FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless AC ~ Serie ACSD ~

FAGOR AUTOMATION S.COOP

.

Accionamientos

Brushless AC

~ Serie ACSD ~

Título Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de moto-res y reguladomoto-res digitales.

Denominación MAN REGUL ACSD (CAS)

Referencia Ref.1609

Software Versión 02.04 y anteriores

Documento electrónico man_acsd. pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B.º San Andrés 19, Apdo. 144

C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN www.fagorautomation.com

[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-ciones motivadas por modificavaria-ciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-prueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en una posterior edición.

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34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

Productos de DOBLE USO.

Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU y necesitan licencia de exportación según destino.

CONDICIONES DE GARANTÍA

FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.

El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distri-buidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e iden-tificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en 24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de los 36 meses indicados.

En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION. En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplica-ble será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las piezas sustituidas.

FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comerciali-zación hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repues-tos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.

Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido como garantía.

Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la repa-ración o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE tenga derecho a más indemnizaciones.

La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION. La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar ano-malías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION. El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-TION.

FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.

Quedan excluidos de esta garantía:

a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.

b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION. c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.

d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y sinies-tros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.

e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales. f) Daños ocasionados durante el transporte.

Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION, identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la avería, si se conoce, y el alcance de la misma.

Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía ori-ginal del producto.

La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correctivo indicadas en los manuales del producto.

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR

compuesto por los módulos reguladores:

ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos

indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016

PRESENTACIÓN

FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regu-lador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpm para motores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR. EN 60204-1:2007

CORR:2010

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.

EN 61800-3:2004 /A1:2012

Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ...7

Introducción... 7

Características generales ... 7

Dimensiones ... 11

Conector de potencia ... 13

Conector de la captación motor ... 14

Freno de sujeción... 15

Referencia comercial ... 16

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM...17

Introducción... 17

Características generales ... 17

Dimensiones ... 20

Conector de potencia ... 21

Conector de la captación motor ... 22

Freno de sujeción... 23

Referencia comercial ... 24

REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...25

Introducción... 25 Características generales ... 25 Dimensiones ... 26 Datos técnicos... 26 Conectores... 27 Indicadores... 28 Pulsadores y conmutadores... 29

Panel frontal y patillaje de los conectores... 30

Identificación de equipos... 32 Referencia comercial ... 32 INSTALACIÓN...33 Consideraciones generales... 33 Conexiones eléctricas ... 34 Cables ... 40

Conexión del bus de campo CAN ... 41

Codificación de los cables FAGOR... 42

Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 ... 43

Esquema del armario eléctrico... 44

Inicialización y ajuste ... 45

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ...49

Notación ... 49

Grupos ... 51

CÓDIGOS DE ERROR ...71

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Características generales

T. 1 Servomotores FXM. Características generales.

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Sensor de temperatura Termistor PTC. Triple

Extremo del eje Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto

Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad amb. permitida Del 20% al 80% (no condensado)

Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv· Significado de los

códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FXM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se man-tenga por debajo de 150°C/302°F.

IM B5 IM B5

IM V1

T.

2

Datos técnicos de los motores síncrono

s FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC). Motores no v e n til ad os Par a rótor para do Par de pico a rótor bl oque ado Velo cid ad nomina l Corriente a rótor p arado Corr ien te de p ico Potencia de cá lcu lo Cons tante de par Tiem po de acelera ció n Indu ctan cia por fase Resi sten cia por fase Inerc ia 1 Masa 2 Par de pico de l re gu la do r Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt ta c L R J M ACSD-05 L ACSD-10 L ACSD-20 L ACSD-30 L N·m N ·m rev/min A A kW N ·m/A m s m H  kg·c m² kg N· m N ·m N·m N ·m FXM1 1.40F . . 1,2 6 40 00 2,0 10,0 0,5 0 ,6 8,4 1 2,0 4,60 1,2 3 ,3 3,0 6,0 FXM12.40 F.  .  2,3 11 4000 3,9 18,7 1,0 0, 6 7, 2 5,5 1,45 1,9 4, 3 6,0 11 ,0 FXM13.40 F.  .  3,3 16 40 00 5,6 27,2 1,4 0 ,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6 ,4 1 2,0 16 ,0 FXM14.20 F.  .  4,1 20 20 00 3,5 17,1 0,9 1 ,2 3,5 1 0,0 2,30 3,3 7 ,6 12 ,0 20 ,0 FXM14.40 F.  .  4,1 20 40 00 6,9 33,7 1,7 0 ,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7 ,6 1 2,0 1 8,0 FXM31.20 F.  .  2,6 13 2000 2,2 11 ,0 0,5 1 ,2 5, 6 2 4,0 5,05 3,5 5, 5 6,0 12, 0 13 ,0 FXM31.40 F.  .  2,6 13 40 00 4,4 22,0 1,1 0 ,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5 ,5 6,0 1 2,0 13 ,0 FXM32.20 F.  .  5,1 25 20 00 4,3 21,1 1,1 1 ,2 5,0 11 ,0 1,65 6,0 7 ,5 12 ,0 2 4,0 25 ,0 FXM32.40 F.  .  5,1 25 40 00 8,4 41,2 2,1 0 ,6 10,0 2,9 0,44 6,0 7 ,5 1 2,0 1 8,0 FXM33.20 F.  .  7,3 36 20 00 6,3 31,1 1,5 1 ,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9 ,6 2 4,0 36 ,0 FXM33.40 F.  .  7,3 36 40 00 1 2,0 59,2 3,1 0 ,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9 ,6 1 8,0 FXM34.20 F.  .  9,3 46 20 00 7,6 37,6 1,9 1 ,2 5,0 5,3 0,65 11 ,0 11 ,5 2 4,0 3 6,0 FXM34.40 F.  .  9,3 46 40 00 1 5,0 74,2 3,9 0 ,6 10,0 1,3 0,17 11 ,0 11 ,5 1 8,0 FXM53.20 F.  .  11 ,9 59 20 00 9,9 49,1 2,5 1 ,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 2 4,0 3 6,0 FXM53.30 F.  .  11 ,9 59 30 00 1 4,8 73,0 3,7 0 ,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 2 4,0 FXM54.20 F.  .  14 ,8 74 20 00 1 2,7 63,5 3,1 1 ,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 3 6,0 FXM55.12 F.  .  17 ,3 86 12 00 9,1 45,2 2,2 1 ,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 3 8,0 5 7,0 FXM55.20 F.  .  17 ,3 86 20 00 1 5,0 74,6 3,6 1 ,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 3 3,6 FXM73.12 F.  .  20 ,8 1 04 12 00 1 0,7 53,5 2,6 1 ,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 5 7,0 FXM74.12 F.  .  27 ,3 1 35 12 00 1 3,5 66,8 3,4 2 ,0 7,3 7,8 0,45 79,0 31,6 6 0,0 FXM75.12 F.  .  29 ,5 1 65 12 00 1 5,0 83,9 3,7 2 ,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 6 0,0 1. Si e l mo to r di spone d e la opció n fren o deb e co nside rarse además el val or d e ine rci a q ue se refleja e n la t a bla de l ap art ado · da to s técni co s d el fre no de suje ción·. 2. Si e l mo to r di spone d e la opció n fren o deb e co nside rarse además el val or d e su ma sa se gún la tabl a del ap art a do ·datos té cnic os del freno d e su jeció n·. NOT A . En n egrit a, las combina cione s e n la s que el reg ula dor limit ará automáticame nte su corrie nte de pico p a ra n o dañ ar e l mo to r.

T.

3

Datos técnicos de los motores síncronos

FXM n o ventilados de bobinado A (400 V AC). Motores no ven tilad o s Par a ró tor para do Par de pico a rótor bloqueado Velo cid ad nomi nal Corrie nte a rótor parado Corriente de p ico Potencia de cálc ulo Constante de p ar Tiem po de acele ración Indu ctan cia por fa se Resisten cia por fa se Inercia 1 Masa 2 Par de pico d e l re gu la do r Mo Mp n N Io Im áx Pcal kt ta c L R J M A C S D-04H ACSD-08H ACSD-16 H N·m N ·m rev/min A A kW N ·m/A m s m H  kg ·cm ² kg N· m N ·m N·m FX M1 1. 20 A.  .  1,2 6 2000 0,45 2 ,2 0,3 2 ,7 4,2 24 8 93,5 1 ,2 3,3 6,0 FX M1 1. 30 A.  .  1,2 6 3000 0,67 3 ,4 0,4 1 ,8 6,3 11 0 43,0 1 ,2 3,3 6,0 FX M1 1. 40 A.  .  1,2 6 4000 0,90 4 ,5 0,5 1 ,3 8,4 62 23,5 1 ,2 3,3 5,2 6,0 FX M1 2. 20 A . .  2,3 11 2000 0,86 4 ,1 0,5 2 ,7 3,6 11 1 32,0 1 ,9 4,3 10 ,7 11 ,0 FX M1 2. 30 A . .  2,3 11 3000 1,29 6 ,2 0,7 1 ,8 5,4 49 13,0 1 ,9 4,3 7,1 11 ,0 FX M1 2. 40 A . .  2,3 11 4000 1,72 8 ,2 1,0 1 ,3 7,2 28 7 ,8 1 ,9 4,3 5,4 1 0,7 11 ,0 FX M1 3. 20 A . .  3,3 1 6 2000 1,23 6 .0 0,7 2 ,7 3,4 71 16,0 2 ,6 6,4 10 ,7 16 ,0 FX M1 3. 30 A . .  3,3 1 6 3000 1,85 9 ,0 1,0 1 ,8 5,1 32 7,25 2 ,6 6,4 7,1 1 4,2 16,0 FX M1 3. 40 A . .  3,3 1 6 4000 2,50 12,0 1,4 1 ,3 6,8 18 4,05 2 ,6 6,4 1 0,6 16,0 FX M1 4. 20 A . .  4,1 2 0 2000 1,53 7 ,5 0,9 2 ,7 3,5 52 12,0 3 ,3 7,6 10 ,7 2 0,0 FX M1 4. 30 A . .  4,1 2 0 3000 2,30 11 ,2 1,3 1 ,8 5,2 23 4,85 3 ,3 7,6 1 4,2 20,0 FX M1 4. 40 A . .  4,1 2 0 4000 3,10 15,0 1,7 1 ,3 6,9 13 2,95 3 ,3 7,6 1 0,6 20,0 FX M3 1. 20 A . .  2,6 1 3 2000 0,97 4 ,8 0,5 2 ,7 5,6 12 6 29,0 3 ,5 5,5 10 ,7 13 ,0 FX M3 1. 30 A . .  2,6 1 3 3000 1,45 7 ,3 0,8 1 ,8 8,5 56 12,5 3 ,5 5,5 7,2 13 ,0 FX M3 1. 40 A . .  2,6 1 3 4000 1,92 9 ,6 1,1 1 ,4 11,3 32 7,25 3 ,5 5,5 5,4 1 0,8 13,0 FX M3 2. 20 A . .  5,1 2 5 2000 1,89 9 ,2 1,1 2 ,7 5,0 56 9,55 6 ,0 7,5 10 ,8 2 1,6 25,0 FX M3 2. 30 A . .  5,1 2 5 3000 2,80 14,0 1,6 1 ,8 7,5 25 4,05 6 ,0 7,5 1 4,6 25,0 FX M3 2. 40 A . .  5,1 2 5 4000 3,80 18,5 2,1 1 ,4 1 0,1 14 2 ,3 6 ,0 7,5 1 0,7 21,4 1 . Si el motor disp one de la o pción freno d ebe con sidera rse a demás el valo r de inercia qu e se re fleja en la ta b la del a part a do ·datos técnicos de l fren o d e sujeci ón·. 2 . Si el motor disp one de la o pción freno d ebe con sidera rse a demás el valo r de su masa seg ún la tabla d el ap a rt ad o ·d atos técn ic os d el fre no de suj eción ·. NOT A . E n ne grit a, la s comb inaci ones en la s q ue el regu lad or l imit a rá automáticamen te su corrien te d e p ico p ara no d aña r el motor .

T.

4

Datos técnicos de los moto

res síncronos FXM no ventil

ados de bobinado A (400 V AC)

Mo tor es no v en ti la do s Par a rótor para do Par de pico a róto r bloq uead o Velo cid ad nomi nal Corriente a ró tor para do Corrie nte de p ico Potencia de cálcu lo Cons tan te de p ar Tiem po de acelera ción Indu ctanc ia por fa se Resisten cia por fa se Iner cia 1 Masa 2 Pa r de pi co d e l re gu la do r Mo Mp n N Io Imáx Pc al kt ta c L R J M A C S D -0 4H A C S D-08H ACSD-16 H N·m N ·m rev/m in A A kW N ·m/A m s m H  kg·cm² kg N·m N ·m N·m FXM33.20 A.  .  7 ,3 36 200 0 2,7 13,4 1 ,5 2,7 4 ,9 36 5,05 8,5 9 ,6 21 ,6 36,0 FXM33.30 A.  .  7 ,3 36 300 0 4,1 20,0 2 ,3 1,8 7 ,4 16 2,20 8,5 9 ,6 14 ,2 28,5 FXM33.40 A.  .  7 ,3 36 400 0 5,5 27,0 3 ,1 1,3 9 ,9 8.6 1,15 8.5 9 ,6 21,3 FXM34.20 A.  .  9 ,3 46 200 0 3,4 17,0 1 ,9 2,7 5 ,0 26 3,45 11 ,0 11 ,5 21 ,9 43,8 FXM34.30 A.  .  9 ,3 46 300 0 5,1 25,0 2 ,9 1,8 7 ,5 12 1,60 11 ,0 11 ,5 29,1 FXM34.40 A.  .  9 ,3 46 400 0 6,9 34,0 3 ,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11 ,0 11 ,5 21,6 FXM53.12 A.  .  11 ,9 59 120 0 2,8 14,0 1 ,5 4,2 4 ,7 61 5,85 22,0 15,8 34 ,0 59,0 FXM53.20 A.  .  11 ,9 59 200 0 4,7 23,0 2 ,5 2,5 7 ,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5 FXM53.30 A.  .  11 ,9 59 300 0 7,1 35,0 3 ,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9 FXM54.12 A.  .  14,8 74 120 0 3,5 17,6 1 ,9 4,2 4 ,9 44 3,70 29,0 17,8 33 ,8 67,7 FXM54.20 A.  .  14,8 74 200 0 5,9 30,0 3 ,1 2,5 8 ,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2 FXM54.30 A.  .  14,8 74 300 0 8,7 44,0 4 ,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2 FXM55.12 A.  .  17,3 86 120 0 4,1 20,0 2 ,2 4,2 5 ,3 36 2,95 36,0 20,0 33 ,8 67,5 FXM55.20 A.  .  17,3 86 200 0 6,7 33,0 3 ,6 2,6 8 ,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3 FXM73.12 A.  .  20,8 10 4 120 0 4,9 25,0 2 ,6 4,2 7 ,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8 FXM73.20 A.  .  20,8 10 4 200 0 8,2 41,0 4 ,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6 FXM74.12 A.  .  27,3 13 5 120 0 6,6 32,0 3 ,4 4,2 7 ,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2 FXM75.12 A.  .  33,6 16 5 120 0 8,0 39,0 4 ,2 4,2 7 ,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2 1. Si e l mo to r di sp one d e la opció n fren o deb e co nside rarse además el val or d e inerci a q ue se refleja e n la t a bla de l a part ado · da to s técnico s d el fre no de suje ción·. 2. Si e l mo to r di sp one d e la opció n fren o deb e co nside rarse además el val or d e su ma sa se gún la tabl a del ap art a do ·datos té cn ic os del freno d e su jeció n·. NOT A . E n n egrit a, l as co mbina cione s en la s que el reg ulad or limit ar á automáticamen te su corrie nte de pico p a ra n o daña r e l mo tor .

Dimensiones

F. 1 Dimensiones de la serie de motores FXM1.

F. 2 Dimensiones de la serie de motores FXM3.



40

8

LB

46

30

±0.1

Ø80j6

Ø14j6

0

3

±0.1

20



86

7

Ø10

₀

Ø117

_~1

30

GD F ST Dimensiones LB Unidades mm pulg FXM11 136 5,35 FXM12 171 6,70 FXM13 206 8,11 FXM14 241 9,48 Dimensiones F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5

Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

30

10

~1

58

10



114

Ø115

Ø154

Ø1

40

Ø95j6

Ø19j6

30

40

±0.1 0

3

±0.1

LB

WITH BRAKE: LB+23

46



40



105

GA GD F ST -0 .2 +0 .1 Dimensiones F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16 Serie FXM3 Dimensiones LB Unidades mm pulg FXM31 152 5,98 FXM32 187 7,36 FXM33 222 8,74 FXM34 257 10,12 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

F. 3 Dimensiones de la serie de motores FXM5.

F. 4 Dimensiones de la serie de motores FXM7.

Ø165 12 40 Ø130j6 Ø24j6 50±0.250 3.5±0.1 LB WITH BRAKE: LB+28 46 40 12 145 Ø197 ~1 89

GA

GD

F

ST

-0 .2 Serie FXM5 Dimensiones F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19 Dimensiones LB Unidades mm pulg FXM53 237 9,33 FXM54 272 10,71 FXM55 307 12,09 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm C1 C2 ~C 3 Ø2₁₅ Ø2₄₅ 15 Ø180j6 Ø32k 6 15 LB WITH BRAKE: LB+41 46 50 58±0.25 0 4±0.1 185

GA

GD

F

ST

-0.2 +0.5 Dimensiones C1 C2 C3

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg

Io  23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,01

23 A < Io  46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29

Serie FXM7 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Dimensiones F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22 Dimensiones LB Unidades mm pulg FXM73 256 9,33 FXM74 291 10,71 FXM75 326 12,09 FXM76 361 14,21 FXM77 396 15,59 FXM78 431 16,97

Conector de potencia

El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por pri-mera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).

F. 5 Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y di-mensiones.

CONECTORES DE POTENCIA

Conector motor _{Ficha MC - recta}

EJ. MC - 23

Ficha AMC - acodada

Corriente 23 Amperios

IP 67

PIN SEÑAL

A

B

C

D

E

F

FASE U

FASE V

FASE W

GND

FRENO +

FRENO

-AMC 23

MC 23



40 (1,57)

CONECTOR BASE DE

POTENCIA DEL MOTOR

E A F D C B



110

(4,33)



105

(4,13)

Vista dada desde el exterior del motor

MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO

AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO

Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor.

F. 6 Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y di-mensiones.

F. 7 Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1). Patillaje y dimensiones. 

62

(2.44)

_

91

(3.5

8)

IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48

IOC-17. MOTOR CONNECTOR

VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR

A B C D E _{F G} H I K J P L M N Q O

IOC-17 PIN SIGNAL

A B C D E F A+ A-+5 VDC GND B+ B-G H I J K L Z+ Z-PTC THERMISTOR PTC THERMISTOR U+ U-M V+ N V-O W+ P W-Q SHIELD+CHASSIS



68

(2.67)



89

(3.50)

SEALING: IP65 STAND

PIN SIGNAL 1 2 3 4 5 6 REFCOS +485 PTC THERMIST. PTC THERMIST. SIN REFSIN 7 8 9 10 11 12 -485 COS CHASSIS GND N. C. +8 VDC 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1112 10 P

Freno de sujeción

La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 5 Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par nominal

de frenada estática Potencia absorbida Tiempo ON/OFF Margen de tensión de desbloqueo Inercia Masa aprox. Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66 FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32 FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42 FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03

Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de

la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.

ADVERTENCIA.

No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.  Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican

tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

 En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min 20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . .

- X

MOTOR SÍNCRONO FAGOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO F 220 V AC TIPO DE CAPTACIÓN BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DE FRENO 0 Sin freno VENTILACIÓN A 400 V AC

1 Con ventilador estándar 1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓN

ESPECIAL X

01 ZZ ESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

Notas.

Encoders with reference:

I0, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F. E1/A1, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A.

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Introducción

Características generales

T. 1 Servomotores FKM. Características generales.

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130

Termistor PTC Pt1000 (próximamente)

Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)

Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto

Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)

Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· Significado de los

códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FKM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FKM2 FKM4 FKM6

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conec-tores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor man-tienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F.

IM B5

IM B5

IM V1

T.

7

Datos técnicos de los motores síncronos

FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC). Motores no v enti la do s Par a rótor para do Par de pico a ró tor bl oque ado Velo cid ad nomin al Corriente a rótor par ado Corriente de p ico Pote nci a de cálcu lo Cons tante de p ar Tie mpo de aceleración Indu ctan cia por fa se Resisten cia por fa se Inercia 1 Masa 2 Pa r de pic o del reg u lad o r Mo Mp nN Io Imáx Pc al k t ta c L R J M ACSD -0 8H ACSD-1 6H N·m N ·m rev/min A A kW N ·m/A m s m H  kg·cm² kg N·m N ·m FKM21 .60 A.  .  1 ,7 7 60 00 2,8 11 1 ,1 0,60 14 ,4 7,70 2,60 0 1,6 4,2 4,8 7,0 FKM22 .30 A.  .  3, 2 13 300 0 2,4 10 1, 0 1,3 3 7 ,0 16,00 3,95 0 2,9 5,3 10,4 13,0 FKM22 .50 A.  .  3, 2 13 500 0 4,0 16 1, 7 0,8 0 11, 7 5,80 1,40 0 2,9 5,3 6,4 12,8 FKM22 .60 A.  .  3, 2 13 600 0 4,5 18 2, 0 0,7 1 14, 0 4,60 1,10 0 2,9 5,3 -11 ,3 FKM42 .30 A.  .  6, 3 25 300 0 4,6 19 2, 0 1,3 6 10, 7 8,60 1,45 0 8,5 7,8 -21,7 FKM42 .45 A.  .  6, 3 25 450 0 6,9 28 3, 0 0,9 1 16, 0 3,90 0,67 5 8,5 7,8 -14,5 FKM42 .60 A.  .  6, 3 25 600 0 8,5 34 3, 9 0,7 4 21, 3 2,6 0 0,4 50 8, 5 7,8 -11 ,8 FKM43 .20 A.  .  9 ,0 36 20 00 3,9 15,7 1,88 2,30 9 ,7 14 ,5 1,72 0 16,7 11,7 18,4 36,0 FKM43 .30 A.  .  9 ,0 36 30 00 6,2 2 5 2,82 1,45 14 ,5 6 ,2 0,75 5 16,7 11,7 -23,2 FKM43 .40 A.  .  9 ,0 36 40 00 9,4 3 8 3,77 0,95 19 ,4 2 ,4 0,31 5 16,7 11,7 -15,2 FKM44 .20 A.  .  11 ,6 47 20 00 4,6 1 9 2 ,4 2,52 7 ,4 14,51 1,72 0 16,7 11,7 -40,3 FKM44 .30 A.  .  11 ,6 47 30 00 8,2 3 3 3 ,6 1,41 11 ,2 4,20 0,54 0 16,7 11,7 -22,5 FKM44 .30 A.  .  .2 11 ,6 47 30 00 7,0 2 8 3 ,6 1,65 11 ,1 6,16 0,75 5 16,7 11,7 -26,4 FKM62 .30 A.  .  8, 9 35 300 0 7,1 28 2, 8 1,2 5 14, 4 7,20 0,77 0 16,0 11,9 -20,0 FKM62 .40 A.  .  8, 9 35 400 0 9,3 37 3, 7 0,9 5 19, 1 4,10 0,44 0 16,0 11,9 -15,3 FKM63 .20 A.  .  12 ,5 51 20 00 5,3 21,3 2 ,6 2,35 12 ,1 13 ,2 0,93 5 29,5 17,1 -37,6 FKM63 .30 A.  .  12 ,5 51 30 00 1 0,3 40,6 3 ,9 1,21 18 ,1 3 ,8 0,28 0 29,5 17,1 -19,3 FKM64 .20 A.  .  16 ,5 66 20 00 6,5 2 6 3 ,4 2,53 9 ,3 13,16 0,93 5 29,5 17,1 -40,6 FKM66 .20 A.  .  23 ,5 94 20 00 1 0,5 4 2 4 ,9 2,23 9 ,5 4,60 0,31 5 43,0 22,3 -35,8 FKM66 .20 A.  .  .2 23 ,5 94 20 00 9,4 3 7 4 ,9 2,50 9 ,5 8,82 0,41 0 43,0 22,3 -40,0 1. Mo me nt o de in er ci a de l mo to r si n fre n o de su je ció n. 2. Ma sa de l m o to r si n fre no de s u je ci ón . N ot a . E n ne grit a, l as co mb inaci ones en la s q ue el regu lad or l imit a rá automáticamen te su corrien te d e pico p ara n o d aña r el motor .

T.

8

Datos técnicos de los motores sín

cr onos FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC) Motores no v e n til ad os Par a ró tor para do Par de pico a rótor bloqueado Velo cid ad nomi nal Corrie nte a rótor parado Corriente de p ico Potencia de cálc ulo Constante de p ar Tiem po de acele ración Indu ctan cia por fase Resisten cia por fase Inercia 1 Masa 2 Par de pico d e l re gu la do r Mo Mp n N Io Im áx Pcal kt ta c L R J M A CSD-10L ACSD-20 L A C S D -3 0L N·m N ·m rev /min A A kW N ·m/A m s m H  kg·cm² kg N·m N ·m N·m F K M2 1. 60 F.  .  1,7 7 6 000 4 ,7 1 9 1,1 0 ,3 6 1 4,4 2,6 0,885 1,6 4,2 3 ,6 7,0 -F K M2 2. 30 F.  .  3,2 13 3 000 4 ,5 1 8 1,0 0 ,7 4 7,0 4,6 1,100 2,9 5,3 7 ,4 13 ,0 -F K M2 2. 50 F.  .  3,2 13 5 000 7 ,2 2 9 1,7 0 ,4 5 11 ,7 1,7 0,425 2,9 5,3 -9,0 13,0 F K M4 2. 30 F.  .  6,3 25 3 000 8 ,5 3 4 2,0 0 ,7 4 1 0,7 2,6 0,450 8,5 7,8 -14 ,8 22,2 F K M4 2. 45 F.  .  6,3 25 4 500 12,4 5 0 3,0 0 ,5 1 1 6,0 1,2 0,210 8,5 7,8 -18 ,2 25,0 F K M4 3. 30 F.  .  9,0 36 3 000 13,8 55,4 2,8 0 ,6 5 1 4,5 1,2 0,150 16 ,7 11 ,7 -19,5 F K M4 4. 30 F.  .  11 ,6 47 3 000 15,6 6 2 3,6 0 ,7 4 11 ,2 1,2 0,150 16 ,7 11 ,7 -22,2 F K M6 2. 30 F.  .  8,9 35 3 000 13,1 5 2 2,8 0 ,6 8 1 4,4 2,1 0,225 16 ,0 11 ,9 -20,4 F K M6 2. 40 F.  .  8,9 35 4 000 16,4 6 6 3,7 0 ,5 4 1 9,1 1,3 0,180 16 ,0 11 ,9 -16,2 F K M6 3. 20 F.  .  1 2,5 51 2 000 11 ,7 46,6 2,6 1 ,0 6 1 2,1 2,7 0,205 29 ,5 1 7,1 -31,8 F K M6 3. 30 F.  .  1 2,5 51 3 000 16,6 66,4 3,9 0 ,7 5 1 8,1 1,3 0,100 29 ,5 1 7,1 -22,5 F K M6 4. 20 F.  .  1 6,5 66 2 000 14,3 5 7 3,4 1 ,1 5 9 ,3 5 2,7 0,205 29 ,5 1 7,1 -34,5 F K M6 4. 30 F.  .  1 6,5 66 3 000 20,0 8 0 5,1 0 ,8 2 1 4,0 1,3 0,145 29 ,5 1 7,1 -24,6 F K M6 6. 20 F.  .  2 3,5 94 2 000 19,2 76,8 4,9 1 ,2 2 9 ,5 7 0,8 0,135 43 ,0 2 2,3 -36,6 1. Mo me nt o de in er ci a de l mo to r sin fre n o de su je ció n. 2. Ma sa de l mo to r si n fre no de s u je ci ón . N ot a . E n ne grit a, l as co mb inaci ones en la s q ue el regu lad or l imit ará automáticamen te su corrie nte d e pico p ara n o d aña r el motor .

Dimensiones

F. 8 Dimensiones de la serie de motores FKM2.

F. 9 Dimensiones de la serie de motores FKM4.

Ø100

Ø115

80

18

40

±0.1

0

3

±0.1

Ø80j6

Ø1

9j6

30

8

LB

54

L



97

139.5

R3.5

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm Serie FKM2

D

GA

GD

F

ST

-0.2 Cota LB L

Unidades mm pulg mm pulg

FKM21 106 4,17 208 8,19

FKM22 130 5,11 232 9,13

Cota F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16 Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM2 19 0,74

R4.5

80

18

50

±0.1

0

3.5

±0.1

Ø2

4j

6

Ø11

0j

6

40

10

LB

54

L



126

168.5

Ø130

Ø150

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm Serie FKM4 Cota LB L

Unidades mm pulg mm pulg

FKM42 133 5,23 247 9,72

FKM43 175 6,88 289 11,38

FKM44 175 6,88 289 11,38

Cota F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19 Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM4 24 0,94 GA D GD F ST -0.2 0

Conector de potencia

Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).

F. 10 Dimensiones de la serie de motores FKM6.

F. 11 Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones.

200.5

12

0

3.5

±0.1

50

Ø32k6

_Ø165

Ø190

12

LB

54

L



158

18

58

±0.25 Cota LB L

Unidades mm pulg mm pulg

FKM62 136 5,35 260 10,24 FKM63 172 6,77 296 11,65 FKM64 172 6,77 296 11,65 FKM66 208 8,18 332 13,07 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm Serie FKM6 Cota F GD R GA ST

Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22 Cota ØD k6 Unidades mm pulg FKM6 32 1,26

GA

D

GD

F

ST

-0 .2 CONECTOR BASE DE POTENCIA DEL MOTOR

PIN SEÑAL

1

2

6

3

4

5

FASE U

FASE V

FASE W

GND

FRENO +

FRENO

-2 1 5 6 4

97 (3,82)

80 (3,15)

27

(1,06)

MC-20/6

IP 65

Vista dada desde el exterior del motor

CONECTOR DE POTENCIA

Conector cable

de potencia MC - 20/6

Ej. MC - 20/6

Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corres-ponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.

F. 12 Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0).

Pa-tillaje y dimensiones.

F. 13 Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3).

Pati-llaje y dimensiones. 

62(2,44)



91(3,58)

IOC-17

IP 65 ESTÁNDAR

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 PIN SEÑAL 1 2 3 4 5 6 A+ A-+5 VDC GND B+ B-7 8 9 10 11 12 Z+ ZTEMP -TEMP + U+ U-13 V+ 14 V-15 W+ 16 W-17 MALLA+CHASIS

IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48

IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR

EOC-12

IP 65 ESTÁNDAR

54(2,12)

0,7

MAX

_{Ø8,5 (0,33)}

26

(1,02)

c.a. 3 (0,11)

SW23 SW22

1 2 3 45 6 11 7 8 9 10 12 PIN SEÑAL 1 2 3 4 5 6 REFCOS + 485 TEMP -TEMP + SIN REFSIN 7 8 9 10 11 12 - 485 COS CHASIS GND N. C. +8 V DC

E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS

Freno de sujeción

La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 9 Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par de frenada estática Potencia absorbida Tiempo ON/OFF margen de tensión de desbloqueo Mto. de Inercia Masa aprox. Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² kg lbf FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 0,30 0,66 FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 0,48 1,06 FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 0,87 1,92

Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.

ADVERTENCIA.

No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.  Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican

tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera com-pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Referencia comercial

0 Estándar 1 Electroventilado 8 Baja inercia

9 Baja inercia y electroventilado (próximamente)

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . .

SERIE DE MOTOR TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6 VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO A 400 V AC TIPO DE CAPTACIÓN

A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· BRIDA

Y EJE

0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

OPCIÓN DE FRENO

0 Sin freno

1 Con freno estándar · 24 V DC · 2 Con freno extra · 24 V DC · OPCIÓN DE

VENTILADOR E INERCIA

F 220 V AC

1 Eje liso (sin chaveta)

40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

01 ... 99 ESPECIFICACIÓN

Sólo con configuración especial K

2 Eje con chaveta y retén

3 Eje liso (sin chaveta) y retén 9 Eje con configuración especial

- K

.

.

sin campo Estándar

2 Optimizado con ACSD-16H 3 De tamaño reducido OPCIÓN

DE

BOBINADO

0/sin campo PTC KTY84 1

SENSOR DE TEMPERATURA

EXTRAS sin campo Ninguno

K Configuración especial

U Certificación NRTLSAFET (próximamente)

PTC Pt1000 (próximamente)

Notas.

Encóders con referencia:

I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F. E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.

El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.

REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD

Introducción

ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad dise-ñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless. Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:

Para la serie ACSD-xxH:

con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A. Para la serie ACSD-xxL:

con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.

Características generales

Sus características principales son: Alimentación trifásica

Frenado dinámico en una situación de caída de red

PWM IGBTs

Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/ vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico

Interfaz de comunicación bus de campo CAN

Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speed enable y drive enable)

Una entrada lógica programable Una salida lógica programable Cambio de parámetros «on-line»

Protecciones típicas en reguladores de velocidad Comunicación RS-232 (sólo para carga de software) Protocolo de comunicación CANopen limitado

ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC

ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H

Dimensiones

Datos técnicos

F. 14 Reguladores ACSD. Dimensiones.

Serie L · 220 V · Serie H · 400 V ·

05 10 20 30 04 08 16

Inominal de salida (A) 2,5 5 10 15 2 4 8

Ipico (0,5 s) (A) 5 10 20 30 4 8 16 Alimentación de potencia 3 AC 220/240 V ± 10 % 50/60 Hz ± 10 % 3 AC 400/460 V ± 10 % 50/60 Hz ± 10 % Consumo (A) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7

Consumo (A) en modelos

monofásicos* 9,5 18,5 - - - -

-Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC

Frecuencia Inferior a 600 Hz

Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66

Potencia de Ballast interna 150 W

Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC

Protección térmica del

radiador 90°C/194°F Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F) Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (- 4°F/140°F) Grado de protección IP 20 Dimensiones 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg) Masa 3,85 kg (8,5 lb)

IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico.

INFORMACIÓN. * Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden

también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16. 67 mm (2.63") 245 mm (9.64") 280 m m (1 1. 02" ) 330 m m (1 2. 99" ) 30 0 m m (1 1 .8" ) 6 mm (0.23") 11 mm (0.43")

ACSD

i

Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de

ali-mentación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión

apli-cada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una fre-cuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de

Ballast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de

entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno

que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

20 mA OUT

Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de

alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales de habilitación del equipo.

PROG. DIGIT. OUTPUT

Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida

optoaco-plada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx. (50 V).

ENABLES

Común (pin 5 de X2). Pto. de referencia de las señales siguientes: Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación

de corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presencia de par.

Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna

interna de velocidad nula.

DRIVE OK.

Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra

cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra eléctrica.

PROG. DIGIT. INPUT

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital

programable.

MOTOR FEEDBACK INPUT

Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motor para la captación de (posición + velocidad) y de las señales de sonda térmica en el motor.

COMMUNICATIONS RS-232

Conector que permite cargar versión de software desde un PC al regulador mediante línea serie RS-232.

CAN BUS

Tarjeta de bus de campo CANopen

(cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).

Indicadores

BUS ACTIVITY. Indicador luminoso situado en la parte superior del

conector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de ilumina-ción que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para más detalles véase apartado, Inicialización y ajuste de este

mismo manual.

NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.

NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos

terminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de INSTALACIÓN.

GNDa pin 1 (X4) No conectado

CANL pin 2 (X4) Entrada L

SHIELD pin 3 (X4) Pantalla de cable

CANH pin 4 (X4) Entrada H

+ 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS

ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 V está presente.

CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superior

del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del bus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activado la resistencia de recuperación.

VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del

pul-sador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de poten-cia está presente.

Pulsadores y conmutadores

RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT. Conmutador rotativo que determina el nº de nodo

asignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véase apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual.

SPEED SELECT. Selector que permite seleccionar la velocidad de

comunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado,

Inicialización y ajuste de este mismo manual.

TERMINAL RESISTOR

Selector que en posición ON conecta la resistencia de ter-minación de línea entre CANL y CANH del bus. Activar <ON> siempre en el regulador conectado en el punto más extremo del cable del bus.

En el resto de los reguladores que forman parte del sistema, <ON> estará siempre desac-tivado.

Véase figura adjunta.

BUS ACTIVITY NODE SELECT CAN BUS X4 GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD SPEED SELECT TERMINAL RESISTOR +5 V NO 1 2 CR OWBA R < ON > VBUS OK RESET

Panel frontal y patillaje de los conectores

F. 15 Panel frontal y patillaje de sus conectores.

NOTA. La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los

modelos correspondientes. -12V +12V SPEED DRIVE COMMON X2 L1 L2 X3 CANL SHIELD CANH X4 X1 2 3 4 +12V 220 V

AC

SD

BUS ACTIVITY NODE SELECT X2 CONTROL POWER INPUTS L1 L2 X3 CO M M U N ICA TI O N S R S 422/ R S 232 CA N B U S X4 GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD SPEED SELECT TERMINAL RESISTOR +5 V ON1 2 CR O W B A R < O N > VB U S O K RESET CO N TR O L S IG N A LS SPEED EN A B LE S PR O G . DI G IT . OU TP U T DRIVE COMMON DR IV E OK . PR O G . DI G IT . IN PU T MO TO R F EE D B A C K I N P U T -12V B C D E A F ± 12 V Fuente de alimentación PROG. DIG. OUTPUT ENABLES DRIVE OK PROG. DIG. INPUT Terminales de entrada de la fuente de alimentación auxiliar D. Conector X3 A. Conector X4 Alimentación de control C. Conector X2 B. Conector X1

CAN_L BUS LINE CAN SHIELD CAN_H BUS LINE

(DOMINANT LOW)

Pin Señal Función 1 A + Señal A + 2 B + Señal B + 3 Z + Señal Z + 4 U - Conmut. fases U -5 W - Conmut. fases W -6 V - Conmut. fases V -7 N.C. No conectados 8 N.C. 9 N.C. 10 A - Señal A -11 B - Señal B -12 Z - Señal Z -13 U + Conmut. fases U + 14 W + Conmut. fases W + 15 V + Conmut. fases V + 16 N.C. No conectado

17 SELSEN1 Información dada al regula-dor (por hardware) del sensor instalado

18 SELSEN2

19 + 485 Línea serie RS-485

para encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)

20 - 485

21 TEMP - Sonda térmica del motor

PTC KTY-84 ó PTC Pt1000

22 TEMP +

23 + 8 V Alimentación del encóder

senoidal (refs. E1/A1/E3/A3) 24 + 5 V Alimentación del encóder _{incremental (ref. I0)}

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

Pin Señal Función

1 N.C. No conectado 2 R x D R x D (232) 3 T x D T x D (232) 4 + 5V Alimentación 5 GND GND CHASIS Tornillos E. Conector de la entrada de la

captación motor y del sensor de temperatura

19

26

9

1

18

10

F. Conector de comunicaciones 9 6 1 5

Identificación de equipos

Las etiquetas de versiones y características que acompañan a cada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente infor-mación:

Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hard-ware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y repa-raciones.

Referencia comercial

Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR.

F. 16 A. Etiqueta de versiones. B. Etiqueta de características.

(A)

(B)

F. 17 Referencia comercial.

ACSD DIGITAL DRIVE

Model Current (A) Supply Voltage 220 V AC ACSD Rated Peak (0.5s) EX. ACSD - 05 L 05 10 20 30 2.5 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 20.0 30.0

ACSD DIGITAL DRIVE

Model Current (A) Supply Voltage 400 V AC ACSD Rated Peak (0.5s) EX. ACSD - 04 H 04 08 16 2.0 4.0 8.0 4.0 8.0 16.0

INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motor

Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor en máquina.

El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gene-rales y además:

 Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.  Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de

mante-nimiento.

 Facilitar su refrigeración.

 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.  Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.  Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el regulador

Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes.

No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F. Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura F. 18.

NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.

OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de

po-leas o engranajes para la transmisión.

Empléese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la inserción de la polea o engranaje.

En el conexionado

Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interfe-rencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.

Conexiones eléctricas

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador

La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en los módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo para-metrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH será siempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos mode-los.

F. 18 Instalación de módulos ACSD.

NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

INFORMACIÓN. Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L

(220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la co-rriente a 10 A.

INFORMACIÓN. No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con

ten-sión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tenten-sión de bus necesaria.

NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.

M6 M6 >50mm >50mm >10mm >30mm

i

i

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red.

F. 19 Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica.

F. 20 Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos 05L y

ACSD-10L) a la red eléctrica.

Modelo Ipico Fusible Modelo Ipico Fusible

Unidades A A Unidades A A ACSD-05L 05 04 ACSD-04H 04 04 ACSD-10L 10 08 ACSD-08H 08 08 ACSD-20L 20 16 ACSD-16H 16 16 ACSD-30L 30 25 L1 L2 X3 220 or 380 V AC R S T N 380 V AC C O NTROL POW E R I N PUT PO W E R I N PUT S R S T N High floating voltage Autotransformer or three -phase transformer Autotransformer or

three -phase transformer

Warning. Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch fuses 3x2.5 mm² L3 L1 L2 fuses X3 C O NTROL POW E R I N PUT L1 L2 L1 L2 PO W E R IN PUTS - KM1 power switch 3x2.5 mm² L3 THREE PHASE 220 or 380 V AC 220 or 380 V AC 220 or 380 V AC 380 V AC

Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introdu-cir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.

L1 L2 X3 R S T N CO NTR O L POW E R I N P U T PO WE R I N P U TS R S T N High floating voltage Autotransformer or three -phase transformer Autotransformer or

three -phase transformer

Warning. Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.

fuses 2x2.5 mm² L3 L1 L2 fuses X3 CO NTROL POW E R I N P U T L1 L2 L1 L2 2 2 0 V A C POW E R I N P U TS 2x2.5 mm² L3 Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models

SINGLE - PHASE - KM1 power switch - KM1 power switch 380 V AC 380 V AC 2 2 0 V A C 2 2 0 V A C 2 2 0 V A C

Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.