada para poder visualizar los mencionados valores.

Dicha tarea se lanza periódicamente cada 100ms. Dependiendo del valor adoptado por un temporizador interno del autómata se realiza el mencionado displayado.

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13.3.- Inicialización en el Paso a RUN del Autómata

Las operaciones de inicialización de la estación cuando el autómata de control pasa a modo de operación (RUN) se encuentran englobadas dentro de una sección de la tarea maestra del programa desarrollado.

La ejecución de dicha sección se encuentra condicionada con el valor de un determinado bit del sistema. Concretamente se hace uno del bit del sistema %S13.

Dicho bit es puesto a 1 por el autómata durante el primer ciclo de programa tras el paso a RUN del autómata. Esta característica se encuentra programada por medio de la pantalla adjunta de descripción de propiedades de la mencionada sección del programa.

Dentro de esta sección se realizan las siguientes operaciones:

Ä Inicialización de los temporizadores usados en el programa.

Ä Carga de la variables con el valor inicialización correspondiente.

Ä Borrado de las emergencias que podrían estar memorizadas con anterioridad.

Ä Borrado de los flags de solicitud de operación que podrían permanecer activos.

Figura 184: Propiedades de la sección “Paso_a_run” del programa de aplicación.

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Ä Otras labores de inicialización.

13.4.- Operaciones de Cada Ciclo de Autómata

El programa desarrollado necesita de una serie de consideraciones o tratamiento que deben de ser tenidos en cuenta en todos los ciclos de autómata de ejecución del programa. Dichas operaciones podrían haber sido incluidas en otro punto del programa pero se ha optado por realizarlo en el interior de una sección concreta para agrupar las operaciones en cuestión.

La ejecución de la sección denominada como “Siempre” no se encuentra condicionado al valor de ningún bit concreto de la instalación. Por ello, en la pantalla de definición de propiedades de las mismas no se ha introducido ningún valor determinado.

13.5.- Gestión de las Magelis

En la célula de fabricación tenemos la posibilidad de utilizar una serie de terminales de explotación para el control de la operación de las diferentes estaciones de la misma. Por lo tanto dichas aplicaciones también deberán de controlar la operación del almacén de estanterías elevadas. Cada una de las páginas referidas al almacén de estanterías elevadas necesita de una serie de código dentro del programa PL7, pero la ejecución de las mismas únicamente resultará necesaria si se están visualizando alguna de las pantallas relativas a la mencionada estación.

Dentro de esta sección se testean las palabras que representan cada una de las páginas visualizadas dentro de las diferentes aplicaciones ejecutadas. En el caso de que alguna de las páginas del almacén se estén ejecutando se activará un bit asociado a cada una de las páginas.

Debemos de comentar que si varios terminales están visualizando diferentes pantallas del almacén de estanterías elevadas el programa permite la operación conjunta de todas ellas sin incompatibilidades. En cambio si dos terminales están visualizando una misma página, los cambios u operaciones realizadas en una de ellas se reflejarán en la otra y viceversa. Esto se debe a que el tratamiento de la operación ha sido programado teniendo en cuenta la página visualizada con independencia del terminal de explotación que esté operando en cada momento.

(13)

13.6.- Secciones a Ejecutar Según la Página Visualizada

La sección de gestión de magelis se encarga de poner a 1 ó a 0 unos determinados bits en función de si la página asociada a cada uno de los mencionados bits se encuentra visualizada o no respectivamente.

Posteriormente, en las sección que se programa el código de cada una de las pantallas dichos bits serán utilizados como condición de ejecución de las órdenes incluidas en las mismas. Si una página se está visualizando en un ciclo de autómata, el bit asociado a la mencionada página se activará, la sección correspondiente tendrá activa su condición de ejecución y pasará a ejecutarse las instrucciones contenidas en las mismas.

13.7.- Programa Principal de la Aplicación

Dentro de esta sección se realiza el control de todos los elementos que componen la estación tratada. En las diferentes partes que la componen se realizan las operaciones de control de los diferentes elementos de la misma de manera que se realicen las tareas de automatización de la forma apropiada.

Figura 185: Propiedades asociadas a la sección Página_ 82_magelis.

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Esta sección ha sido programada mediante un grafcet que posee los siguientes elementos:

Ä Preliminar: En el cual se controlan las posibles situaciones de emergencia así como su rearmes correspondientes.

Ä Chart: Contiene el conjunto de grafcets para controlar la automatización de los diferentes elementos de la instalación. Por medio del correspondiente gracet se controla la evolución entre los diferentes estados de funcionamiento de la máquina.

Ä Macro 0: Dentro de la misma se encuentran programadas las diferentes secuencias para el procesamiento de una orden de ejecución que se solicita al almacén de estanterías elevadas.

Ä Post: En esta parte se incluye la activación de las salidas del autómata, la actualización de las variables de la tabla compartida de datos y otras operaciones a realizar tras el tratamiento de la evolución de los grafcets del programa.

13.7.1.- Grafcet de Estado de Funcionamiento

Por medio del grafcet mostrado tenemos el control del estado de funcionamiento de la máquina entre los diferentes modos de funcionamiento implementados. En total,

Figura 186: Grafcet de mando general de la estación.

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como podemos observar en la mencionada figura tenemos un total de 5 estados de funcionamiento diferentes. Estos estados son los siguientes:

Ä Espera Selección Modo (%X0): El grafcet se encontrará en este estado cuando no se encuentre en ningún modo de funcionamiento. Cuando se permanezca en este estado la máquina se encontrará a la espera de que el usuario le comunique la selección de estado de funcionamiento que desea.

Ä Proceso de Inicialización (%X1): El grafcet evolucionará hacia esta etapa en el caso de que los diferentes elementos de la máquina deban de ser llevados hasta sus posición inicial de funcionamiento. La evolución hasta esta etapa de funcionamiento puede ser solicitada por usuario a través de la activación de los correspondientes pulsadores de inicialización o por el propio programa cuando considere necesaria la ejecución de la mencionada operación. Esta etapa permitirá la evolución del grafcet correspondiente a la tarea descrita.

Ä Mandos Manual (%X3): Cuando esta etapa del grafcet se encuentra activa habremos seleccionado la gestión de los elementos de la estación en modo manual por medio de los correspondientes mandos asociados a cada uno de los elementos. El acceso a este estado de funcionamiento es controlado por parte del usuario del sistema. El hecho de que esta etapa se encuentre activa permitirá la operación de cada uno de los mandos manuales de los cuales está dotada la instalación.

Ä Automático Integrado (%X2): El acceso a esta etapa de funcionamiento es realizado por parte del usuario. Cuando esta etapa grafcet se encuentra activa se permite la evolución de los restantes grafcets de control referidos a este estado de funcionamiento.

Ä Solicitud Salida Automático Integrado (%X4): Cuando la máquina se encuentre en el estado de funcionamiento de automático integrado el usuario tendrá la posibilidad de solicitar la salida de dicho estado de funcionamiento.

Cuando esto suceda el grafcet evolucionará hasta la mencionada etapa. Cuando la máquina se encuentre en disposición de dar por finalizadas las operaciones ejecutadas procederá a salir del estado de automático integrado para pasar al modo de espera de selección de modo de funcionamiento. Esta etapa se ha implementado para darle tiempo al autómata a terminar de ejecutar las operaciones que esté realizando.

Ä Máquina en Defecto (%X5): En la aplicación, y durante la ejecución de las diferentes tareas de procesamiento y ejecución, es posible que se de una incidencia que provoque que la máquina se encuentre en defecto pero sin llegar al estado de emergencia. El grafcet evolucionará a este estado cuando, durante el procesamiento de una orden, se produzca alguna incidencia que impida la ejecución de la misma. Posteriormente veremos en que consisten estas incidencias.

(16)

13.7.2.- Grafcet de Inicialización de la Máquina

Mediante este grafcet se realizan las operaciones necesarias para llevar todos los elementos de la estación a su posición de origen. Los elementos que son llevados hasta dicha posición son el brazo telescópico, el cargador de paletas y los ejes de movimiento lineal.

La posición de origen del brazo telescópico corresponde con la posición central del mismo. En esta posición permitirá que se realicen desplazamientos del dispositivo de servicio de estanterías sin problemas. Por otro lado la posición de origen del cargador de paletas corresponde con aquella en la cual la mesa de traslación se encuentra retraída y bajada. De este modo, la mencionada mesa de traslación se encontrará bajo la posición asociada al puesto 0 del almacén de estanterías elevadas. Por último tenemos los ejes lineales de desplazamiento. Estos elementos se encontrarán en su posición de origen cuando se encuentren sobre la leva de toma de origen correspondiente a cada uno de los ejes de desplazamiento.

Todo este proceso lo realizamos por medio del grafcet mostrado anteriormente.

Dicho grafcet provoca la inicialización de, en primer lugar, el brazo telescópico, en segundo lugar, el cargador de paletas, y por último ambos ejes lineales de desplazamiento. La secuencia de posicionamiento es eta para evitar posibles daños que se pudieran producir en los elementos de la estación. Por ejemplo, si el brazo telescópico se encuentra extendido sobre el puesto de entrada y se necesita inicializar el

Figura 187: Grafcet de búsqueda de origen de los diferentes elementos de la estación.

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cargador de paletas es posible que este último chocase con el brazo telescópico. Por descontado, es lógico que antes de realizar cualquier desplazamiento del dispositivo de servicio de estanterías nos aseguremos de que el brazo telescópico no va ha entorpecer dicho proceso.

En la inicialización de los diferentes elementos de la estación se tiene en cuenta todas las posibilidades de situación de los diferentes elementos del almacén. Así se han considerado procesos diferentes en función de la posición que nos adivinen los diferentes sensores de los cuales se encuentra dotada la instalación. A continuación se pasa a exponer el modo de operación del proceso de inicialización de cada uno de los elementos mencionados.

Todo este proceso de inicialización se lanzará cuando alguno de los valores de los bits de la transición inicial así lo indique. Anteriormente hemos visto uno de estos elementos, la etapa de %X1 del grafcet de estado de funcionamiento

13.7.2.1.- Inicialización del Brazo Telescópico

La inicialización del brazo telescópico tiene por objeto el situarlo en su posición central. En el caso que el brazo telescópico no adopte la mencionada posición deberemos de provocar que dicho elemento sea posicionado en él. Las etapas que se encargan de realizar el posicionamiento del brazo telescópico son las mostradas en la figura anterior.

En el caso de que el telescopio no se encuentre en su posición inicial tenemos 3 posibilidades acerca de su posible situación. Estas son:

a.- Extendido en posición extrema derecha b.- Extendido en su posición extrema izquierda

Figura 188: Etapas encargadas de la inicialización del brazo telescópico.

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c.- No tenemos Información concreta.

En cada uno de los casos el modo a proceder será diferente. En los dos primeros casos sabemos la posición en la cual se encuentra el brazo telescópico y por lo tanto el autómata tiene fácil la deducción del proceso que debe de seguir para alcanzar la posición central.

En cambio, en el tercero de los casos debemos de obtener información de la posición en la cual se encuentra el telescopio ya que no tenemos ningún detector que nos informe de ello. Ante esta situación se fuerza el desplazamiento del telescopio hacia la derecha hasta que nos encontremos con alguno de los detectores.

Si en el transcurso de este recorrido, nos encontramos en primer lugar con el detector de la posición central la inicialización podrá ser dada por finalizada. En cambio, si el telescopio se encuentra en su posición extrema derecha se deberá de proceder de forma adecuada para trasladarlo hasta el centro.

13.7.2.2.- Inicialización de la Mesa de Traslación

Una vez posicionado el brazo telescópico en la posición central se pasa a posicionar el cargador en su posición de origen. Mediante las etapas de grafcet correspondientes deberemos de llevar la mesa de traslación de manera que se encuentre retraída y abajo. Las etapas que se encargan de realizar esta función son las mostradas en la figura adjunta.

Al igual que en el caso del telescopio deberemos de tener en cuenta todas las posibles posiciones en las cuales se encuentre la mesa de traslación. Con el cargador no es posible que tengamos situaciones intermedias dado que debido a la presión de aire los elementos neumáticos estarán forzados a terminar su recorrido. Las posiciones en las

Figura 189: Etapas grafcet encargadas de realizar la inicialización de la mesa de traslación.

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cuales se puede encontrar la mesa de traslación para tener que realizar la inicialización del mismo son las siguientes:

a.- Retraído y arriba b.- Extendido y abajo c.- Extendido y arriba

En los dos primeros casos únicamente deberemos de realizar un movimiento, que es lógico, para llevar la mesa de traslación a su posición inicial. Es decir, si se encuentra retraída y arriba únicamente deberemos de bajarla y si se encuentra extendida y abajo deberemos de retraerla.

En cambio en el tercero de los casos deberemos de realizar dos movimientos.

Estos deberán de ser secuenciales de manera que una posible paleta situada sobre la mesa de traslación no tropiece con la estructura del almacén. Así, en este caso en primer lugar deberemos de retraerla para posteriormente proceder al descenso de la mesa de traslación.

13.7.2.3.- Inicialización de los Ejes Lineales de Desplazamiento

La inicialización de los ejes lineales de desplazamiento tiene la función de llevarlos hasta su posición de origen de manera que sean referenciados. El propio módulo de comando de ejes TSX CAY 21 posee una función que se encarga de realizar dicha operación. Esta operación es importante para poder realizar un posicionamiento efectivo de los móviles controlados.

Las levas de toma de origen se encuentran situadas en la zona inferior, en el caso del eje vertical, y en la zona del panel del mando, en el caso del eje horizontal de desplazamiento. Su situación es tal que es posible que el móvil se encuentre a ambos lados de las mismas, aunque resulta más probable que estén situados en las posiciones positivas que en las negativas.

Por tanto, y teniendo en cuenta esta propiedad, se realizan las operaciones necesarias para provocar una búsqueda de origen en modo automático hacia las posiciones más negativas mediante el correspondiente comando de búsqueda de origen.

Mediante este proceso el módulo de comando de ejes inicia un movimiento de cada uno de los ejes en busca de las levas de toma de origen. En el caso de que alguno de los móviles se encontrase en las posiciones negativas la leva de toma de origen asociada no será alcanzada. Para estas situaciones tenemos un segundo detector que nos indicará el final de recorrido de cada uno de los ejes. Ante esta circunstancia el módulo

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de comando de ejes es pasado a modo manual de funcionamiento y el propio autómata produce un movimiento en sentido positivo para asegurar que el móvil, en una nueva orden de búsqueda de origen encuentre la leva de toma de origen.

Estas operaciones son realizadas por las etapas grafcet mostradas en la figura adjunta. Las dos primera etapas se encargan de realizar la búsqueda de origen automática y las tres siguientes se encargan de realizar el movimiento manual mencionado.

Una vez que ambos ejes se encuentren en la mencionada posición de origen la inicialización de los elementos de la estación podrá ser dada por concluida.

13.7.3.- Grafcet de Mando en el Modo Automático

Cuando la máquina se encuentre en el modo automático de funcionamiento se permitirá la evolución de un grafcet que se encargará de procesar las órdenes mandadas al almacén de estanterías elevadas.

En primer lugar debemos de mencionar que, internamente, se han implementado una serie de órdenes para la ejecución de los diferentes movimientos posibles. Así, cuando se nos solicite una determinada tarea, deberemos de procesar la secuencia de movimientos básicos a realizar por la instalación para posteriormente pasar a

Figura 190: Etapas grafcet encargadas de llevar a la posición de origen los ejes lineales de desplazamiento.

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ejecutarlas. Cada una de estas instrucciones está formada por tres palabras que indican la orden en cuestión y los parámetros para aquellas instrucciones que así lo requieran.

Este conjunto de instrucciones son introducidas en una pila en la fase de procesamiento y son tratadas en la fase de ejecución de una determinada orden. Es este grafcet el encargado de realizar el tratamiento de estas instrucciones con respecto a la pila así como de provocar el control de la operaciones realizadas en el modo de automático integrado.

Dentro del mencionado grafcet se encuentran secuenciadas las fases que se deberán de seguir durante la ejecución de una orden desde alguno de los elementos de mando de los cuales depende la estación.

Partiendo de la etapa inicial del mencionado grafcet, cuando la estación se encuentre en modo automático de funcionamiento se permitirá la evolución del mismo. En una primera etapa se procede al borrado de la pila de instrucciones internas para inicializar su contenido.

Realizada esta operación se accede a una macroetapa en la cual se realiza el procesamiento de una orden y la carga de los diferentes parámetros en la pila para ejecutar los desplazamientos.

Más adelante veremos el modo de operación que se sigue para el procesamiento de una determinada orden de movimiento así como los aspectos a tener en cuenta.

En la etapa siguiente es donde se realizarán los movimientos de los diferentes elementos de la instalación en función de los parámetros que posea a instrucción de la pila tratada en cada instante. Esta etapa permitirá la evolución de los siguientes grafcet para producir los movimientos de los elementos. Además, en el interior de la misma es donde se lleva a cabo la gestión de la pila de instrucciones para actualizar su contenido y provocar los desplazamientos de datos durante la ejecución.

Figura 191: Grafcet de mando del modo automático integrado.

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Una vez que la pila de instrucciones haya sido vaciada, dado que se han ejecutado todos los movimientos codificados en el interior de la misma, se procede a realizar unas operaciones internas de procesamiento. Posteriormente, el propio programa PLC pasa a comprobar, teniendo en cuenta la información de la cual dispone, si la operación que acaba de efectuar ha sido realizada correctamente. Como resultado informará al elemento que se encuentre a la espera del resultado producido (informará si operación realizada u operación defectuosa).

Tras esto, y si la máquina sigue estando en el modo de funcionamiento automático pasará a estar a la espera de la solicitud de alguna orden de movimiento.

13.7.4.- Grafcet de Mando de Ejecución de Movimientos

Cuando el grafcet de mando del modo automático de funcionamiento se encuentra en la etapa de ejecución de una secuencia de movimientos (etapa %X102) se permite la evolución del grafcet mencionado en el epígrafe del presente apartado. Por medio del mismo se permitirán las operaciones de movimiento de cada uno de los elementos.

El grafcet comentado en el presente apartado se muestra en la figura anteriormente expuesta. Dicho elemento tiene tres partes importantes. Dos de ellas referidas a la ejecución de movimientos y otra referida a la inicialización de los diferentes elementos.

Figura 192: Grafcet encargado del control de la ejecución de movimientos.

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En cuanto a la ejecución de los movimiento debemos de mencionar que tenemos dos secuencias a controlar. Por un lado tenemos la operación de la mesa de traslación y por otro el dispositivo de servicio de estanterías. En función de la instrucción de la pila tratada en cada momento la rama que adoptará el control del programa será diferente.

En cada una de estas dos ramas (una para el control de la mesa de traslación y otra para el control del dispositivo de servicio de estanterías) tenemos unas operaciones con una finalidad común para cada una de ellas. Así en primer lugar se interpretará y traducirá la instrucción tratada por la pila de instrucciones para cargar los parámetros de movimiento adecuados. Posteriormente se pasa a una etapa mediante la cual se permitirá la evolución del grafcet mediante el cual se producirá el movimiento de los diferentes elementos del almacén.

Estas operaciones son aplicables a los dos elementos a controlar con las particularidades concretas en cada uno de los casos. Es por ello que el programa dispone de dos ramas paralelas y simétricas para el control de cada uno de los elementos mencionados.

En el grafcet se dispone de una etapa adicional con una función de reajuste de los elementos de la estación. Durante la operación continua del almacén de estanterías elevadas es posible que debido a desplazamientos o deslizamientos de los elementos móviles de los ejes lineales de desplazamiento estos dejen de estar debidamente ajustados en lo referente a sus coordenadas de posición. Por ello, tras la realización de un determinado número de movimientos resultaría conveniente el realizar la referenciación de los mismos, para así evitar o disminuir dichos errores de posicionamiento.

Se ha supuesto un número máximo de movimientos antes de realizar la mencionada operación de referenciación de 20 desplazamientos. En la ejecución de cada una de las órdenes de movimiento de los elementos del almacén se realiza dicho contaje (se decrementa su valor). Cuando se alcanza el valor máximo de contaje se fuerza la inicialización de todos los elementos de la instalación. Esta operación es realizada mediante la activación de una etapa que provocará la evolución del grafcet de búsqueda de origen anteriormente expuesta.

Una vez finalizada la referenciación de los elementos de la máquina la estación podrá seguir con su operación normal, procesando así la siguiente orden de movimiento que se encuentre en la cabecera de la pila de instrucciones interna.

13.7.5.- Grafcet de Control del Cargador de Paletas

Por medio de este grafcet se controla la evolución del funcionamiento del cargador para realizar las operaciones de carga y descarga de paletas entre el almacén de estanterías elevadas y el módulo de transporte. Por medio de las diferentes, etapas se

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pasa por los consiguientes estados de funcionamiento mediante los cuales se fuerza el comportamiento de los cilindros neumáticos encargados de realizar el traslado de paletas.

Este grafcet es el mostrado en la figura anteriormente expuesta. Su evolución vendrá condicionada con el estado en el cual se encuentre la etapa %X92 del grafcet de mando de ejecución de los movimientos. Cuando éste último grafcet active la mencionada etapa se permitirá la evolución del grafcet de control del cargador de paletas.

Dicho grafcet posee dos partes. Una de ellas está destinada a la ejecución de los movimientos del cargador cuando se desea realizar el desplazamiento de la paleta desde el transbordador al puesto de entrada del almacén. La otra de las ramas esta destinada para realizar la secuencia de movimientos para producir el resultado contrario, es decir, pasar una determinada paleta desde el puesto de entrada del almacén al transbordador situado en el módulo de transporte.

Por último debemos de mencionar que el estado que adopten cada una de las etapas del mencionado grafcet será lo que permita, en el módulo post, la activación de

Figura 193: Grafcet de mando del cargador de paletas.

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las diferentes salidas del autómata programable que controlarán los diferentes elementos.

Otra consideración a tener en cuenta es que en determinadas acciones de las etapas del mencionado grafcet se realizan los traslados de información de la paleta tratada en cada instante. Concretamente estos traslados de información son realizados cuando la paleta pasa de formar parte de un lugar a formar parte de otro dentro de la estación. Además también debemos de mencionar que en cada traslado el puesto o lugar que es dejado libre es debidamente inicilizado. Con esta propiedad tenemos información permanente de la paleta que ocupa cada uno de los lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas.

13.7.6.- Grafcet de Control del Dispositivo de Servicio de Estanterías

De forma similar al caso del grafcet anterior, éste grafcet se encuentra destinado a controlar el funcionamiento del dispositivo de servicio de estanterías. Por medio del mismo, se realizará la activación de cada uno de los accionadores para que se puedan realizar las operaciones de traslado de paletas entre los diferentes lugares de almacenamiento de los cuales consta el almacén de estanterías elevadas.

Por medio de este grafcet se realiza la secuencia de movimiento para que el dispositivo de servicio de estanterías pueda coger una paleta de un puesto determinado para trasladarlo hasta otro lugar de almacenamiento del almacén. Por tanto a este grafcet se le debe de informar tanto del lugar en el cual se encuentra la paleta a trasladar como del lugar en el cual se desea depositar. Esta comunicación es realizada gracias a los

Figura 194: Movimientos básicos realizados para trasladar una paleta desde el puesto de entrada a un lugar del almacén.

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parámetros u operandos de los cuales consta una instrucción. A través de los mencionados parámetros se informará del número de puesto que se desea tratar.

Por medio del mencionado grafcet se van realizando una serie de operaciones o desplazamientos que tienen por finalidad el poder realizar el traslado de paletas deseado. Para ello las operaciones básicas que se deben de realizar son las siguientes.

Este grafcet es el mostrado en la figura anteriormente expuesta.

Su evolución vendrá condicionada con el estado en el cual se encuentre la etapa

%X94 del grafcet de mando de ejecución de los movimientos. Cuando éste último grafcet active la mencionada etapa se permitirá la evolución del grafcet de control del dispositivo de servicio de estanterías.

1.- Sabemos el número de puesto del cual queremos recoger la paleta, pero para acudir a dicho lugar deberemos de conocer las coordenadas en las cuales se encuentra. Por ello, utilizando como puntero de datos el mencionado parámetro (debidamente ajustado y transmitido a otra palabra) se obtendrán de la tabla de constantes las coordenadas de posición del puesto a tratar.

2.- El primer movimiento efectivo que deberemos de realizar es el desplazamiento hacia la posición en la cual se encuentra la paleta a trasladar. Para ello deberemos de lanzar la orden de movimiento hacia cada

Figura 195: Grafcet de control del dispositivo de servicio de estanterías.

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uno de las vías del módulo de comando de ejes, es decir deberemos de ejecutar la función SMOVE.

A dicha función le deberemos de proporcionar los parámetros de movimiento que necesita para su correcta operación. Concretamente este desplazamiento es realizada a una velocidad rápida hacia las posiciones deducidas en el paso anterior. Las coordenadas son transformadas de manera que nos situemos en el lugar de comprobación (las coordenadas almacenadas en la tabla de constantes corresponden con los valores de posición en los cuales el brazo telescópico puede ser introducido por debajo de la paleta situada en el puesto sin rozar con ninguno de los elementos de la estación).

3.- El final del mencionado movimiento produce como resultado el posicionamiento del dispositivo de servicio de estanterías en un lugar en el cual los detectores ópticos del mismo son capaces de visualizar o no el estado el ocupación o no del puesto a tratar. Dado que el dispositivo de servicio de estanterías posee lugares de almacenamiento a ambos lados debemos de informarle del costado en el cual se encuentra el puesto a tratar.

Esta función es realizada por dos bits cuya puesta a uno es deducida a partir del número de puesto a tratar en cada momento.

Esta tarea es realizada para evitar que se intente coger una paleta de un puesto en el cual no se dispone de ninguna, y por tanto evitar una operación innecesaria.

4.- Si en el puesto correspondiente tenemos una paleta, se pasará a posicionar el telescopio en la posición tal que permita que su brazo telescópico sea introducido por debajo del mismo. Este traslado será realizado a una velocidad lenta para intentar conseguir un posicionamiento preciso del dispositivo de servicio de estanterías.

Este desplazamiento será realizado por medio de la ejecución de un comando de desplazamiento SMOVE con las particularidades que requiera el tipo de movimiento desarrollado.

5.- Terminado el movimiento estaremos en disposición de realizar la extensión del brazo telescópico. Anteriormente se ha comentado que por medio de unos determinados bits se determina la estantería en la cual se encuentra la paleta a tratar en cada momento. Estos bits serán también utilizados para provocar la extensión hacia el extremo correspondiente al puesto a tratar en el movimiento.

6.- Terminada la extensión se elevada el dispositivo de servicio de estanterías elevadas de manera se ejecutará la orden de movimiento SMOVE correspondiente para que los ejes lineales de desplazamiento realicen las

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mencionadas operaciones. Con ello conseguimos elevar la paleta para que no roce con la estructura del almacén y pueda ser sacada del lugar de almacenamiento sin ningún tipo de problema.

7.- Recogeremos el telescopio hasta que alcance su posición central. Terminado dicho movimiento nos encontraremos con la paleta cargada sobre el dispositivo de servicio de estanterías y en disposición para ser trasladada a otro lugar del almacén.

Para depositar la paleta en el puesto de destino deberemos de realizar las mismas operaciones que las anteriormente comentadas pero transformando adecuadamente las coordenadas en las cuales se realiza el posicionamiento del dispositivo de servicio de estanterías.

Las coordenadas de cada uno de los puestos corresponden con la posición en la cual el brazo telescópico puede ser extendido por debajo de la paleta de un determinado puesto sin rozar con ninguno de los elementos de la estructura del almacén. Teniendo en cuenta esta consideración el valor de las coordenadas de un determinado movimiento son variadas para posicionar el telescopio en la posición adecuada.

Al igual que en el caso del cargador, el traslado de información de las paletas de cada uno de los lugares de almacenamiento tratados es realizado en los puntos o momentos en los cuales la paleta pasa a formar parte de un elemento o de otro.

Igualmente se inicializa el valor de la información asociada al lugar que se ha dejad libre para que pueda ser interpretada adecuadamente. Así tenemos perfecto control de la

Figura 196: Movimientos a realizar por el dispositivo de servicio de estanterías para trasladar una paleta desde un determi nado lugar al puesto de entrada del almacén.

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posición en la cual se encuentra la paleta colocada en cada uno de los lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas.

Concretamente, en este caso la información de la paleta es pasada de las posiciones del lugar de recogida de la misma a las posiciones del telescopio cuando se realiza el movimiento de elevación de éste último. Por otro lado la información de las posiciones el telescopio es trasladada a las posiciones del puesto de destino de la paleta cuando se baja el telescopio para depositar la paleta sobre el puesto.

(*Direccionar tabla de datos del puesto espcificado en el operando_1_ejes*)

%MW465:=%MW407*%MW463;

(*Direccionar tabla de datos del telescopio*)

%MW466:=73*%MW463;

(*traspasar datos dentro de la tabla de estados global*)

%MW750[%MW466]:49:=%MW750[%MW465]:49;

%MW750[%MW465]:49:=0;

(*actualizar palabra de contenido del puesto de origen para indicarle que está vacío*)

%MW465:=(%MW407*%MW463)+48;

%MW750[%MW465]:=1;

Con estas medidas, en el caso de que suceda una emergencia durante la ejecución de un movimiento no se perderá la información de contexto referida a la posición ocupada por cada uno de las paletas del almacén de estanterías elevadas.

Las diferentes etapas o estados que componen el grafcet de control del dispositivo de servicio de estanterías será lo que determine posteriormente la activación o no de las salidas asociadas. Por otro lado también debemos de comentar que en las diferentes transiciones de está teniendo en cuenta el estado de los detectores que componen este bloque de la máquina.

Para el encadenamiento de eventos o movimientos referidos a los ejes lineales de desplazamiento se han tenido en cuenta las consideraciones asociadas al encadenamiento de movimientos del módulo TSX CAY 21.

Como se puede observar el desarrollo de este grafcet ha sido pensado para poder ser lo más modular posible, de manera que para todos los desplazamientos de paletas se pueda utilizar la misma secuencia de funcionamiento y la misma política de control.

Para ello se realizan diferentes traspasos de información de un punto a otro dentro de la memoria interna del autómata.

Figura 197: Instrucciones encargadas de realizar el traslado de información desde la zona de memoria de un puesto del almacén a la zona de memoria del dispositivo de servicio de estanterías.

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13.7.7.- Procesamiento de la Órdenes Transmitidas al Almacén

La operación o funcionamiento del almacén de estanterías elevadas depende de las solicitudes de operación que le sean comunicadas desde los diferentes elementos de la célula de fabricación destinados a tal efecto. Así, cuando la estación se encuentre en el modo de funcionamiento automático estará a la espera de la solicitud de una operación para procesarla y pasar a ejecutarla. El estado de espera y procesamiento de las diferentes órdenes que pueden ser solicitadas se encuentra programado en la macroetapa 0 del programa de desarrollo. Ya hemos visto anteriormente que el acceso a dicha macroetapa se encontraba englobado en el grafcet de mando del modo automático integrado.

Dentro de la misma se procesan las diferentes ordenes para determinar si es posible su realización o no y cargar en su caso los parámetros adecuados sobre la pila de instrucciones.

13.7.7.1.- Órdenes que se Pueden Solicitar al Almacén

El almacén de estanterías elevadas se encuentra programado de modo que sea capaz de realizar una serie de operaciones básicas. Las operaciones se encuentran codificadas de modo que un valor numérico identifique cada una de las operaciones que se han solicitado. Así tenemos que las operaciones básicas que el almacén de estanterías elevadas es capaz de realizar son las siguientes:

1.- Almacenar paleta: Por medio de la solicitud de esta orden se le estará comunicando al almacén que recoja la paleta situada en el transbordador del módulo de transporte para almacenarla en alguno de los puestos del almacén. Además se le deberá de comunicar al almacén de estanterías elevadas la información identificativa de la paleta a tratar. Esto se realiza de manera que el módulo de transporte realiza una operación de escritura de variables (WRITE_VAR) a las posiciones de memoria, a partir de las dirección %MW700, necesarias.

2.- Sacar paleta vacía: Por medio de esta orden el elemento de control de la operación del almacén de estanterías elevadas le estará solicitando que saque una paleta vacía de alguno de sus lugares de almacenamiento para depositarla en el transbordador de paletas del almacén.

3.- Sacar paleta con una carga determinada: Por medio de esta orden se le estará solicitando al almacén de estanterías elevadas que proceda a sacar del mismo una determinada paleta que anteriormente haya sido almacenada. La identificación de la paleta que se desea sacar es realizada por medio de la escritura de sus parámetros representativos en las posiciones de memoria situadas a partir de la dirección %MW700 del