robot escalador

Universidad Militar Nueva Granada

Universidad Militar Nueva Granada

Facultad De Ingeniería

Facultad De Ingeniería

Programa Ingeniería Mecatrónica.

Programa Ingeniería Mecatrónica.

Estudio del estado del arte respecto a robots con patas capaces de subir

Estudio del estado del arte respecto a robots con patas capaces de subir

escaleras.

escaleras.

State o art stud!

State o art stud! respect to legged robots t"at are able to

respect to legged robots t"at are able to climb stairs.

climb stairs.

Andrés

Andrés Santiago

Santiago Caro

Caro Código:

Código: 1802090

1802090

Cam

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2201

01

Daniel

Daniel Saldaña

Saldaña

Código:

Código: 1802158

1802158

Ju

#$S%&#'% In the next paper is presented the study  state of art for the design of a legged robot that is able to climb stairs, also show some research of the characteristics and principal differences between these robots and base on that research, make the design using  applied dynamics.

&ESUMEN !n el siguiente tra"a#o se $resenta el estudio del estado del arte de ro"ots %on $atas &ue son %a$a%es se su"ir es%aleras' adem(s' mostrar las in)estiga%iones de sus %ara%ter*sti%as + $rin%i$ales di,eren%ias entre las distintas %lases de ro"ots + "asado en esto' -a%e el diseño del ro"ot usando din(mi%a a$li%ada $ara su $osterior im$lementa%ión en ,*si%o.

I. ($)E%I*(S

/denti,i%ar + di,eren%iar los di,erentes ti$os de ro"ots %on $atas &ue eisten.

Cono%er los as$e%tos m(s im$ortantes a tener  en %uenta $ara el desarrollo de un ro"ot %on $atas.

"ser)ar los a)an%es + los $ro"lemas a%tuales res$e%to a la realia%ión de estos ro"ots.

A $artir de la din(mi%a a$li%ada' realiar el estudio %inem(ti%o del ro"ot a im$lementar.

3le)ar a %a"o la im$lementa%ión del diseño + )eri,i%ar su ,un%ionamiento en las instala%iones de la 4ni)ersidad.

II. IN%&(DU''I+N

Dentro de los a)an%es te%nológi%os &ue se desarrollan desde -a%e +a )arios años se en%uentra la utilia%ión de ro"ots $ara distintas tareas' %ada ro"ot %on una %ara%ter*sti%a &ue lo -a%e di,erente res$e%to a otros.

!n el gru$o de ro"ots %on $atas se en%uentran %iertas %lasi,i%a%iones &ue resaltaran enton%es una %ara%ter*sti%a en $arti%ular. !stos ro"ots se $ueden %lasi,i%ar segn su nmero de $atas' segn el medio en el %ual se mue)en' segn el a%tuador %on el %ual realian sus mo)imientos' segn el ti$o de %ontrol + segn sus grados de li"ertad. A %ontinua%ión se $resenta una imagen %on %ada %lasi,i%a%ión:

 Figura 1. Clasificación de los robots según caractersticas.

Ca"e resaltar &ue un ro"ot $uede $oseer m(s de una %ara%ter*sti%a $or lo %ual $uede estar %atalogado dentro de una o m(s %ategor*as.

A %ontinua%ión se $resenta un estudio de las %ara%ter*sti%as + ,a%ilidades de los ro"ots %on $atas res$e%to a la %antidad &ue este $resenta.

III. M#&'( %E+&I'(

• 6o"ots 7*$edos: ueden %aminar 

lateralmente' a)anar + re%ole%tar' simulando m(s o menos a$roimadamente el modo de

andar -umano. 1;

!stos ro"ots son enton%es los m(s %er%anos a simular la lo%omo%ión de un %uer$o -umano + %on "ase a estos se desarrollan los androides. <3a lo%omo%ión -umana se -a des%rito %omo una serie de mo)imientos alternantes' r*tmi%os' de las etremidades + del tron%o &ue determinan un des$laamiento %on res$e%to al %entro de gra)edad. 2;

  !l $ro"lema de este diseño res$e%to a su lo%omo%ión' es &ue ne%esita un arduo estudio + demasiados %(l%ulos &ue $ermitan &ue el mo)imiento del "*$edo sea esta"le + %onstante dado la %ontinua )aria%ión de su %entro de masa en las $iernas' $or lo %ual $ara e,e%to de un ro"ot &ue est( en %a$a%idad de su"ir es%aleras resulta m(s %om$li%ado de lo &ue el $ro"lema lo re&uiere $ues se ne%esitan m(s grados de li"ertad + sensores &ue %ontrolen estos grados' adem(s de una e%elente ade%ua%ión de los %ir%uitos $ara &ue aguantan las distintas %antidades de es,uero + %orriente &ue re&uiere.

tro de los $ro"lemas &ue se en%uentra en el diseño desde la $arte din(mi%a del "*$edo + &ue a+udan a tomar la de%isión de no tomar  esta idea $ara el desarrollo del $ro+e%to es la %inem(ti%a dire%ta + la %inem(ti%a in)ersa. Con res$e%to a la %inem(ti%a dire%ta se di%e &ue siem$re se de"e determinar la $osi%ión + orienta%ión de las etremidades del ro"ot res$e%to a un $unto de re,eren%ia' + res$e%to a la in)ersa' se de"e resol)er la %on,igura%ión &ue de"e ado$tar el ro"ot $ara una $osi%ión + la orienta%ión en la &ue el etremo &ueda. or  estas raones men%ionadas %on anterioridad se des%arta este modelo $ara la a$li%a%ión de su"ir es%aleras.

• 6o"ots Cuadr$edos: A lo largo de los años la

ro"óti%a -a tomado mu%-a m(s ,uera gra%ias a los a)an%es de la te%nolog*a + %omo "ien se sa"e el en,o&ue $rin%i$al $ara este desarrollo es el ,a%ilitar la )ida de las $ersonas d*a a d*a. ero uno de los grandes o"st(%ulos &ue se tiene es la mo)ilidad de estas m(&uinas' %omo se e$li%ó anteriormente la %onstru%%ión de ro"ot "*$edo %on lle)a no solo un arduo estudio matem(ti%o' tam"ién lle)a un gran estudio din(mi%o. or ello la ne%esidad de tener otras alternati)as de mo)ilidad lle)a al estudio de un ro"ot %on %uatro $atas.

<!l $rin%i$io en el instituto de To=+o ,ue %onstruido un )e-*%ulo de %uatro $atas dotadas %on sensores t(%tiles + dete%tores de  $osturas' donde %ada $ata ten*a tres grados de li"ertad. !l %ontrol ,ue realiado $or un mi%roordenador &ue asegura"a la eisten%ia de un tri(ngulo de a$o+o so"re tres $atas' $ara no $erder el e&uili"rio. >;

Con el %ontrol de este )e-*%ulo se o"ser)a &ue el sistema $uede llegar a %om$ortarse de una manera lenta + m(s $ara la a$li%a%ión re&uerida en este momento +a &ue $ara realiar un mo)imiento ,rontal de"e ir  a)anando una $ata a la )e' + la ,uera ne%esaria $ara le)antar el %uer$o.

6e%ientemente la ,irma ro"óti%a de ?oogle' 7oston D+nami%s' <desarrollo a S$ot un ro"ot %uadr$edo no solo &ue es %a$a de %aminar o su"ir es%aleras' sino &ue $uede es%alar' %orrer  e in%luso aguantar $atadas.@;

Aun&ue resol)emos un $ro"lema &ue  $resenta"a el ro"ot del instituto de To=+o' &ue era la lentitud del sistema' llegamos a &ue es el mane#ar un ro"ot &ue $ueda %orrer' su"ir  es%aleras + -asta mantenerse en e&uili"rio des$ués de re%i"ir $ertur"a%iones del

am"iente +a &ue el %ontrol $ara &ue el ro"ot mantenga el e&uili"rio es "astante %om$le#o. Siendo S$ot la e)olu%ión de ro"ots %omo ildCat' C-eeta + 7ig Dog &ue toma"a $or  a$arte %ada $ro"lema' %omo la )elo%idad la esta"ilidad + la %a$a%idad de manio"rar $or  terrenos irregulares' S$ot o,re%e un sistema &ue simula en gran medida el %om$ortamiento de un %uadr$edo +a &ue mane#a un mo)imiento en %ada $a%a de manera inde$endiente' $uede re%orrer %aminos irregular + $uede mantenerse esta"le ,rente a grandes $ertur"a%iones eternas.

6etomando lo anterior se des%artó el uso de un ro"ot de %uatro $atas $or la %om$le#idad &ue mane#a"a %ontrolar la esta"ilidad de un sistema %on solo tres $untos de a$o+o.

• Be($odos: 3os -e($odos en el gran gru$o

de %lasi,i%a%ión de ro"óti%a se en%uentran en la di)isión de los ro"ots mó)iles los %uales se %ara%terian $or su mo)imiento autónomo' estos utilian ruedas' orugas o $atas %omo es el %aso del -e($odo' adi%ionalmente $ueden -a%er uso de sensores in%or$orados $ara re%ono%er el entorno en el %ual se est(n mo)iliando.

4n -e($odo ro"óti%o se %ara%teria $or  re%rear el mo)imiento &ue tiene un -e($odo en la )ida real.

3os -e($odos $ueden %lasi,i%arse segn el ti$o de a%tuador &ue em$lean $ara su des$laamiento' los %uales $ueden ser: neum(ti%o' -idr(uli%o' elé%tri%o o mus%ulo arti,i%ial.

1 ?rado de li"ertad 2 ?rados de li"ertad: Mo)ilidad

3os ro"ots %on etremidades e-i"en ma+or  mo)ilidad &ue los &ue utilian ruedas $or &ue  $oseen intr*nse%amente me%anismos de dire%%ión omnidire%%ional. !sto signi,i%a &ue  $ueden %am"iar de dire%%ión so"re el e#e  $rin%i$al del %uer$o tan solo mo)iendo sus

a$o+os.

Tam"ién $ueden girar so"re los e#es de su %uer$o sin ne%esidad de le)antar las etremidades a$o+adas %on solo mo)er sus arti%ula%iones' es de%ir $uede rotar su %uer$o' in%linarlo + %am"iar de $osi%ión

  4n ro"ot %on etremidades $uede su$erar  o"st(%ulos &ue estén a "a#a altura en %om$ara%ión %on el tamaño del ro"ot.

Donde un ro"ot %on ruedas &uedar*a atas%ado si el tamaño del o"st(%ulo ,uera ma+or &ue el radio de la rueda.

Me%(ni%a

4na etremidad re&uiere al menos tres a%tuadores $ara $ro)eerla de dire%%ión + tra%%ión + $ermitir un mo)imiento %om$leto. 4n ro"ot %aminante %on e&uili"rio est(ti%o re&uiere al menos %uatro etremidades' $or lo tanto el nmero m*nimo de a%tuadores $ara un ro"ot %aminante es de do%e.

!le%tróni%a

Cada arti%ula%ión del ro"ot est( aso%iada a un %ontrolador + de"e ser %ontrolada de manera indi)idual. De nue)o' los ro"ots %aminantes re&uieren m(s sensores &ue un ro"ot %on ruedas dado &ue las ruedas est(n en todo momento en %onta%to %on el suelo esto signi,i%a &ue se de"e im$lementar algn me%anismo &ue $ermita determinar %u(ndo una etremidad est( en %onta%to %on el suelo. 3o%omo%ión $ara Be($odos:

3a lo%omo%ión %on $atas es un gra)e  $ro"lema $ara la ro"óti%a +a &ue el ro"ot tiene &ue ser esta"le est(ti%a + din(mi%amente. !l grado de di,i%ultad $ara %onseguir &ue un ro"ot -e($odo %amine' de$ende de la %lase de ro"ot &ue se %onstru+a. Si tenemos un ro"ot de uno o dos grados de li"ertad' $odemos %ontrolar su mo)imiento %on un algoritmo de %ontrol relati)amente ,(%il' esto se $uede %om$li%ar mu%-*simo si aumentamos la mo)ilidad de sus $atas' + lo m(s im$ortante si &ueremos &ue nuestro ro"ot %amine de manera autónoma $or terrenos a"ru$tos en%ontr(ndose o"st(%ulos &ue  $ueden dese&uili"rarlo' $ara ello se ada$tan al ro"ot di,erentes ti$os de sensores + se utilian los denominados algoritmos genéti%os %om$le#os' ellos %al%ulan + eligen el me#or  mo)imiento de las $atas ante mu%-as $osi"les solu%iones + son %a$a%es de regenerar el %ódigo de algoritmo $ara a,rontar distintas. Ti$os de mo)imientos

3os ti$os de mo)imientos "(si%os de los ro"ots -e($odos son dos: Mo)imiento Cuadr$edo + Mo)imiento Tr*$ode.

Ci%lo de Mo)imiento Cuadr$edo:

3a %ara%ter*sti%a $rin%i$al de este mo)imiento es &ue el ro"ot siem$re mantiene %uatro $atas en el suelo' %onsiguiendo un grado ele)ado de e&uili"rio' siendo las dos restantes las &ue le)antan la estru%tura del ro"ot.

Ci%lo de Mo)imiento Tr*$ode

!n este ti$o de mo)imientos' el ro"ot mantiene siem$re tres $atas en el suelo' estas se mue)en -a%ia atr(s $ara im$ulsan el ro"ot -a%ia adelante' mientras &ue las &ue est(n al aire "us%an la $osi%ión ade%uada -a%ia adelante $ara des$ués $oder im$ulsar al ro"ot. Corre%%ión de error en una etremidad.

Si tenemos un ro"ot lo su,i%ientemente e&ui$ado $odemos utiliar esta té%ni%a' $ara mantener la esta"ilidad del ro"ot. Si nuestro ro"ot utilia un mo)imiento tr*$ode + lo e&ui$amos %on sensores en las etremidades  $odemos dete%tar %uando una de ellas no llega a to%ar al suelo' $asando enton%es a modo %uadr$edo. 5;

• 6o"ots m(s %om$le#os: Se re,iere a los ro"ots

&ue %uentan %on m(s de  $atas en su diseño' tales %omo las arañas de 8 $atas + algunos m(s etremos &ue imitan la lo%omo%ión de un 100 $ies. 3os ro"ots de 8 $atas %uentan %on %iertas ,a%ilidades %omo el -e%-o de &ue tenga a la -ora de mo)erse @ $atas de a$o+o mientras las otras @ realian el mo)imiento. Claramente' $rimero de"e diseñarse de tal manera &ue el ro"ot sea esta"le tanto est(ti%a %omo din(mi%amente $ara as* $oder asegurar  una %ontinuidad en el mo)imiento' + esto se logra res$e%to a los grados de li"ertad &ue tenga el ro"ot' +a sea en %ada $ata o de la manera &ue se &uiera u"i%ar. tra )enta#a &ue  $resentar*a un ro"ot de 8 $atas res$e%to a este tema es &ue un mismo motor estar*a en %a$a%idad de %ontrolar dos $atas al mismo tiem$o' redu%iendo gastos en motores + energ*a a tratar en el %ir%uito. 4n estudio realiado $or lego %on su l*nea de ro"óti%a MindStorms muestra un $rototi$o de un ro"ot de 8 $atas su"iendo es%aleras %omo se muestra a %ontinua%ión:

Figura !. "rototipo de # patas de $ego  %indstorms.

!3C/DAD TA?!C/A3

3a )elo%idad tangen%ial %am"ia %ontinuamente de dire%%ión + sentido' $ero la ra$ide es %onstante $or&ue la longitud del )e%tor )elo%idad tangen%ial no )ar*a.

v_t =w∗r

 Figura &. Ilustración 'ector 'elocidad tangencial 

AC!3!6AC/E 6MA3

!s un )e%tor dirigido -a%*a el %entro de la %ur)a %u+o modulo de$ende de la longitud del radio + de la )elo%idad tangen%ia

l

a_n=vt 

2

r

 Figura !. Ilustración 'ector aceleración normal 

!3C/DAD A?43A6 

3a )elo%idad angular es la ra$ide %on la &ue )ar*a el (ngulo en el tiem$o + se mide en radianes F segundos

.

w

=

v

_t 

 R

 Figura (. Ilustración 'elocidad angular 

AC!3!6AC/E A?43A6 

!s el %am"io &ue e$erimenta la )elo%idad angular $or  unidad de tiem$o.

α 

=

w

 Figura ). Ilustración aceleración angular 

I*. DISE,( - '/'U/(S.

ara $oder em$ear a -a%er el diseño del me%anismo' se  $arte $or su$oner un $eso + a $artir de esto es%oger 

motores + asi -allar )elo%idades + a%elera%iones. ara -allar el $eso del monta#e se tu)o en %uenta las siguientes es$e%i,i%a%iones

Base

=

0.7 _{Kg , con unespesor de}3.2_mm

 Patas

=

0.4 _{Kg con un espesor de}5_mm

Cuatro motores

=

300_gcadauno

 Extras: 0.7 _Kg

Total

=

3_{kg Aproximadamente}

!l motor $osea un tor&ue de @ Gg,

or lo %ual $osee una Wnominal

=

1.6rpm ara $oder -allar la )elo%idad angular HI %on)ertidos de r$m a radFs la nominal:

w

=1.6

rpm

∗ 1 60

_s

∗2

π 

=0.16

rad

s

Con la )elo%idad angular + %on el radio $odemos en%ontrar la elo%idad tangen%ial:

 tan=w∗r

 

tan =0.16

rad

s

∗0.192

m

 

tan =0.03072

m

s

3a %ual ser*a la )elo%idad &ue tiene una sola $ara del o%ta$odo' $ara tener la )elo%idad %om$leta de todo el monta#e tomamos %uatro )e%es la )elo%idad tangen%ial:

 

_tanT =4

 

tan=4

(

0.03072

m

s

)

=0.122

m

s

ara $oder -allar la a%elera%ión tangen%ial de monta#e tomamos: 0.03072

 m

s

¿

¿

¿

2

(¿¿

0.192

_m

¿)=

0.0053

 m

s

2

¿

a

tan

=

(

 

tan 2

r

)

=¿

A%elera%ión tangen%ial total del sistema

a

_tanT =4

a

tan=4

(

0.0053

m

s

2

)

= 0.0212

m

s

2 •

∑

 !  "

=

0 W 

−

 # 

=

0

W 

=

 # 

W 

=9.81

m

s

2

 x

3

 _K 

g W 

=

29.43 _# 

•

∑

 !  x

=

m

∗

a  ! _r=m∗a  ! _r= $∗ # 

 ! 

_r=0.4∗29.43

 # 

 ! 

_r=11.772

 # 

a=  ! _r m

a

= 11.772

 _# 

3

 _K 

g

a

=3.92

m

s

2

*.SIMU/#'I(NES.

Kigura >. Simula%ión ro"ot.

!n la ,igura anterior se muestra el diseño

realiado del o%tó$odo a im$lementar' el %ual

%onsta de dos e#es ,i#os so"re los %uales )a a

mantenerse + @ motores lo %uales )an a estar

en%argados de la rota%ión de las $atas.

Kigura @. Diseño etremidad im$lementado a

Solid or=s.

!n la ,igura anterior se o"ser)a enton%es 2 $atas'

una rela%ionada dire%tamente %on la otra a tra)és

de una "arra $aralela a la transmisión + la %ual )a

a $ermitir tener ma+or esta"ilidad a la -ora de

realiar el mo)imiento.

*I. P&($/EM#S.

Dentro de los $ro"lemas en%ontrados en el

desarrollo del ro"ot de 8 $atas' se en%ontraron

 $ro"lemas %omo:

•

3a rela%ión de la "arra de transmisión

res$e%to a la "arra &ue genera"a la

rota%ión entre las $atas de"*a ser siem$re

la misma' una era $aralela a la otra' de no

ser as* el mo)imiento no se genera"a + la

rota%ión no se %um$l*a. ara ello se

diseñó un e#e &ue manten*a la rela%ión +

as* genera"a el mo)imiento es$erado.

•

!l a%o$le de la "arra de transmisión al

ser)omotor trun%ado utiliado ,ue el

ma+or de los $ro"lemas' $ues %uando el

ro"ot e#er%*a ,uera $ara dar el $aso' el

a%o$le se des$rend*a' e)itando as* el

mo)imiento. De"ido a esto de %on)ino

generar un a%o$le $ro$io + des%artar los

%omer%iales.

•

3a %onstru%%ión de las $atas' "asada en el

diseño realiado en Solid or=s +

 $re)iamente simulado' generó %ierto

ni)el de %on,iana' sin em"argo' al

im$lementar los tornillos + tuer%as

ne%esarios' se genera"an %iertos ro%es

entre $ieas' + algunas de estas $erdieron

su ,orma tras el %orte' e)itando as* un

giro %ontinuo + %oordinado entre todas

las $atas del sistema. Se intentó

solu%ionar este $ro"lema $uliendo %iertas

 $ieas + endereando a&uellas &ue

estu)ieran tor%idas.

•

3os motores %om$rados' a $esar de tener 

un su$uesto tor&ue a %arga de 5 =ilos' no

,ueron %a$a%es de generar un $aso

%om$leto %uando +a %arga"a todo el $eso

del ro"ot.

•

!l m(s grande de los $ro"lemas es &ue al

no ser %a$a el motor de generar la ,uera

 $ara mo)er el sistema' la %orriente se

ele)a"a' teniendo $or motor una %orriente

de 1'2 am$erios en $romedio. Si a esta

%orriente no logra"a generar el

mo)imiento' enton%es se de"*a "us%ar 

otra solu%ión' la %ual %onsistir*a en

%am"iar o %om$rar unos nue)os motores.

*II. '(N'/USI(NES

• 6es$e%to al ro"ot "*$edo' se des%arta el uso

de este ti$o de ro"ot de dos $atas dada su %om$le#a lo%omo%ión + todo lo &ue re&uiere  $ara &ue el sistema en si se mantenga esta"le tanto est(ti%a %omo din(mi%amente. !s$e%*,i%amente -a"lando de din(mi%a' la %inem(ti%a dire%ta nos di%e &ue se de"e tener  una re,eren%ia ea%ta de $osi%ión + orienta%ión de la etremidades' indi%ando as* un ma+or uso de sensores + de %ir%uitos $ara ade%uar las señales de entrada' + res$e%to a la %inem(ti%a in)ersa' se de"e tener $rogramado o e)aluado la a%%ión &ue el ro"ot de"e e)aluar  res$e%to a la $osi%ión + orienta%ión de sus etremidades' %om$li%ando as* la resolu%ión del $ro"lema $lanteado' su"ir es%alera %on un ro"ot de $atas.

• !n %uanto a la a$li%a%ión de los %uadr$edos'

se sigue teniendo $ro"lemas $ara mantener el %uer$o esta"le' dado &ue si se &uiere un mo)imiento notorio' el ro"ot de"er*a tener  solo 2 $untos de a$o+o + se $odr*a %aer' o en su de,e%to' tener > $untos de a$o+o + solo uno de mo)imiento' lo %ual -a%e mas lento el sistema' adem(s' no es %a$a de sortear los  $ro"lemas de irregularidades en terreno' $or 

esto' se des%arta %omo $osi"le solu%ión al  $ro"lema $lanteado.

• 3os ro"ots -e($odos tienen un estudio m(s

am$lio &ue $ermitir*a la resolu%ión del  $ro"lema' sin em"argo' se de%ide de#ar de lado esta $ro$uesta dada la %antidad de grados de li"ertad $or $ata &ue de"er*a mane#ar el ro"ot $ara su"ir una es%alera' im$li%ando %on esto m(s gasto e%onómi%o en motores +

energéti%o en %orriente $ara %ada motor' adem(s &ue se de"e tener en %uenta los %ir%uitos de $oten%ia &ue sean %a$a%es de mantener ,un%ionando los motores' lo &ue im$li%a una ma+or (rea $ara %ir%uitos + m(s  $eso &ue de"e %argar %onsigo el ro"ot

-e($odo.

• Se de%ide o$tar enton%es $or un ro"ot de 8

 $atas' %omo una araña' el %ual ser( %a$a de %u"rir es%aleras si se $lantea un "uen diseño. Se es%oge tam"ién $or&ue re&uiere menos grados de li"ertad $or $ata' im$li%ando as* menor gasto energéti%o + e%onómi%o' adem(s de a-orrar $eso + es$a%io en el ro"ot. Asimismo' se es%oge este diseño "asados en un estudio -e%-o %on anterioridad mostrado en el mar%o teóri%o $ermitiendo as* )isualiar  lo &ue $odr*a llegar a ser la solu%ión al  $ro"lema $lanteado. ")iamente entran a  #ugar dem(s ,a%tores %omo el roamiento del suelo' la altura de la es%alera + dem(s  $ertur"a%iones &ue desesta"iliar*an al sistema' $ero esto se tendr( en %uenta m(s adelante %uando se siga realiando el estudio din(mi%o del sistema.

• 6es$e%to al diseño' se $uede de%ir &ue ,ue

 "ien realiado en %uanto al as$e%to me%(ni%o' se %um$l*an las rota%iones + los mo)imientos eran %oordinados' sin em"argo' el $ro"lema se dio en la sele%%ión del motor $ues a $esar  de &ue ten*an un tor&ue de 5Gg' sus $iñones internos eran $l(sti%os' %uestión &ue generó  $ro"lemas $ues se desgasta"an + se rom$*an im$idiendo as* el ,un%ionamiento total del sistema.

• !l ro"ot no estu)o en %a$a%idad de su"ir las

es%aleras $or &ue los motores no dieron la ,uera su,i%iente $ara &ue este su"iera' + adem(s' el a%o$le dire%to al material de a%r*li%o' en %uanto el sistema re&uer*a ,uera' se &ue"ra"a.

• !l material sele%%ionado' a $esar de ser m(s

tra"a#a"le $ara el $ro+e%to' no ten*a las  $ro$iedades me%(ni%as ne%esarias $ara aguantar las ,ueras &ue e#er%*a el sistema $or  ende el ro"ot ,alló.

*III. &EFE&EN'I#S

1; /33A66!3' Jose 3uis. Diseño + %onstru%%ión de 2 ro"ots -e($odos $ara la"oratorio de mi%ro ro"óti%a de la 4S. ?ua+a&uil' 2010. ag. 29.

2; ?4LMA' Cesar. Constru%%ión de un ro"ot "*$edo  "asado en %aminado din(mi%o. Cuerna)a%a' 2010 ag

2@.

>; /33A66!3' Jose 3uis. Diseño + %onstru%%ión de 2 ro"ots -e($odos $ara la"oratorio de mi%ro ro"óti%a de la 4S. ?ua+a&uil' 2010. ag. >0.

@;K!6D!L D! 3A6A' Carlos. S$ot el nue)o ro"ot de %uatro $atas de ?oogle &ue aguanta $atadas. C Méi%o.

5; /33A66!3' Jose 3uis. Diseño + %onstru%%ión de 2 ro"ots -e($odos $ara la"oratorio de mi%ro ro"óti%a de la 4S. ?ua+a&uil' 2010. ag. @@N@5

; Hideo !ig-tNleg 3ego Mindstorms 6o"ot rotot+$e. nline; Dis$oni"le en internet desde: -tt$s:FFIII.+outu"e.%omFIat%-O)PS#6-N3oQBR