Manual de mantenimiento

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Manual de mantenimiento

Revisión UR10_es_3.1.1

Robot:

UR10 con controlador CB3

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Índice

1. Información general ... 4

1.1 Objeto ... 4

1.2 Información sobre la empresa ... 5

1.3 Descargo de responsabilidad ... 5

2. Mantenimiento preventivo ... 6

2.1 Controlador ... 6

2.1.1 Plan de inspección, funciones de seguridad ... 6

2.1.2 Inspección visual ... 7

2.1.3 Limpieza y sustitución de los filtros ... 7

2.2 Brazo robótico ... 8

2.2.1 Inspección visual ... 8

3. Limpieza y sustitución de las piezas ... 9

3.1 Brazo robótico ... 9

3.1.1 Configuración del brazo robótico ... 9

3.1.2 Liberación de frenos ... 10

3.1.3 Orientación general para separar la junta del equivalente ... 11

3.1.4 Valores de apriete ... 14

3.1.5 Junta Base – Soporte de instalación para Base ... 15

3.1.6 Junta Hombro – Junta Base ... 17

3.1.7 Brazo superior – Junta Hombro ... 19

3.1.8 Junta Codo - Brazo superior ... 21

3.1.9 Equivalente a Codo – Junta Codo ... 21

3.1.10 Junta Muñeca 1 - Brazo inferior ... 23

3.1.11 Junta Muñeca 2 - Junta Muñeca 1 ... 25

3.1.12 Junta Muñeca 3 - Junta Muñeca 2 ... 27

3.1.13 Brida de la herramienta - Junta Muñeca 3 ... 27

3.1.14 Calibración de las juntas ... 29

3.1.15 Cambiar el ID de la junta ... 36

3.2 Controlador ... 38

3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas ... 38

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3.2.3 Sustitución de la placa de control de seguridad ... 45

3.2.4 Sustitución de la consola de programación ... 47

3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V ... 49

3.2.6 Sustitución de la fuente de alimentación de 12 V ... 53

3.2.7 Sustitución del distribuidor de corriente ... 54

4. Software ... 55

4.1 Actualización de software ... 55

4.2 Actualización del firmware de la junta ... 57

4.3 Utilización de los archivos Magic ... 60

5. Resolución de problemas ... 61

5.1 Códigos de error ... 61

5.2 Indicadores LED en la placa de control de seguridad ... 81

5.3 Causas de error ... 82

5.3.1 Caja de control: NO SE DETECTA NINGÚN CONTROLADOR al encender el dispositivo ... 82

5.3.2 NO SE DETECTA NINGÚN CABLE al encender el dispositivo ... 83

5.3.3 Parada de protección por limitación de fuerza ... 84

5.3.4 Fallo al encender el dispositivo ... 85

5.3.5 Listado de comprobaciones tras una colisión... 88

5.4 Documentación eléctrica ... 89

5.4.1 Resumen esquemático ... 89

5.4.2 Diagramas E-Plan ... 94

6. Piezas de repuesto ... 107

6.1 Lista de las piezas de repuesto ... 107

6.2 Kit de mantenimiento ... 108

7. Embalaje del robot ... 109

8. Registro de cambios ... 110

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1. Información general

1.1 Objeto

El principal objeto de este manual es ayudar al usuario a realizar operaciones de mantenimiento y de resolución de problemas de manera segura.

Los robots industriales de Universal Robots están diseñados usando componentes de gran calidad con una elevada vida útil. No obstante, el uso inadecuado de los robots podría provocar fallos. Por ejemplo, es posible que el robot se sobrecargue, que se caiga al suelo al intentar cambiarlo de sitio o que haya estado funcionando con una carga no recomendada por Universal Robots. Cualquier uso inadecuado del robot anulará la garantía del mismo.

Universal Robots le recomienda que no intente reparar el robot, realizar ajustes o que intervenga de cualquier otra forma en los sistemas mecánicos y eléctricos del robot, a menos que se produzca un problema grave. Cualquier intervención no autorizada anulará la garantía. Las operaciones de mantenimiento y de resolución de problemas solo deben ser efectuadas por personal cualificado. Antes de realizar operaciones de mantenimiento, asegúrese de detener el programa del robot y de desconectar la fuente de alimentación de cualquier herramienta peligrosa que se encuentre en el robot o en el espacio de trabajo del mismo.

En caso de que aparezca algún defecto, Universal Robots recomienda encargar nuevas piezas al distribuidor de Universal Robots del lugar donde se haya adquirido el dispositivo.

También puede comprar piezas a su distribuidor más cercano, del que puede obtener más información en la página web oficial de Universal Robots en http://www.universal-robots.com/

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1.2 Información sobre la empresa

Universal Robots A/S Energivej 25

DK-5260 Odense Dinamarca Tel.: +45 89 93 89 89 Fax: +45 38 79 89 89

1.3 Descargo de responsabilidad

La información incluida aquí es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni

parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligación por parte de Universal Robots A/S. El presente manual se somete a revisiones periódicas.

Universal Robots A/S no asume responsabilidad alguna por los errores u omisiones presentes en este documento.

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2. Mantenimiento preventivo

2.1 Controlador

2.1.1 Plan de inspección, funciones de seguridad

Las funciones de seguridad de los robots deben someterse a pruebas al menos una vez al año para garantizar su correcto funcionamiento. Deben llevarse a cabo las siguientes pruebas.

 Comprobar que el botón de parada de emergencia de la consola de programación funciona correctamente:

o Pulse el botón de parada de emergencia de la consola de programación

o Observe cómo se detiene el robot y desconecta la alimentación de las juntas

o Encienda el robot de nuevo  Comprobar el modo de aprendizaje:

o Ajuste el robot en el modo de aprendizaje pulsando el botón Teach (Enseñar) de la consola de programación

o Desplace el robot hasta una posición en la que pueda extenderse de forma horizontal

o Controle que el robot mantenga su posición cuando no lo esté sujetando y el botón Teach (Enseñar) siga pulsado

 Verificar la configuración de seguridad:

o Verifique que la configuración de seguridad del robot cumpla los requisitos de Evaluación de riesgos de la instalación del robot

 Comprobar que las entradas y salidas de seguridad adicionales siguen funcionando:

o Compruebe que las entradas y salidas de seguridad estén activas y compruebe que puedan activarse

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2.1.2 Inspección visual

 Desconecte el cable de alimentación del controlador  Abra la puerta del armario

 Compruebe que los conectores estén correctamente insertados en las placas de circuito impreso  Compruebe si hay rastros de polvo y suciedad en el interior del controlador

 Si hubiera rastros de polvo y suciedad:

» utilice una aspiradora para eliminar con cuidado las partículas de polvo y suciedad

2.1.3 Limpieza y sustitución de los filtros

 La caja del controlador contiene dos filtros, uno en cada parte del controlador

 Saque los filtros de la caja del controlador y límpielos a fondo utilizando aire comprimido » Sustituya los filtros si fuera necesario

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2.2 Brazo robótico

2.2.1 Inspección visual

 Desplace el brazo robótico a la posición inicial (HOME), si fuera posible  Apague el dispositivo y desconecte el cable de alimentación del controlador

 Examine el cable que va desde el controlador al brazo robótico para detectar si ha sufrido daños  Examine las arandelas planas para comprobar si han sufrido daños o si están desgastadas

» sustituya las arandelas planas que hayan sufrido daños o que estén desgastadas

 Examine las cubiertas azules de todas las juntas para comprobar si han sufrido daños o si tienen grietas

» sustituya las cubiertas azules que hayan sufrido daños o que tengan grietas

 Compruebe que los tornillos de las cubiertas azules estén colocados y ajustados correctamente » Sustituya los tornillos o apriételos correctamente si es necesario

El valor correcto del par de torsión de los tornillos de las cubiertas azules es de 0,4 Nm

Si observa desperfectos en el robot durante el periodo de garantía, póngase en contacto con el distribuidor al que le compró el producto.

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3. Limpieza y sustitución de las piezas

3.1 Brazo robótico

3.1.1 Configuración del brazo robótico

3.1.7 Brazo superior – Junta Hombro 3.1.6 Junta Hombro – Junta Base

3.1.5 Junta Base – Soporte de instalación para Base

3.1.8 Junta Codo - Brazo superior 3.1.9 Equivalente a Codo - Junta Codo 3.1.13 Brida de la herramienta - Junta Muñeca 3

3.1.12 Junta Muñeca 3 - Junta Muñeca 2 3.1.11 Junta Muñeca 2 - Junta Muñeca 1

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3.1.2 Liberación de frenos

En caso de que sea necesario, es posible liberar el freno de una junta sin encender el dispositivo. AVISO IMPORTANTE:

 Antes de liberar el freno es extremadamente importante desmontar cualquier herramienta que pueda resultar peligrosa para evitar situaciones de peligro.

 Antes de liberar el freno de las juntas de la base, del hombro o del codo, es necesario establecer un apoyo mecánico adecuado.

 Antes de liberar el freno, asegúrese de que ningún miembro del personal se encuentre situado bajo el brazo.

 No desplace la junta más de lo necesario. El tope máximo son 180 grados, lo que permite que el robot pueda recuperar su posición física original.

Procedimiento para liberar la junta  Apagar el controlador.

 Quitar la cubierta azul de la junta.

 Presionar el perno del freno para liberar el giro de la junta.

Freno en las juntas Base y Hombro, Freno en la junta Codo, Freno en las juntas Muñeca  Asegúrese de colocar correctamente la cubierta azul de la junta antes de encender el controlador.

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3.1.3 Orientación general para separar la junta del equivalente

Desmontaje:

1. Apague el controlador.

2. Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para desmontarlo. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida.

3. Quite la cubierta azul.

4. Ahora vuelva a atornillar uno de los tornillos de la cubierta en su posición. Coloque la muñequera electrostática/pinza de contacto tal y como se muestra a continuación.

5. Desconecte los cables.

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herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.

8. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás.

Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta.

Afloje los tornillos con una llave de boca fija realizando aproximadamente dos giros completos en cada uno.

9. Retire las dos piezas haciéndolas girar suavemente en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). A continuación, podrán separarse por completo.

Montaje:

1. Después de sustituir una junta, etc., haga lo siguiente para montar el brazo robótico. 2. Inserte cuidadosamente una pieza con tornillos y arandelas en la otra pieza.

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cabeza del perno (esto es muy importante) antes de girar cuidadosamente las piezas en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

4. Apriete ligeramente los 10 tornillos. Después apriételos en orden cruzado con el par de apriete correcto.

Consulte la Sección 3.1.4 Valores de apriete.

5. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la arandela plana sobre él.

6. Coloque el tornillo de alineación y apriételo con 0,4 Nm.

7.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

(Para reducir el ruido eléctrico del sistema)

8. Coloque la cubierta azul en la junta y apriete con 0,4 Nm.

9. Consulte el apartado 3.1.14 Calibración de las juntas para obtener más información sobre la calibración de la junta.

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3.1.4 Valores de apriete

Valores de apriete UR10

CONEXIÓN

PAR DE APRIETE

TAMAÑO DE CABEZA

SOPORTE DE LA BASE J0 BASE 8,0 Nm 10 mm.

[J0] BASE J[1] Hombro 8,0 Nm 10 mm.

[J1] HOMBRO BRAZO INFERIOR 8,0 Nm 10 mm.

BRAZO INFERIOR [J2] CODO 3,0 Nm 7 mm.

[J2] CODO JUNTA FALSA 3,0 Nm 7 mm.

JUNTA FALSA BRAZO SUPERIOR 3,0 Nm 7 mm.

BRAZO SUPERIOR [J3] Muñeca 1 1,3 Nm 5,5 mm.

[J3] MUÑECA 1 [J4] Muñeca 2 1,3 Nm 5,5 mm.

[J4] MUÑECA 2 [J5] Muñeca 3 1,3 Nm 5,5 mm.

[J5] MUÑECA 3 Brida de la herramienta 1,3 Nm 5,5 mm.

Tornillo de alineación 0,4 Nm Torx T10

Cubierta azul 0,4 Nm Torx T10

Atención: Haga clic en las herramientas de apriete 3 veces antes del uso para obtener el par de apriete calibrado correcto.

8,0 Nm 8,0 Nm 8,0 Nm 3,0 Nm 3,0 Nm 3,0 Nm 1,3 Nm 1,3 Nm 1,3 Nm 1,3 Nm

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3.1.5 Junta Base – Soporte de instalación para Base

Desmontaje

Para obtener detalles y ver fotos, consulte: 3.1.3 Orientación general para separar la junta del equivalente

2. Quite el tornillo de alineación.

3. Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible con un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.

4. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los tornillos utilizando una llave de boca fija de 7 mm y realizando dos giros completos de

aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

5. Retire el soporte de la junta Base haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura).

6. Separe el soporte de la junta Base.

7. Desconecte los cables que van desde el soporte a la junta Base. 2 x cable rojo = 48 V CC

2 x cable negro = GND

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Junta Base – Soporte de instalación para Base: Montaje

1. Sustituya el soporte de la base y vuelva a conectar los cables tal y como aparece en la imagen:

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

2. Inserte cuidadosamente el soporte de la base enroscando los tornillos y las arandelas en la junta Base. 3. Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y pegadas a la

cabeza del perno (esto es muy importante) antes de girar cuidadosamente las piezas en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

4. Apriete ligeramente los 10 tornillos. Después apriételos a 8,0 Nm en orden cruzado.

5. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la arandela plana sobre él. 6. Coloque el tornillo de alineación y apriételo con 0,4 Nm.

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3.1.6 Junta Hombro – Junta Base

Desmontaje

2. Extraiga la cubierta azul de la junta Base. 3. Conecte la muñequera electrostática

4. Desconecte los cables que van desde la junta Base hasta la junta Hombro 2 x cable rojo = 48 V CC

conector negro = cable de bus (N.B.: polarizado) 5. Quite el tornillo de alineación

6. Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible situada entre la Base y el Hombro utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta. 7. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los

tornillos utilizando una llave de boca fija de 7 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

8. Retire la junta Base de la junta Hombro haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). 9. Separe la junta Base de la junta Hombro.

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Junta Hombro – Junta Base: Montaje

1. Inserte cuidadosamente la junta Base enroscando los tornillos y las arandelas en la junta Hombro. 2. Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y colocadas en

el lugar correcto antes de girar cuidadosamente la junta Hombro y la junta Base en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

4. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la junta negra flexible sobre él. 5. Coloque el tornillo de alineación y apriételo con 0,4 Nm.

6. Vuelva a conectar los conectores tal y como aparece en la imagen.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

7. Coloque la cubierta azul en la junta Base y apriétela a 0,4 Nm.

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3.1.7 Brazo superior – Junta Hombro

Desmontaje

2. Extraiga la cubierta azul de la junta Hombro. 3. Conecte la muñequera electrostática

4. Desconecte los cables que van desde el brazo superior hasta la junta Hombro 1 x cable rojo = 48 V CC

conector negro = cable de bus (N.B.: polarizado) 5. Quite el tornillo de alineación.

6. Extraiga cuidadosamente la junta de estanqueidad negra y flexible entre el brazo superior y el Hombro utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor del brazo superior. 7. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta.

Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 10 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

8. Retire el brazo superior y la junta Hombro haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). 9. Separe la junta Hombro del brazo superior.

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Brazo superior – Junta Hombro: Montaje

1. Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la junta Hombro en el brazo superior.

2. Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y pegadas a la cabeza del perno (esto es muy importante) antes de girar cuidadosamente las piezas en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

4. Vuelva a colocar la junta de estanqueidad.

6. Conecte la muñequera electrostática 7. Vuelva a conectar correctamente los cables.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

8. Coloque la cubierta azul en la junta Hombro y apriétela a 0,4 Nm.

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3.1.8 Junta Codo - Brazo superior

Desmontaje y montaje

El procedimiento para separar la junta Codo del brazo superior es similar al procedimiento para separar el brazo superior de la junta Hombro. Para más información, consulte el apartado 3.1.7 Brazo superior - Junta Hombro.

3.1.9 Equivalente a Codo – Junta Codo

Desmontaje

2. Extraiga la cubierta azul del equivalente a Codo.

3. Desconecte los cables que van desde la junta Codo hasta el equivalente a Codo 1 x cable rojo = 48 V CC

conector negro = cable de bus (N.B.: polarizado)

5. Extraiga con cuidado la arandela plana negra y flexible entre el Codo y el equivalente a Codo utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta. 6. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los

tornillos utilizando una llave de boca fija de 7 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

7. Retire la junta Codo y el equivalente a Codo haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). 8. Separe la junta Codo del equivalente a Codo.

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Equivalente a Codo – Junta Codo: montaje

1. Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la junta Codo en el equivalente a Codo.

2. Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y pegadas a la cabeza del perno (esto es muy importante) antes de girar cuidadosamente las piezas en

direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

4. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la junta negra flexible sobre él.

6. Vuelva a conectar los conectores, tal y como se muestra en la imagen.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

7. Coloque la cubierta azul en la junta Codo y apriétela a 0,4 Nm.

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3.1.10 Junta Muñeca 1 - Brazo inferior

Desmontaje

2. Quite la cubierta azul de la junta Muñeca 1. 3. Conecte la muñequera electrostática

4. Desconecte los cables que van desde el brazo inferior hasta la junta Muñeca 1. 1 x cable rojo = 48 V CC

6. Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible entre la Muñeca 1 y el brazo inferior utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.

7. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

8. Retire la junta Muñeca 1 del brazo inferior haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 8 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). 9. Separe la junta Muñeca 1 del brazo inferior.

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Junta Muñeca 1 - Brazo inferior: Montaje

1. Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la Muñeca 1 en el brazo inferior.

4. Vuelva a colocar la junta de estanqueidad.

6. Conecte la muñequera electrostática

7. Vuelva a conectar los cables que van desde el brazo inferior hasta la junta Muñeca 1.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

8. Coloque la cubierta azul en la junta Muñeca 1 y apriete 2 M3x6 y 1 M3x10 a 0,4 Nm.

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3.1.11 Junta Muñeca 2 - Junta Muñeca 1

Desmontaje

2. Quite la cubierta azul de la junta Muñeca 1. 3. Conecte la muñequera electrostática

4. Desconecte los cables que van desde la junta Muñeca 1 a la junta Muñeca 2 1 x cable rojo = 48 V CC

6. Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible entre la Muñeca 1 y Muñeca 2 utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta. 7. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los

tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

8. Retire la junta Muñeca 1 de la junta Muñeca 2 haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 8 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura).

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Junta Muñeca 2 - Junta Muñeca 1: Montaje

1. Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la junta Muñeca 1 en la junta Muñeca 2.

4. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la junta negra flexible sobre él. 5. Coloque el tornillo de alineación y apriételo con 0,4 Nm.

7. Extraiga la Muñeca 1 y vuelva a conectar los conectores en la Muñeca 2, tal y como aparece en la imagen.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

8. Coloque la cubierta azul en la junta Muñeca 1 y apriete 2 M3x6 y 1 M3x10 a 0,4 Nm.

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3.1.12 Junta Muñeca 3 - Junta Muñeca 2

Desmontaje y montaje

El procedimiento para separar la junta Muñeca 3 de la Muñeca 2 es similar al procedimiento para separar la junta Muñeca 2 de la junta Muñeca 1. Para más información, consulte el apartado 3.1.11 Junta Muñeca 2 – Junta Muñeca 1.

3.1.13 Brida de la herramienta - Junta Muñeca 3

Desmontaje

3. Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible con un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.

4. Deslice el anillo de teflón gris hacia atrás. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Afloje los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de

aproximadamente 3 mm para cada tornillo.

5. Retire la brida de la herramienta de la junta Muñeca 3 haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 8 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura).

6. Separe la brida de la herramienta de la junta Muñeca 3. 7. Conecte la muñequera electrostática.

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Brida de la herramienta - Junta Muñeca 3 Montaje

2. Sustituya la brida de la herramienta y vuelva a conectar los conectores, tal y como se muestra en la imagen.

Gire los cables de comunicación antes de conectarlos.

3. Inserte cuidadosamente la nueva la brida de la herramienta, con tornillos y arandelas, en la Muñeca 3.

4. Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y pegadas a la cabeza del perno (esto es muy importante) antes de girar cuidadosamente las piezas en

direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

6. Extraiga el anillo de teflón gris hasta su posición final y vuelva a colocar la junta negra flexible sobre él.

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3.1.14 Calibración de las juntas

Después de la sustitución es necesario calibrar la nueva junta para encontrar la posición cero correcta. Instrucciones para calibrar una junta:

 Coloque el robot en la posición inicial (HOME)

La posición inicial (HOME) aparece ilustrada en la imagen y se define como la posición cero de todas las juntas.

 Arrastre un dedo de izquierda a derecha a lo largo del símbolo UNIVERSAL de la pantalla principal de PolyScope.

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 Ahora se encuentra en "Modo experto" (Expert Mode), pulse "Control del nivel inferior" (Low Level Control).

 Pulse "Encender el dispositivo" (Turn power on) para proporcionar alimentación a las juntas.

lightbot

(31)

 Seleccione la junta que desee haciendo clic directamente en la línea de estado de dicha junta.

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Todos los derechos reservados 32 Servicemanual_UR10_es_3.1.1 Utilice los botones "Arriba" (Up) y "Abajo" (Down) de la ventana "Mover" (Move) para navegar por la junta hasta establecer la posición cero correcta siguiendo las instrucciones que aparecen en las siguientes imágenes.

Presione "Detener" (STOP) cuando la junta se encuentre en la posición correcta.

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Base: Hombro, Codo, Muñeca 1:

La posición cero de la Base está alineada La brida de salida del punto cero del Hombro de modo que la brida de salida se desvíe el Codo y la Muñeca 1 está alineada de forma 180 grados del cable situado en la parte vertical (si la Base está colocada de forma trasera de la base del robot. horizontal).

Asegúrese de que la base del robot sea horizontal, utilice un nivel de burbuja para alinear las juntas.

Muñeca 2: Muñeca 3:

(34)

herramienta de forma paralela Coloque dos pernos en orificios de la

a la muñeca herramienta y utilice el nivel de burbuja

para alinear la junta.

 Seleccione la pestaña "Calibración" (Calibration) y pulse "Posición cero de la junta actual" (Zero current joint position) para calibrar la junta.

 Pulse "Atrás" (Back) para salir del control a bajo nivel.

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3.1.15 Cambiar el ID de la junta

Cada junta tiene un n.º de identificación único. NO es posible tener dos juntas con el mismo n.º de identificación en el mismo robot.

ID Junta J0 Base J1 Hombro J2 Codo J3 Muñeca 1 J4 Muñeca 2 J5 Muñeca 3 Ejemplo:

La Muñeca 1 (J3) debe sustituirse. La junta de repuesto es una Muñeca 3 (J5)  Desconecte la junta con el n.º de identificación correcto

 Entre en el control a bajo nivel

 Pulse "Encender el dispositivo" (Turn power on) y las juntas conectadas aparecerán como CARGADOR DE INICIO (BOOTLOADER)

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 Seleccione J5 (el que desee cambiar)

 Desmarque la casilla "Intercambiar ID" (Exchange ID)

 En el cuadro desplegable, seleccione el n.º de identificación 3  Pulse "Establecer" (Set it)

 Confirme "Cambiar ID" (Change ID)

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3.2 Controlador

3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas

Para evitar que se produzcan daños en las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, siga las instrucciones que aparecen a continuación, así como todas las precauciones habituales (por ejemplo, apagar el dispositivo antes de extraer las tarjetas electrónicas):

.

Colóquese la muñequera

electrostática (ESD) en su

muñeca. Conecte la muñequera al

punto de toma de tierra del

sistema

.

Esto descarga la electricidad estática de su cuerpo hacia tierra.

Conserve la pieza sensible a

cargas electrostáticas en su

envase original.

(Una "bolsa antiestática" especial) hasta que la pieza esté lista para instalarse

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Sujete las piezas sensibles a las cargas electrostáticas por los bordes;

sin tocar los pines.

Si va a desconectar un módulo insertable, utilice la herramienta adecuada para ello.

Paso 1:

Coloque la placa ANTIGUA en la bolsa antiestática de repuesto.

Paso 2:

Saque la NUEVA placa de la bolsa antiestática.

(40)

No

coloque la pieza sensible a las cargas electrostáticas en material no conductivo ni en una mesa de metal.

Si debe soltar la pieza sensible a las cargas electrostáticas por algún motivo, en primer lugar colóquela en su bolsa antiestática especial

Las cubiertas de la máquina y las

mesas de metal son tomas de

tierra. Esto aumenta el riesgo de

sufrir posibles daños

porque crean una vía de descarga desde su cuerpo y a través de las piezas sensibles a las cargas electrostáticas. (Los objetos de metal grandes pueden actuar como vías de descarga incluso si no están conectados a tierra).

(41)

Evite que otros miembros del personal toquen accidentalmente las partes sensibles a las cargas electrostáticas y no las deje desprotegidas sobre una mesa.

Tenga especial cuidado con las piezas sensibles a las descargas

electrostáticas cuando las utilice en un ambiente frío y con calefacción,

ya que una humedad baja provoca el aumento de la electricidad estática.

(42)

3.2.2 Sustitución de la placa base

Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas

Cómo sustituir la placa base de la caja del controlador

 Apague el controlador y desconecte el cable de alimentación. Abra el armario del controlador y afloje los 3 tornillos Torx

(43)

2x cables de red RJ45 Cable negro USB Cable DVI

Cable negro para la conexión RS232

(44)

N.B. Cable Ethernet a la placa de control de seguridad  Sustituya la placa base por una nueva

 Si el controlador está equipado con soportes de hueco largo, asegúrese de sustituirlos por soportes de hueco circular. Apriete suavemente los 4 tornillos

 Inserte los 6 cables en el lugar correcto. Preste especial atención al cable Ethernet que va hasta la placa de control de seguridad. Debe conectarse al conector derecho de la placa base

 Vuelva a instalar la tarjeta flash y el bloque de memoria RAM

 Vuelva a colocar cuidadosamente la cubierta de aluminio gris y asegúrese de apretar los 3 tornillos que la sujetan

(45)

3.2.3 Sustitución de la placa de control de seguridad

Cómo sustituir la placa de control de seguridad de la caja del controlador

 Apague el controlador y desconecte el cable de alimentación. Abra el armario del controlador y afloje los 5 tornillos Torx

 Extraiga con cuidado todas las clavijas y conectores (se recomienda señalar la posición de los cables o hacer una foto antes de realizar este paso).

(46)

o hacer una foto antes de realizar este paso).

 Extraiga los 13 tornillos que soportan la placa de control de seguridad.

 Sustituya la placa de control de seguridad por una nueva y vuelva a apretar los 13 tornillos para sujetarla

 Inserte todos los conectores y clavijas en el lugar correcto. Por último, consulte la sección 5.4.1 Resumen esquemático

 Vuelva a colocar cuidadosamente la cubierta de aluminio gris y asegúrese de apretar los 5 tornillos que la sujetan.

(47)

3.2.4 Sustitución de la consola de programación

Cómo sustituir la consola de programación en el controlador

Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la placa base y 3.2.3 Sustitución de la placa de control de seguridad  Desconecte los siguientes 4 cables:

Clavija roja con cable negro Cable negro USB

Cable negro DVI

Cable negro para la conexión RS232 de la pantalla táctil Pase la clavija roja con cable negro por de la junta de goma.

 Extraiga el soporte (situado en la parte inferior de la caja del controlador) que sostiene la entrada de cables y extraiga los cables y los conectores haciéndolos pasar por el orificio.

(48)

vuelva a conectar todos los conectores e instale la cubierta de aluminio en orden inverso al descrito anteriormente.

(49)

3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V

Cómo sustituir la fuente de alimentación de 48 V de la caja del controlador

Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la placa base y3.2.3 Sustitución de la placa de control de seguridad

 Extraiga el asa de la caja del controlador aflojando los 2 tornillos que la sujetan.

(50)

 Extraiga con cuidado el módulo del controlador de la caja del controlador sin desconectar el cable del robot ni el cable de alimentación.

 Las fuentes de alimentación se encuentran en el bastidor situado debajo del módulo del

controlador. Las fuentes de alimentación de 48 V son las que se encuentran en la parte inferior del bastidor. (UR5 tiene una fuente de alimentación de 48 V y UR10 tiene dos)

Antes de desmontar la fuente de alimentación de 48 V, señale y desconecte los cables de esa fuente.

(51)

defectuosa.

(52)

 Vuelva a conectar los cables de la fuente de alimentación de 48 V.

 Vuelva a instalar el módulo del controlador siguiendo las instrucciones en orden inverso y conecte los 2 cables del ventilador y los cables de la consola de programación.

(53)

3.2.6 Sustitución de la fuente de alimentación de 12 V

Cómo sustituir la fuente de alimentación de 12 V de la caja del controlador

Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio y los cables de la consola de

programación, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.4 Sustitución de la consola de programación

Para sustituir la fuente de alimentación de 12 V, siga exactamente los mismos pasos que en el procedimiento del apartado 3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V

 La fuente de alimentación de 12 V se encuentra en la parte superior del bastidor. Los tornillos que sujetan la fuente de alimentación al bastidor están situados a los lados.

 Sustituya la fuente de alimentación de 12 V por una nueva.  Vuelva a conectar los cables de la fuente de alimentación de 12 V.

(54)

3.2.7 Sustitución del distribuidor de corriente

Cómo sustituir el distribuidor de corriente de la caja del controlador

Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio y los cables de la consola de

programación, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.4 Sustitución de la consola de programación

 El distribuidor de corriente se encuentra en la parte superior del bastidor.

 Antes de desinstalar el distribuidor de corriente, marque y desconecte los cables de la placa de circuito impreso.

 Sustituya el distribuidor de corriente por uno nuevo.  Vuelva a conectar los cables del distribuidor de corriente.

(55)

que la sujetan.

 Encienda el dispositivo y compruebe que la consola de programación funciona correctamente.

4. Software

4.1 Actualización de software

El software de Universal Robots se llama PolyScope.

Es posible actualizar este software cuando nuevas versiones del software estén disponibles.

Cuando actualice el software desde una versión anterior, las actualizaciones deberán instalarse de forma consecutiva.

Si no está roto, no hace falta repararlo:

Si el robot está desempeñando correctamente su aplicación Universal Robots no recomienda actualizar el software, a menos que las nuevas funciones incluidas en la actualización sean de relevancia para dicha aplicación.

AVISO IMPORTANTE:

 Antes de actualizar el software del robot debe consultar al distribuidor al que le compró el producto o a Universal Robots si representa a un distribuidor.

 Universal Robots no recomienda actualizar el software del robot a menos que disponga de las instrucciones necesarias para ello.

 Cuando actualice el controlador del firmware el equipo NO debe apagarse. Universal

 Robots no se hará responsable, bajo ninguna circunstancia, de cualquier fallo provocado por una operación incorrecta en la actualización. Universal Robots no se hará responsable, bajo ninguna circunstancia, de cualquier fallo provocado por una operación incorrecta en la actualización.

Visite www.support.universal-robots.com/download para descargar actualizaciones de software. Es necesario iniciar sesión, por lo que solo los distribuidores podrán hacerlo.

Atención: Si representa a un usuario final, póngase en contacto con el distribuidor al que le compró el robot para solicitar actualizaciones de software.

(56)

 Descargue la actualización de software. Lea detenidamente los requisitos que aparecen en la página web de soporte técnico para saber qué software

hay que instalar en el robot antes de actualizarlo a la versión descargada.  Guárdelo en la carpeta raíz de un dispositivo USB.

 Inserte el dispositivo USB en el conector de USB que se encuentra en la parte derecha de la consola de programación.

 Vaya a la pantalla principal de PolyScope.

 Pulse el botón SETUP Robot (Instalar robot).

(57)

 Seleccione la actualización de software y pulse UPDATE (Actualizar).  Pulse YES (SÍ) para actualizar el software.

 Espere mientras se completa la actualización. Cuando haya terminado la actualización, el controlador apagará automáticamente el dispositivo.

 Extraiga el dispositivo USB y reinicie el robot.

4.2 Actualización del firmware de la junta

Cada una de las juntas del robot contiene firmware para controlar la junta.

No es necesario actualizar el firmware para que el robot funcione con normalidad. Es posible actualizar el software del robot sin necesidad de actualizar también el firmware.

AVISO IMPORTANTE:

 Antes de actualizar el firmware del robot debe consultar al distribuidor al que le compró el producto o a Universal Robots si representa a un distribuidor.

 Universal Robots no recomienda actualizar el firmware del robot a menos que disponga de las instrucciones necesarias para ello.

 Cuando actualice el controlador del firmware el equipo NO debe apagarse.

 Universal Robots no se hará responsable, bajo ninguna circunstancia, de cualquier fallo provocado por una operación incorrecta en la actualización.

Instrucciones para actualizar el firmware:

Antes de actualizar el firmware, debe actualizar el software del robot.

Consulte el apartado 4.1 para obtener más información sobre cómo actualizar el software. Cuando actualice el software del robot, el firmware se copiará automáticamente en una carpeta del controlador.

(58)

de PolyScope.

 Introduzca la contraseña lightbot y pulse aceptar (OK).

 Ahora se encuentra en "Modo experto" (Expert Mode), pulse "Control del nivel inferior" (Low Level Control).

(59)

(BOOTLOADER)

 Seleccione la pestaña Firmware, elija All joints (todas las juntas) y pulse UPDATE firmware (actualizar firmware).

 La actualización empezará a ejecutarse Espere hasta que aparezca el mensaje robot firmware updated successfully (el firmware del robot se ha actualizado correctamente).

El controlador NO debe apagarse durante esta actualización.  Cuando la actualización haya terminado, pulse Back (Atrás).

 Tras volver al modo experto, presione "Volver al modo normal" (Return to Normal).

(60)

4.3 Utilización de los archivos Magic

Para facilitar la creación de copias de seguridad, Universal Robots proporciona archivos Magic para copiar automáticamente los datos del controlador en un dispositivo USB.

Archivos Magic disponibles: Función:

URMagic Archivo del registro copia el archivo completo del historial de registro en el dispositivo USB

URMagic Respaldo programas copia todos los programas y archivos de instalación en el dispositivo USB

URMagic Respaldo configuración copia todos los archivos de configuración en el dispositivo USB URMagic Carga de programas copia todos los programas y archivos de instalación del

dispositivo USB

URMagic Captura de pantalla crea una captura de pantalla GUI al conectar el dispositivo USB

Visite www.support.universal-robots.com/download para descargar archivos Magic. Es necesario iniciar sesión, por lo que solo los distribuidores podrán hacerlo.

Atención: Si representa a un usuario final, póngase en contacto con el distribuidor al que le compró el robot para solicitar archivos Magic.

Instrucciones para utilizar los archivos Magic  Descargue el archivo Magic

 Guárdelo en la carpeta raíz de un dispositivo USB.

 Inserte el dispositivo USB en el conector de USB que se encuentra en la parte derecha de la consola de programación.

 Tras unos segundos aparecerán el signo en rojo ! USB ! en la pantalla. Este signo es una advertencia para que no extraiga el dispositivo USB mientras los archivos desarrollan su magia.

 Espere hasta que aparezca en la pantalla el signo <- USB en verde. A continuación, ya podrá extraer el dispositivo USB de manera segura.

 Quite el dispositivo USB y habrá finalizado el proceso.

El archivo Magic crea una carpeta en el dispositivo USB con el mismo nombre que el número de serie del robot.

Si el dispositivo USB contiene más de un archivo Magic, estos se ejecutarán en orden y las advertencias aparecerán con cada archivo. No extraiga el dispositivo USB hasta que se haya ejecutado el último archivo. Se crearán varias carpetas y todas tendrán como nombre el número de serie acompañado de un número secuencial, por ejemplo: 201430xxxx_0, 201430xxxx_1, etc.

(61)

5. Resolución de problemas

En los códigos de error se han utilizado diferentes palabras para la misma cosa:  En la placa de control de seguridad: Procesador A = uP A = SafetySys1  En la placa de control de seguridad: Procesador B = uP B = SafetySys2  PC = Placa base

Abra los archivos de registro con un lector de registros compatible.

Visite www.support.universal-robots.com/download para descargar archivos Magic.

5.1 Códigos de error

Código

Descripción del tipo de

error

Explicación

Método de reparación

CODE_0 Sin errores

CODE_1 Error de desbordamiento de la memoria intermedia de salida CODE_1A1 Desbordamiento de la

memoria intermedia de avisos almacenados

CODE_1A2 Error de desbordamiento de la memoria intermedia de salida en RS485 (problema con el mensaje del PC)

CODE_2 Error de desbordamiento de la memoria intermedia de entrada

CODE_3 Error por sobrecarga de procesador

El procesador podría producir este error en cualquier parte. CODE_4 Comunicación rota

CODE_4A1 Se ha perdido la comunicación con el PC

Entre la placa de control de seguridad y la placa base CODE_4A2 Se ha perdido la comunicación

con el microprocesador uP de la placa de control de seguridad A Si el procesador A o el procesador B se están comunicando, la placa de control de seguridad o el cable entre la placa base y la placa de control de seguridad están defectuosos

a) Compruebe la conexión TCP/IP entre la placa base y la placa de control de seguridad. b) Cambie la placa de control de seguridad

CODE_4A3 Se ha perdido la comunicación con el microprocesador uP de la placa de control de seguridad B Si el procesador A o el procesador B se están comunicando, la placa de control de seguridad o el cable entre la placa base y la placa de control de seguridad están defectuosos

a) Compruebe la conexión TCP/IP entre la placa base y la placa de control de seguridad. b) Cambie la placa de control de seguridad

CODE_4A4 Se ha perdido la comunicación con el microprocesador uP de la consola de programación Si el procesador A o el procesador B se están comunicando, la consola de a) Compruebe la conexión TCP/IP-12V entre la placa base y la consola de

(62)

primaria programación o el cable entre la

placa base y la consola de programación están defectuosos

programación. b) Cambie la consola de programación

CODE_4A5 Se ha perdido la comunicación con el microprocesador uP de la consola de programación secundaria Si el procesador A o el procesador B se están comunicando, la consola de programación o el cable entre la placa base y la consola de programación están defectuosos

a) Compruebe la conexión TCP/IP-12V entre la placa base y la consola de

programación. b) Cambie la consola de programación

CODE_4A6 Se ha perdido la comunicación con el microprocesador uP del EUROMAP67 primario

Si el procesador A o el procesador B se están

comunicando, Euromap67 o el cable entre la placa base y Euromap67 están defectuosos

a) Compruebe la conexión Euromap67 entre la placa base y Euromap67. b) Cambie Euromap67 CODE_4A7 Se ha perdido la comunicación

con el microprocesador uP del EUROMAP67 secundario

Si el procesador A o el procesador B se están

comunicando, Euromap67 o el cable entre la placa base y Euromap67 están defectuosos

a) Compruebe la conexión Euromap67 entre la placa base y Euromap67. b) Cambie Euromap67 CODE_4A8 El microprocesador uP de

EUROMAP67 primario está funcionando, pero euromap67 está desconectado

La configuración de seguridad es incorrecta

Actualice los demás ajustes de la configuración de seguridad

CODE_4A9 El microprocesador uP de EUROMAP67 secundario está funcionando, pero euromap67 está desconectado

La configuración de seguridad es incorrecta

CODE_4A10 La consola de programación primaria está funcionando, pero la configuración de seguridad de la consola de programación está desconectada La configuración de seguridad es incorrecta

CODE_4A11 El microprocesador uP de la consola de programación secundaria está funcionando, pero la configuración de seguridad de la consola de programación está desconectada La configuración de seguridad es incorrecta

CODE_4A12 Se ha perdido la comunicación con la junta 0

Se ha perdido más de 1 paquete CODE_4A13 Se ha perdido la comunicación

con la junta 1

con la junta 2

con la junta 3

Se ha perdido más de 1 paquete CODE_4A16 Se ha perdido la comunicación Se ha perdido más de 1 paquete

(63)

CODE_4A17 Se ha perdido la comunicación con la junta 5

con la herramienta

Se ha perdido más de 1 paquete CODE_4A65 Paquete perdido de la consola

de programación primaria

Se ha perdido 1 paquete: advertencia

CODE_4A66 Paquete perdido de la consola de programación secundaria

CODE_4A67 Paquete perdido del Euromap67 primario

CODE_4A68 Paquete perdido del Euromap67 secundario

CODE_4A69 Paquete perdido de la placa máster secundaria

CODE_4A70 Paquete perdido de la junta 0 Se ha perdido 1 paquete: advertencia

CODE_4A76 Paquete perdido de la herramienta

CODE_4A77 Paquete perdido de uPA a las juntas

CODE_4A78 Paquete perdido de uPA a la consola de programación

CODE_4A79 Paquete perdido de uPA a uPB Se ha perdido 1 paquete: advertencia

CODE_4A80 Paquete perdido de uPB Se ha perdido 1 paquete: advertencia

CODE_4A81 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete de la pantalla primaria

CODE_4A82 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete de la pantalla secundaria

CODE_4A83 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete del Euromap67 primario

CODE_4A84 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete del Euromap67 secundario

(64)

paquetes en el paquete de la placa de control de seguridad B

CODE_4A86 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete de la junta 0

CODE_4A92 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete de la herramienta

CODE_4A93 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete del procesador A a las juntas CODE_4A94 Desacuerdo en el contador de

paquetes en el paquete del procesador A al B

CODE_4A95 Desacuerdo en el contador de paquetes en el paquete del procesador A a la consola de programación y a EUROMAP CODE_5 Advertencia de carga intensa

de procesador

CODE_10 Error de comunicación rota con PC

Por último, actualice el software

CODE_10A1 Paquete perdida del PC Por último, actualice el

software CODE_10A101 Paquete del PC recibido

demasiado pronto

CODE_10A102 El contador de paquetes no coincide

CODE_10A103 El PC envía los paquetes demasiado pronto

CODE_11 Error CRC incorrecto Problema de comunicación en serie con la junta

Compruebe los conectores de 2 cables negros y los cables de las juntas. Por último, 2 juntas con el

(65)

CODE_12 Error de mensaje desconocido CODE_14 Mensaje de depuración

CODE_17 Desbordamiento de la memoria intermedia de entrada en el paquete del PC

Error de comunicación entre la placa de control de seguridad y la placa base

Compruebe la conexión ethernet entre las placas de circuitos. Por último, actualice el software CODE_26 Se detectó indeterminación de

índice de codificador de motor

Problema mecánico de la junta Sustituya la junta CODE_27 Los datos de calibración no

son correctos o no existen, es necesario realizar una prueba automática

CODE_29 Error en la suma de

comprobación de los datos de calibración en línea

Los datos de calibración no están en la junta

a) Apague y encienda el equipo. b) Sustituya la junta

CODE_30 La unidad principal recibió datos de demasiadas juntas CODE_31 Captó un mensaje erróneo (no

de unidad principal)

Problema de comunicación en serie con la junta

Compruebe los conectores de 2 cables negros y los cables de las juntas CODE_32 Error al verificar escritura en

memoria flash

Mensaje de depuración Ignorar CODE_33 Error de suma de

comprobación de memoria flash de calibración

CODE_34 Error de suma de

comprobación del programa flash

Actualizar firmware

CODE_34A0 Error de suma de

comprobación del programa flash durante el proceso de carga inicial

Actualizar firmware

CODE_34A1 Error de suma de

comprobación del programa flash durante el tiempo de ejecución

Actualizar firmware

CODE_35 Id. de junta no definido CODE_36 Comando del cargador de

inicio no válido

Mensaje de depuración Ignorar CODE_37 Error de análisis de memoria

intermedia de entrada

Problema de comunicación en serie con la junta

Compruebe los conectores de 2 cables negros y los cables de las juntas CODE_38 Error en la prueba de RAM en

línea

Sustituir elemento CODE_38A1 Error en la prueba del bus de

datos

Sustituir elemento CODE_38A2 Error en la prueba del bus de

direcciones adherido en la parte superior

Sustituir elemento