Controlador del motor SFC DC

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(1)Controlador del motor SFC−DC. Manual Controlador del motor con interface de bus de campo PROFIBUS Tipo SFC−DC−VC−...−PB. Manual 540 413 es 0801a [731 445].

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(3) Contenido e instrucciones generales. Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0801a Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−SFC−DC−PB−ES Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 413. © (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2008) Internet: http://www.festo.com E−Mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parciel de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. I.

(4) Contenido e instrucciones generales. PROFIBUS, PROFIBUS−DP®. son marcas registradas de Profibus International (P.I.). SIMATIC®. es una marca registrada de Siemens AG. TORX®. es una marca registrada de CAMCAR TEXTRON INC., Rockford, Ill., USA. II. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(5) Contenido e instrucciones generales. Contenido Uso al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupo al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. IX X XI XI XI XII XIV XV XVI XIX. 1.. Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1−1. 1.1. 1.3. Posicionado con accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Estructura del SFC−DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Método de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Coordenadas de referencia y área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1−3 1−8 1−10 1−11 1−14 1−15 1−16 1−17. 2.. Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2−1. 2.1 2.2 2.3 2.4. Instrucciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notas sobre el montaje de ejes eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2−3 2−3 2−4 2−6. 1.2. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. III.

(6) Contenido e instrucciones generales. 3.. Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3−1. 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8. 3.9. Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada para el interruptor de referencia externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Cable del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2 Velocidad y longitud del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.3 Conexión con clavijas de bus de campo de Festo . . . . . . . . . . . . . . 3.8.4 Conexión a otras clavijas sub−D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminación del bus con resistencias terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3−3 3−6 3−9 3−10 3−11 3−13 3−15 3−16 3−16 3−17 3−18 3−21 3−22. 4.. Panel de control (solo tipo SF−DC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4−1. 4.1 4.2. Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−4 El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6 4.2.1 Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6 4.2.2 Menú [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8 4.2.3 Control del dispositivo HMI control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−12 4.2.4 Menú Settings" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−13 4.2.5 Menú Positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19. IV. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(7) Contenido e instrucciones generales. 5.. Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5−1. 5.1. Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Verifique el accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones generales sobre la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) . . . . . . . 5.3.1 Establecimiento del tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . 5.3.3 Realice un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finales por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Posicionamiento con registros de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6 Programación (por Teach) de los registros de posición . . . . . . . . . 5.3.7 Ciclo de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.8 Ajuste del número de estación (dirección PROFIBUS) . . . . . . . . . . Puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de la puesta a punto con PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 Instalación del archivo del dispositivo master (GSD) y archivos de iconos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2 Configuración I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.3 Configuración con STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.4 Parametrización en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.5 Supervisión de la respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.6 Órdenes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de los métodos de control y parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 DPV0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 DPV1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8.1 Modos de funcionamiento soportados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8.2 Estructura de datos cíclicos I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8.3 Ejemplos de bytes de estado y de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5−4 5−4 5−4 5−5 5−7 5−9 5−9 5−15. 5.2 5.3. 5.4. 5.5 5.6. 5.7. 5.8. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 5−17 5−19 5−20 5−22 5−23 5−24 5−24 5−25 5−27 5−28 5−28 5−29 5−30 5−35 5−36 5−36 5−37 5−37 5−37 5−38 5−38 5−40 5−51 V.

(8) Contenido e instrucciones generales. 5.9. 5.10. Funciones del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.1 Sistema de referencia para accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . 5.9.2 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.3 Jog mode (marcha sensitiva) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.4 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo . . . . . . . 5.9.5 Realización de un registro (Selección de un registro) . . . . . . . . . . . 5.9.6 Especificar una posición directamente (Modo directo) . . . . . . . . . . 5.9.7 Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones durante el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5−61 5−61 5−62 5−64 5−66 5−68 5−73 5−76 5−78. 6.. Diagnosis y tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6−1. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5. Posibilidades de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memoria de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis a través de PROFIBUS−DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Estructura de la diagnosis DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis a través del canal de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6−3 6−4 6−7 6−12 6−14 6−14 6−18. 6.6. VI. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(9) Contenido e instrucciones generales. A.. Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. A−1. A.1 A.2. Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. A−3 A−5. B.. Información suplementaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. B−1. B.1. Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) . B.1.2 Identificadores de orden, identificadores de respuesta y números de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . . B.1.4 Estructura general de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.5 Cuadro general de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.6 Representación de las entradas de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . B.1.7 Datos del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.8 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.9 Datos de procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.10 Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.11 Datos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.12 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 . . . . . . . . . . . El Command Interpreter (CI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.1 Procedimiento para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.2 Órdenes CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Objetos CI objects (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.4 Objetos CI adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversión de las unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.1 Crear disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.2 Posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. B−3 B−3 B−5 B−8 B−12 B−13 B−19 B−20 B−24 B−28 B−29 B−35 B−40 B−54 B−55 B−58 B−62 B−69 B−82 B−85 B−87 B−88. Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. C−1. B.2. B.3 B.4. C.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. VII.

(10) Contenido e instrucciones generales. VIII. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(11) Contenido e instrucciones generales. Uso al que se destina El controlador de motor (Single Field Controller, controlador de ejes ) tipo SFC−DC−... se utiliza como controlador de posi ción y servocontrolador para el minicarro eléctrico tipo SLTE−... con control a través de un bus de campo PROFIBUS. Es absolutamente necesario observar las instrucciones de seguridad indicadas las Instrucciones de seguridad", así como el uso previsto de los componentes y módulos corres pondientes. Observe también las instrucciones de seguridad en las instrucciones de funcionamiento de los componentes neumáticos utilizados. El SFC−DC y los módulos y cables que pueden conectarse, sólo pueden utilizarse como sigue: . de acuerdo con el uso a que se destina. . sólo en aplicaciones industriales. . sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo se permi ten las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con este producto.. . en condiciones técnicas sin fallos.. Si se conectan componentes disponibles comercialmente, tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar los límites especificados para presiones, temperaturas, datos eléctricos, pares, etc. Por favor, observe los estándares especificados en los corres pondientes capítulos y cumpla con las normas técnicas, así como con las regulaciones nacionales y locales.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. IX.

(12) Contenido e instrucciones generales. Instrucciones de seguridad Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi cionado, deben observar las normas de seguridad indicadas en este manual, así como las indicadas en las instrucciones de los demás componentes utilizados. El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del mani pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe dirse con medidas adecuadas, tales como pantallas protecto ras y signos de Atención. Atención Los accionamientos eléctricos pueden moverse inespera damente con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y daños materiales. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera tivo de los actuadores conectados y de que no haya obje tos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente. Atención Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el control sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado.. X. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(13) Contenido e instrucciones generales. Grupo al que se destina Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma dos en tecnología de automatización y control, con experien cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionado.. Servicio Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas: [email protected]. Dotación del suministro La dotación del suministro del controlador de motor tipo SFC−DC incluye lo siguiente: . controlador de motor, opcionalmente con panel de control. . paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool). . documentación de usuario en CD ROM.. Disponible como accesorio (ver apéndice A.2):. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. . cables de conexión y clavijas de bus de campo. . fijaciones de montaje. . documentación de usuario impresa en papel.. XI.

(14) Contenido e instrucciones generales. Instrucciones importantes para el usuario Categorías de riesgo Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta mente. Estas notas están marcadas (atención, precaución, etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:. Atención Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.. Precaución Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instruccione.. Por favor, observar Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.. Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes.. XII. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(15) Contenido e instrucciones generales. Marcado de información especial Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial. Pictogramas Información: Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.. Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.. Entorno: información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.. Marcas en el texto ·. Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse en cualquier orden.. 1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada. . Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. Los guiones indican actividades en general.. XIII.

(16) Contenido e instrucciones generales. Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−DC Este manual contiene información sobre el método de funcio namiento, así como sobre el montaje, instalación, puesta a punto y diagnosis de accionamiento de posicionamiento eléctrico con controlador de motor tipo SFC−DC−...−PB con interface de bus de campo PROFIBUS. La información sobre componentes, tales como el carro eléctrico tipo SLTE−... o el interruptor de referencia puede hallarse en las instrucciones de funcionamiento suministra das con el correspondientes producto. Tipo. Denominación. Contenido. Documentación con breve descripción + manuales en CD ROM. P.BE−SFC−DC−UDOK. Breve descripción: Instrucciones importantes sobre la puesta a punto e información preliminar. Manuales: Contenido según se describe a continuación.. Manual. Controlador de motor SFC−DC con interface PROFIBUS P.BE−SFC−DC−PB−.... Instalación, puesta a punto y diagnosis de ejes eléctricos con controlador de motor SFC−DC con comunicación vía PROFIBUS.. Sistema de ayuda para el software. Ayuda del Festo Configuration Tool (contenida en el software FCT). Descripción de la función del software de configuración Festo Configuration Tool.. Instrucciones de funcionamiento. Mini carro tipo SLTE−.... Montaje y puesta a punto del mino carro eléctrico como elemento de accionamiento.. Otros manuales. Controlador de motor tipo SFC−DC con otros interface de comunicación P.BE−SFC−DC−IO−... P.BE−SFC−DC−CO..., etc.. Instalación, puesta a punto y diagnosis de ejes eléctricos con controlador de motor tipo SFC−DC con comunicación a través del interface I/O o con el correspondiente bus de campo.. Manual para el módulo S7. Módulo S7 para el SFC−DC P.BE−SFC−DC−PB−S7−.... Utilización del módulo S7 para el controlador de motor SFC−DC con interface PROFIBUS.. Tab.0/1: Documentación sobre el SFC−DC. XIV. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(17) Contenido e instrucciones generales. Información sobre la versión La versión de hardware especifica el estado de la versión de las piezas mecánicas y la electrónica del SFC−DC. La versión de firmware especifica el estado de la versión del sistema operativo del SFC−DC. Puede hallar las especificaciones sobre el estado de la versión como sigue: . Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo SFC−DC bajo Device data" (datos del dispositivo).. . Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [Software information].. Versión de firmware de. ¿Qué hay de nuevo?. ¿Qué PlugIn FCT?. V1.10. Controlador de motor con interface PROFIBUS tipo SFC−DC−...−PB, soporta mini carros tipo: SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE−10−80−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE−16−50−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE−16−80−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE−16−100−LS7,5−DC−VCSC−G04 SLTE−16−150−LS7,5−DC−VCSC−G04. SFC−DC V2.0.0. Tab.0/2: Versiones de firmware Para la parametrización y puesta a punto del SFC−DC−...−PB con interface de bus de campo PROFIBUS con la ayuda del Festo Configuration Tool, necesitará el PlugIn SFC−DC a partir de la versión 2.0.0.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. XV.

(18) Contenido e instrucciones generales. Abreviaciones y términos específicos del producto En este manual se utilizan las siguientes abreviaciones específicas del producto: Para las abreviaciones específicas del bus de campo, véase la Tab.0/4. Término/abreviación. Significado. Accionamiento. Componente mecánico de un eje que transfiere la potencia de accionamiento para el movimiento, define la guía para el movimiento de posicionado y que permite montar a la carga de trabajo y los interruptores de referencia. El carro eléctrico tipo SLTE es una unidad integrada consistente en un motor, un encoder, reductor y accionamiento.. Controlador. Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona la alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica de potencia (electrónica de potencia + controlador + controlador de posición).. Eje. Accionamiento completo consistente en el motor, encoder y accionamiento, opcionalmente con reductor, si procede con controlador.. EMC. Compatibilidad electromagnética (EMC/CEM). Encoder. Con el SLTE: Ggenerador magnético de pulsos (transductor de la posición del rotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador, que luego calcula la posición y velocidad basándose en las señales recibidas.. Festo Configuration Tool (FCT). Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Las necesidades especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.. Festo Handling und Positioning Profile (FHPP). Perfil uniforme de datos de bus para controladores de posición de Festo.. Festo Parameter Channel (FPC). Diseño PKW específico de FHPP (véase términos y abreviaciones específicas de PROFIBUS" Tab.0/4).. HMI. Human Machine Interface, con el SFC−DC el panel de control con display LC.. XVI. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(19) Contenido e instrucciones generales. Término/abreviación. Significado. I O I/O. Input (entrada) Output (salida) Input y/o output, entrada y/o salida. Interruptor de referencia. Detector externo (p.ej. tipo SMT−10) que sirve para determinar la posición de referencia y que se conecta directamente al controlador.. Método de referencia. Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo (evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de referencia.. MMI. Man−Machine−Interface, ver HMI". Modo de funcionamiento. Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador. Tipo de control: Modo Record Select, modo Direct Modo de funcionamiento del regulador: Modo Position profile / modo Homing, modo Demo, .... Modo de posicionado (Profile Position mode). Modo de funcionamiento para procesar un registro de posicionado o una tarea directa de posicionado.. Modo Teach (autoprogramación) (Teach mode). Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviendo la posición de destino p.ej. cuando se crean registros de posiciones.. Modo Jog (marcha sensitiva). Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en las variantes con bus de campo del SFC−DC a través del bus de campo o sólo con FCT o panel de control). PLC. Control Lógico Programable: para abreviar: controlador (también IPC: PC industrial).. Posición final por software. Limitación programable de la carrera (punto base = punto cero del eje) Posición final por software, positiva (superior): Posición límite máxima en sentido positivo (alejándose del motor); no debe sobrepasarse durante el posicionado. Posición final por software, negativa (inferior): Posición límite mínima en sentido negativo (hacia el motor); no debe sobrepasarse durante el posicionado.. Punto cero del eje (AZ). Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyectoy las posiciones finales por software. El punto básico para el punto cero del eje es el punto de referencia.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. XVII.

(20) Contenido e instrucciones generales. Término/abreviación. Significado. Punto cero del proyecto (PZ). Punto de base de las mediciones para todas posiciones en las tareas de posicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto forma la base para todas las especificaciones de posición absoluta (p.ej. en la tabla de registros de posiciones o con control directo a través del interface de control o diagnosis). El punto cero del eje es el punto base para el punto cero del proyecto.. Punto de referencia (REF). Punto base para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación/posición conocida dentro del recorrido de posicionado del accionamiento.. Reference travel. La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema de referencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido de referencia.. Referencia (Homing mode). Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.. Registro de posición. Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición, consistentes en la posición de destino, el modo de posicionado y la velocidad y aceleración de posicionado.. Señal−0. Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)). Señal−1. Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)). SLTE−.... Tipo, denominación, carro eléctrico. Tab.0/3: Índice de términos y abreviaciones para el SFC−DC. XVIII. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(21) Contenido e instrucciones generales. Abreviaciones y términos específicos de PROFIBUS Término/abreviación. Significado. 0x1234 o 1234h. Los números hexadecimales están marcados por un prefijo 0x" o por un sufijo h". AK. Véase en identificador de respuesta o identificador de tarea. BCD. Binary coded decimal (decimal codificado en binario). Bus segment (segmento de bus). Cable de bus entre dos resistencias terminadoras. Un segmento de bus contiene un máximo de 32 slaves. Un sistema PROFIBUS consiste por lo menos en un segmento de bus con por lo menos dos slaves. Con la ayuda de repetidores pueden conectarse segmentos de bus adicionales.. Consistency (Consistencia). Un margen de datos que haya sido definido como consistente, es transmitido competo, es decir, en un ciclo de bus.. GSD file (archivo GSD). Archivo del dispositivo master, en el cual se guardan las características específicas del slave (p.ej. número de I/Os, número de bytes de diagnosis, etc.). LSB. Least significant bit (bit menos significativo o de menor valor). MSB. Most significant bit (bit más significativo o de mayor valor). Octet (octeto). Byte (8 bits); tipo base para los telegramas PROFIBUS. Parameter channel (canal de parámetros) (PKW). Parte del telegrama utilizada para transmitir parámetros (PKW = parameter identifier value). Véase también Festo Parameter Channel (FPC)" en Abreviaciones específicas del producto" (Tab.0/3).. Parameter identifier (identificador de parámetros) (PKE). Parte integral del canal de parámetros (PKW) que contiene la tarea y identificadores de respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).. Parameter number (número de parámetro) (PNU). Los parámetros que pueden transmitirse a través del canal de parámetros, son direccionados con el número de parámetro (PNU). El número de parámetro es una parte integral del identificador de parámetro (PKE) y sirve para identificar o direccionar los parámetros individuales.. PKE. Veáse identificador de parámetro. PKW. Veáse canal de parámetro. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. XIX.

(22) Contenido e instrucciones generales. Término/abreviación. Significado. PNU. Veáse número de parámetro. PROFIBUS. PROcess FIeld BUS; Estándar Alemán de procesamiento y bus de campo determinado en el estándar PROFIBUS IEC 61158 tipo 3.. PROFIBUS address (dirección PROFIBUS). Sirve para una clara identificación de un slave de bus en PROFIBUS. Repeater (repetidor). Medio para amplificar señales de bus y acoplar segmentos a largas distancias.. Reply telegram (telegrama de respuesta). Telegrama enviado por el slave al master (respuesta del slave). Resistencia terminadora. Resistencia para minimizar las reflexiones de las señales. Las resistencias terminadoras deben instalarse o conectarse al final de los segmentos del bus.. Response identifier (identificador de respuesta) (AK). Parte integral del canal de parámetros en respuesta a telegramas especificando el tipo de respuesta de un procesamiento de parámetro.. Subindex (IND). Parte integral del canal de parámetros (PKW) que direcciona un elemento de un parámetro matriz (número de sub−parámetro). Tas identifier (identificador de tarea) (AK). Parte integral del canal de parámetros en telegramas de tareas especificando el tipo de tarea de un procesamiento de parámetro.. Task telegram (telegrama de tarea). Telegrama enviado por el master al slave (tarea del master). Work data (datos de trabajo). Datos en telegrama sin datos de marco de protocolo. La longitud de los datos de trabajo se define en la configuración o en el slave de bus de campo.. Tab.0/4: Índice de términos y abreviaciones para PROFIBUS. XX. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(23) Resumen del sistema. Capítulo 1. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 1−1.

(24) 1. Resumen del sistema. Contenido. 1.. Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1−1. 1.1. Posicionado con accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Estructura del SFC−DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Método de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Coordenadas de referencia y área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1−3 1−8 1−10 1−11 1−14 1−15 1−16 1−17. 1.2. 1.3. 1−2. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(25) 1. Resumen del sistema. 1.1. Posicionado con accionamientos eléctricos El controlador de motor tipo SFC−DC−...−PB con interface de bus de campo PROFIBUS permite el posicionado de los minicarros eléctricos tipo SLTE−...: . a través de Record Select: en máx. 32 registros de posiciones (+recorrido de refe rencia) con velocidades, aceleraciones y deceleraciones ajustables por separado.. . a través de tarea directa: la tarea de posicionado es transmitida directamente en el telegrama I/O a través del bus de campo con los valores nominales apropiados.. El margen de posicionado permisible puede limitarse por medio de posiciones finales por software. La parametrización es posible: . con un PC es posible a través del interface RS232 con el paquete de software FCT.. . con el panel de control opcional con display y cuatro botones de funcionamiento.. . vía bus de campo.. El acoplamiento a un PLC/IPC de nivel superior en funciona miento se realiza a través del bus de campo PROFIBUS. Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesorios adecuados a los paquetes de accionamiento y accionamiento lineales (ver programa de suministros Festo o catálogo).. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−3.

(26) 1. Resumen del sistema. Componentes 1 Controlador de nivel. 1. superior / Master PROFIBUS. 2 Nivel de software: Festo Configuration Tool. 3 Nivel de controlador: 2. SFC−DC. 4 Nivel de motor/ controlador: SLTE−.... 3. 4. Fig.1/1: Principio de un eje eléctrico de posicionamiento con el SFC−DC−...−PB. 1−4. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(27) 1. Resumen del sistema. Para poner a punto un eje eléctrico con el SFC−DC necesitará los siguientes componentes: Controlador. SFC−DC, opcionalmente con panel de control. Accionamiento con motor. Minicarro eléctrico tipo SLTE−... con accesorios y, si es necesario otros componentes para el accionamiento, p.ej. tales como elementos de fijación, etc.. Fuente de alimentación. Para la alimentación de la tensión de carga y de la lógica: 24VDC. Cable de alimentación. Para alimentar el SFC−DC con la tensión de funcionamiento y de carga (ver accesorios, apéndice A.2).. Cable del motor. Para conectar el minicarro eléctrico SLTE al SFC−DC (ver accesorios, apéndice A.2).. Clavija de bus de campo con cable de bus de campo. Para transferencia de información entre el controlador de nivel superior y el SFC−DC (ver accesorios, apéndice A.2).. Cable de programación. Para transferencia de información entre el PC y el SFC−DC−... (véase accesorios, apéndice A.2).. Interruptor de referencia. Opcional: sensor adecuado (normalmente abierto) como interruptor de referencia p.ej. tipo SMT−10. El SFC−DC soporta el minicarro eléctrico SLTE−... Consulte a Festo si desea utilizar otros accionamientos.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. Accionamiento soportado. Descripción. Posición de montaje permitida. SLTE−.... Mini carro eléctrico tipo SLTE−.... Indiferente. 1−5.

(28) 1. Resumen del sistema. Funciones Profile position mode. Homing mode. Funcionamiento normal de posicionado Recorrido de posicionado individual de acuerdo con los registros de posiciones configurados: . se mueve a posiciones de destino con dimensiones relativas o absolutas,. . con velocidad configurada,. . con aceleración configurada y rampa de frenado.. Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema mecánico de referencia. Para la puesta a punto, verificación o demostración, también hay disponibles las siguientes funciones a través del panel de control del SFC−DC−...−H2−...:. 1−6. . Recorrido de posicionado para detectar la posición de destino de un registro de posición (Teach mode). . Recorrido de posicionado para verificar todos los registros de posición en la tabla (Demo posit. tab.). . Recorrido de posicionado para verificar cierto registro de posición en la tabla (Move posit. set.). Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(29) 1. Resumen del sistema. Seguridad operativa Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran un correcto funcionamiento: . supervisión de temperatura (medición de la temperatura de la etapa final de potencia). . supervisión de la tensión . detección de fallos en la alimentación de la tensión de la lógica. . detección de subtensión en la alimentación de la tensión de la carga. . supervisión / protección de sobrecargas I2t. . supervisión del fallo de seguimiento. . reconocimiento de la posición final por software.. Por favor, observar Compruebe su máquina/sistema para estimar si es nece sario tomar medidas para situarla en un estado seguro en el caso de un PARO DE EMERGENCIA (p.ej. desconectar la tensión de carga). El SFC−DC tiene la tensión de alimentación separada de la lógica.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. ·. Si su aplicación requiere un circuito de PARO DE EMERGENCIA, utilice finales de carrera adicionales aparte (p.ej. interruptores normalmente cerrados conectados en serie).. ·. Utilice finales de carrera por software y, si es necesario, finales de carrera de seguridad externos, así como topes mecánicos adicionales para asegurar que el eje siempre quede dentro del margen de posicionamiento permisible.. 1−7.

(30) 1. Resumen del sistema. 1.1.1 Estructura del SFC−DC 1 Panel de control (sólo. 1. tipo SFC−DC−...−H2−...: LC display y teclado de membrana). 2 Conexiones eléctricas 3 Indicador de estado. 3. (LED). 2. Fig.1/2: Single Field Controller SFC−DC. Panel de control. El panel de control tiene un display gráfico LCD (128 x 64 puntos). El funcionamiento se controla por medio de un teclado de membrana con cuatro teclas, con las que puede accederse a todas las funciones por menú. Retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto.. 1 Display LC. 1. 2. 2 Teclado de membrana. 3 LEDs 3 Fig.1/3: Panel de control e indicación de estado en el SFC−DC−...−H2−.... 1−8. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(31) 1. Resumen del sistema. Indicación del estado. Conexiones. Los estados de funcionamiento se muestran con 3 LEDs: . Tensión de funcionamiento Power". . Estado del posicionado / estado del bus I/F" (= interface / bus de campo). . Fallo. El SFC−DC tiene las siguientes conexiones:. 1 Interruptor de referencia. 2 Interface RS232 a PC. 3 Interface PROFIBUS. 4 Mini carro eléctrico SLTE−.... 5 Alimentación. 1 2 3 4 5. Fig.1/4: Conexiones del SFC−DC. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−9.

(32) 1. Resumen del sistema. 1.1.2. Método de funcionamiento En el modo de posicionado, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe moverse. La posición actual se ob tiene a partir de la información del sensor incremental in terno (encoder magnético). La posición es consecuencia de la reducción por engranajes y del paso del husillo. La desviación de la posición es procesada en el control de posición y pasada al regulador de velocidad.. 1 Controlador SFC−DC. 3. 2 Regulador 3 Generador del valor nominal. P. 5. 6. PI. P. 7. M. 4. 4 Controlador de posición. 5 Regulador de. 2. velocidad. 8. 1. 6 Regulador de corriente. 7 Etapa final 8 Convertidor de señal Fig.1/5: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada El controlador realiza las siguientes tareas:. 1−10. . control de la secuencia a través de PROFIBUS DPV0 o DPV1,. . especificación de las posiciones nominales por el control de posicionado,. . control de las siguientes variables: posición, velocidad, aceleración, corriente (potencia).. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(33) 1. Resumen del sistema. 1.1.3. Coordenadas de referencia y área de trabajo El sistema de referencia de la medida del SFC−DC está basado en el punto cero del eje, que viene definido a través del offset al punto de referencia. La posición del punto de referencia es definido durante el recorrido de referencia. El método de referencia define la forma con la que el eje determina el punto de referencia. Tras finalizar el recorrido de referencia, el actuador perma nece en el punto cero del eje.. Reference point REF. Punto base. Forma el punto de referencia mecánica del sis tema de coordenadas del eje y se define durante la puesta en origen con un interruptor de referencia o un tope fijo, según el método de referenciado. Es el punto base del punto cero del eje.. Axis zero point AZ. Punto cero del eje. Es desplazado por una distancia definida desde el punto de referencia (offset del punto cero del eje) y es el punto base de las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto. Definiendo el punto cero del eje y las posiciones finales por software puede limitarse el área de trabajo del eje lineal al margen permitido (carrera de tra bajo).. Project zero point PZ. Punto cero del proyecto. Es un punto base que el usuario puede seleccionar y al que se referirán tanto las posiciones actuales como las de destino en la tabla de registros de posi ciones. El punto cero del eje es el punto base para el punto cero del proyecto.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−11.

(34) 1. Resumen del sistema. Coordenadas de referencia y área de trabajo Mini carro eléctrico SLTE 1). 2 1 b. REF. c. a. d. AZ. PZ. REF. Punto de referencia: El punto de base de las mediciones al que se hacen los movimientos en el recorrido de referencia y al que se refiere el punto cero del eje.. AZ. Punto cero del eje: Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software. El punto base para el punto cero del eje es el punto de referencia.. PZ. Punto cero del proyecto: El punto cero del proyecto forma la base para todas las especificaciones de posición absoluta (p.ej. en la tabla de registros de posiciones o con control directo a través del interface de control o diagnosis). El punto cero del eje es el punto base para el punto cero del proyecto.. a. Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Distancia definida del punto cero del eje al punto de referencia. b, c. Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de fallo.. d. Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: Distancia definida del punto cero del proyecto al punto cero del eje.. 1. Carrera de trabajo: Margen de posicion. permitido. Con ello se define el área de trabajo del eje.. 2. Carrera nominal: Carrera nominal del actuador utilizado, véanse las especificaciones técnicas del actuador (con SLTE la carrera especificada en el pedido).. 1). Representación por vectores para el método de referenciado: Ejemplo de tope fijo, negativo. Tab.1/1: Sistema de referencia de la medición en un eje eléctrico 1−12. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(35) 1. Resumen del sistema. Todos los valores de la posición (offset, posiciones finales por software, posiciones de destino...) tienen un signo mate mático y deben ser adaptadas a la posición del correspon diente punto de base. Valor 1). Valores de posición para SLTE−.... +. Valores positivos mirando desde el punto base en el sentido de alejarse del motor.. . Valores negativos mirando desde el punto base en el sentido hacia el motor.. 1). Ajustes de fábrica (ver también la sección B.1.12, PNU 1000 o apéndice B, Objeto 607E). Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido por el Festo Configuration Tool o el panel de control. Sistema de medición Accionamiento lineal eléctrico. 1). Métrico. Unidades métricas de medida: p.ej. mm, mm/s, mm/s2. Pulgadas 1). Unidades Inglesas de medida: p.ej. pulgadas, pulgadas/s, pulgadas/s2. Ajuste sólo con FCT cuando se inicia un proyecto o a través de [Project] [Properties].. El ajuste del sistema de medición influye sólo en la visualiza ción en el Festo Configuration Tool. Todos los parámetros en el SFC−DC son siempre guardados en especificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2 ...) y no son convertidos hasta que se escriben o se leen. Las mediciones transmitidas directamente a través de PROFIBUS o RS232, se refieren a una base de incremento (para la conversión véase el apéndice B.3).. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−13.

(36) 1. Resumen del sistema. 1.2. Opciones de puesta a punto Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−DC como sigue: . directamente en el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...). . a través del interface RS232 (con el software FCT). . a través de PROFIBUS (véase sección 5.5).. Funciones. Parametrización. Selección del tipo de eje para el SLTEy los parámetros de eje asociados Carga/descarga de datos de configuración Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos. Registros de posición. Compilado de una tabla de registros de posición con el número del registro, la posición de destino, el modo de posicio nado, velocidad, aceleración, desacelera ción.. Puesta a punto. . Diagnosis/ Servicio. Recorrido de referencia Jogging Posiciones de Teach Movimiento en pasos individuales Marcha y paro de procedimientos de posicionado durante la puesta a punto Funciones de prueba ampliadas, p.ej. indicaciones de estado Prueba o demostración de los registros de posición. Lectura y visualización de datos de diagnosis Lectura y visualización del pulmón de fallos. Panel de control. FCT. PROFIBUS. x. x. x. . x x. x . x. x. x. x (x) x x. x x x x x. x x x x x. (x). x. x. x. x. x. x. x. x. . x. x. Tab.1/2: Posibilidades de puesta a punto funciones. 1−14. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(37) 1. Resumen del sistema. 1.2.1. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) El panel de control ofrece todas las funciones necesarias para la puesta a punto, parametrización, diagnosis y funcio namiento directamente en el SFC−DC−... El panel de control proporciona las máscaras de entrada necesarias en forma de menús para editar los registros de posición y los parámetros. Si su sistema de posicionado está completamente configurado, puede desplazarlo fácilmente a posiciones con ayuda de las funciones Teach y transferirlas a la tabla de registros de posición. La información sobre los elementos operativos y la estructura de menú puede hallarla en el capítulo 4, y una descripción de la puesta a punto con el panel de control a partir del capí tulo5.3.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−15.

(38) 1. Resumen del sistema. 1.2.2. Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. FCT consta de los siguientes componentes: . un marco de trabajo como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme del proyecto y los datos para todos los tipos de dispositivos soportados.. . un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de dispositivo (p.ej. SFC−DC con las descripciones y diálogos necesarios. Los PlugIns son administrados e iniciados desde el marco de trabajo.. El PlugIn SFC−DC para el FCT soporta todos los pasos necesa rios para la puesta a punto de un SFC−DC. Un resumen de la puesta a punto con el FCT puede hallarse en el capítulo 5.4.2. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre el funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios archivos de ayuda.. 1−16. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(39) 1. Resumen del sistema. 1.3. Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controlado res de Festo. Además, define lo siguiente para el usuario: . modos de funcionamiento. . estructura de datos I/O. . objetos de parámetro. . control de la secuencia.. ... Comunicación en bus de campo Selección del registro 1 > 2 3 ... n. Modo directo Modo. Posición. Canal de parámetros Velocidad. Libre acceso a todos los parámetros lectura y escritura. ... Fig.1/6: El principio FHPP Puede hallar información detallada en la sección 5.8.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a. 1−17.

(40) 1. Resumen del sistema. Bytes de control y de estado La comunicación a través del bus de campo se realiza con 8bytes de datos de control y de estado. Las funciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento se pue den leer y escribir directamente la mayoría con operaciones de un sólo bit.. Selección del registro Los registros de posiciones guardados pueden procesarse en el modo Record Select. Para ello, hasta 31 registros de posiciones con parametriza dos con el Festo Configuration Tool o enseñados por el panel de control durante la puesta a punto. Modo directo En el el modo de funcionamiento directo los datos de posicio nado importantes son transferidos directamente a través de bytes de control. . Las velocidades y posiciones de destino pueden evaluarse y especificarse por el controlador durante la marcha, según el estado de funcionamiento. No hay limitaciones debido al número de registros de posiciones guardados.. Canal de parámetros (FPC) El controlador de nivel superior puede acceder a todos los valores de parámetros del controlador a través del bus de campo y por medio del canal de parámetros. En esta acción se utilizan otros datos E/S de 8 bytes.. 1−18. Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 0801a.

(41) Montaje. Capítulo 2. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 2−1.

(42) 2. Montaje. Contenido. 2.. Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2−1. 2.1 2.2 2.3 2.4. Instrucciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notas sobre el montaje de ejes eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2−3 2−3 2−4 2−6. 2−2. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(43) 2. Montaje. 2.1. Instrucciones generales Precaución Daños a componentes · Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o. mantenimiento, desconecte siempre la alimentación. Por favor, observar Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado. Por favor, observe en especial lo siguiente: Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos).. 2.2. Dimensiones del controlador 126 mm. 120 mm. Fig.2/1: Dimensiones del controlador. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 2−3.

(44) 2. Montaje. 2.3. Montaje del controlador En SFC−DC puede montarse de dos formas: . montaje mural en una superficie lisa. . montaje en rail. Por favor, observar Monte el SFC−DC o el perfil DIN de forma que haya espacio suficiente para disipar el calor (encima y debajo, por lo menos 40 mm).. Montaje mural Necesitará: . una superficie de montaje de aproximadamente 120x160 mm.. . dos juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25 (accesorios). Las cuatro escuadras están sujetas al borde del cuerpo (ver Fig.2/2). . cuatro agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 (para dimensiones ver Fig.2/2) con tornillos adecuados.. 120 mm. aprox. 105 mm. Fig.2/2: Atornillado del SFC−DC a la pared. 2−4. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(45) 2. Montaje. Fijación en perfil DIN Proceder como se indica al montar el SFC−DC en el perfil DIN: 1. Asegúrese de que la superficie de montaje puede soportar el peso del terminal SFC−DC. 2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje EN 50022 35x7,5 o 35x15). Sólo para perfil DIN 35 x 7,5: Mantenga una distancia máxima de 3,3 mm entre el cuerpo y el perfil DIN: ·. Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la que no haya tornillos de fijación.. ·. Si es necesaria una conexión atornillada bajo el SFC−DC: p.ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF.. 3. Cuelgue el SFC−DC del perfil DIN como sigue: ·. primero desde abajo, presionando contra el elemento de sujeción, luego. ·. balanceando hacia arriba contra el perfil DIN.. Al soltarlo, el elemento de fijación presiona el SFC−DC en la ranura superior.. 1 Perfil DIN. 1. 2. 3. 2 Elemento de sujeción 3 Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm. Fig.2/3: Fijación del SFC−DC en un perfil DIN Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 2−5.

(46) 2. Montaje. 2.4. Notas sobre el montaje de ejes eléctricos Véase la siguiente documentación cuando se monten ejes eléctricos: . Instrucciones de funcionamiento para el uso del minicarro eléctrico tipo SLTE−.... . Instrucciones para los componentes utilizados Atención Si un accionamiento está montado en posición vertical o inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien. · Verifique si es necesario tomar medidas auxiliares. externas adicionales (p.ej. trinquetes de retención o pasadores móviles). Con ello se evita que caiga la masa si hay un fallo de tensión inesperado. Asegúrese de que:. 2−6. ·. el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre de distorsiones,. ·. el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es de tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga,. ·. la carga no colisiona con ningún componente del eje cuando éste se desplaza a la posición final.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(47) Instalación. Capítulo 3. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 3−1.

(48) 3. Instalación. Contenido. 3.. Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3−1. 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8. Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada para el interruptor de referencia externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Cable del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2 Velocidad y longitud del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.3 Conexión con clavijas de bus de campo de Festo . . . . . . . . . . . . . . 3.8.4 Conexión a otras clavijas sub−D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminación del bus con resistencias terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3−3 3−6 3−9 3−10 3−11 3−13 3−15 3−16 3−16 3−17 3−18 3−21 3−22. 3.9. 3−2. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(49) 3. Instalación. 3.1. Resumen de la instalación Atención Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte siempre la alimentación. Con ello se evita: . movimientos no deseados de actuadores conectados.. . estados de conmutación indefinidos de los componentes electrónicos. Precaución Los cables mal conectados pueden dañar los componentes electrónicos y activar movimientos inesperados del motor. · Utilice sólo los cables indicados como accesorios para. conectar los componentes eléctricos del sistema (véase Tab.3/2). De esta forma se asegura que el sistema funcionará correctamente. Por favor, observar · Instale todos los cables móviles y cables de sensores libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. · Observe las longitudes máximas especificadas de los. cables.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 3−3.

(50) 3. Instalación. 1 Controlador (Inter face PROFIBUS, I/F). 2 Conexión a tierra 3 Alimentación de tensión (Power). 1 6. 2. 4 Conexión del motor (motor). 5. 3. 5 Interruptor de referencia (Ref ). 4. 6 Interface serie (RS232) Fig.3/1: Conexiones en el SFC−DC Conexiones en el SFC−DC. Descripción. Controlador/ Con tipo SFC−DC−...−PB: bus de campo Sub−D 9 pines Zócalo. Interface para conexión a PROFIBUS. Conexión a tierra. Espárrago M4. Conexión para tierra funcional (opcionalmente a través del cable de alimentación). Alimentación. DSub−7W2 Clavija. Conexión de potencia con 2contactos de elevada corriente y 5contactos de baja corriente (alimentación de tensión de la lógica y la carga por separado). Conexión del motor. Sub−D 15 pines Zócalo. Control de motor con señales del encoder. Interruptor de referencia. M8, 3−pines Zócalo. Entrada de sensor para interruptor de referencia. Interface serie. M8, 4−pines Zócalo. Interface RS232 para parametrización, puesta a punto y diagnosis. Tab.3/1: Resumen de las conexiones 3−4. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(51) 3. Instalación. Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el SFC−DC u otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza das para evitar tales descargas. Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festo han sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las conexiones con el SFC−DC cumplen con la clase de protección IP54. Conexión. Cable/clavijas. Tipo. Longitud [m]. Alimentación. Cable de alimentación. KPWR−MC−1−SUB−15HC−.... 2,5 / 5 / 10. Conexión del motor. Cable del motor. KMTR−DC−SUB−15−M12−.... 2,5 / 5 / 10. Controlador. Cable de control. KES−MC−1−SUB−15−.... 2,5 / 5 / 10. Interruptor de referencia. p.ej. tipo SMT−10... o cable de extensión tipo KM8−M8−.... Interface PROFIBUS. Clavija de bus de campo para cable de bus con extremo abierto. FBS−SUB−9−GS−DP−B. . Clavija de bus de campo con adaptador M12. FBA−2−M12−5POL−RK. . Tab.3/2: Resumen de cables y clavijas (accesorio) Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP: ·. Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protectoras tipo ISK−M8 (Accesorios).. ·. Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de las clavijas a mano.. Observe los pares de apriete permisibles en la documenta ción de los cables y conectores utilizados.. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 3−5.

(52) 3. Instalación. 3.2. Alimentación Atención · Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV). Tenga también en cuenta los requerimientos generales para circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1. · Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un. aislamiento fiable de la tensión de alimentación según IEC/DIN EN 60204−1. Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la pro tección ante descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento eléctricos de máquinas requerimientos generales). La electrónica interna y la del controlador se alimentan con tensión DC a través de la conexión de alimentación de potencia. Por favor, observar Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta ción, ver Tab.3/4 La tolerancia debe ser comprobada di rectamente en la conexión de la tensión de funcionamiento del SFC−DC. · Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de los. siguientes cables Festo: cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... longitud máx. del cable 10 m. · Utilice fuentes de alimentación reguladas con:. una corriente de pico de por lo menos 5 A.. 3−6. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(53) 3. Instalación. Precaución Daños al dispositivo Las alimentaciones de 24 V DC del SFC−DC no tienen especial protección contra sobretensiones. · Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia de. tensión permisible, ver Tab.3/4. Conexión. 1) 2) 3). Pin. Denomina ción. Función. Colores del cable 1). A1. Tensión de carga. +24 V DC carga. Negro, 1. A2. Tensión de carga. GND carga. Negro, 2. 1. Tensión de la lógica VCC. +24 V DC lógica. Blanco. 2. Tensión de la lógica GND. GND lógica. Marrón. 3. n.c.. Reservado. Verde. 4. FE (tierra). Conexión de 2) tierra (cuerpo) 3). 5. n.c.. Reservado. . Cuerpo de la clavija. Conexión de Regleta de tierra (cuerpo) 3) tierra con lengüeta de cable M4. FE (tierra). Conexión de tierra (cuerpo) 3). Amarillo. Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... No conectado con cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... Use sólo una conexión, ver sección 3.3. Tab.3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−DC. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 3−7.

(54) 3. Instalación. La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes requerimientos: Alimentación. Valor. Alimentación a la carga (pines A1, A2) Intensidad nominal Corriente de pico Fusible interno. 24 V DC ±10% 3 A ±30% 5 A ±30% 7 A de acción rápida. Alimentación a la lógica (pines 1, 2) Intensidad nominal Corriente de pico Fusible interno. 24 V DC ±10% 0,1 A ±30% 0,8 A ±30% 2 A, fusión lenta. Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación. A1. 1. 2. 1 2 3 4 5. A2. 3. 1 Ecualización de potencial es obligatoria ! 2 Fusibles externos (opcional, para protección de los fusibles internos). 3 Conexión a tierra (opcional, ver sección 3.3) Fig.3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación. 3−8. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(55) 3. Instalación. 3.3. Puesta a tierra Por favor, observar · Unir uno de los cables de tierra del SFC−DC al potencial de tierra con una baja impedancia (cable corto con una gran sección transversal). De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec tromagnética según las directivas EMC. Para conectar el SFC−DC al potencial de tierra, utilice una de las siguientes conexiones de tierra: . Terminal de tierra en el extremo libre del cable de alimen tación, ver instrucciones de montaje para el cable tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−..., o. . Conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC, ver Tab.3/3. Por favor, observar Observe que sólo puede usarse una de las dos conexiones de tierra (para evitar bucles de tierra).. Cuando se utilice la conexión de tierra del cuerpo del SFC−DC:. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. ·. Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cable M4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueo dentada.. ·. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.. 3−9.

(56) 3. Instalación. 3.4. Conexión del motor La conexión del motor se utiliza para controlar el motor del SLTE conectado, y para transferir las señales del encoder. Por favor, observar Para conectar el SLTE, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... longitud máx. del cable 10 m.. Conexión. 8. 15. 1. 9. Pin. Denominación. Función. 1. +5V DC. VCC lógica. 2. A. Canal A del encoder (RS485). 3. A/. Canal A/ del encoder. 4. B. Canal B del encoder (RS485). 5. B/. Canal B/ del encoder. 6. C. Canal C del encoder (RS485). 7. C/. Canal C/ del encoder. 8. GND lógica. GND lógica. 9. GND. GND. 10. GND. GND. 11. GND. GND. 12. Motor+. Motor+. 13. Motor−. Motor−. 14. GND. GND. 15. GND. GND. . Cuerpo de la clavija. Apantallamiento/blindaje del cable. Tab.3/5: Conexión Motor" en el SFC−DC. 3−10. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a.

(57) 3. Instalación. 3.5. Interface serie Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis. Por favor, observar Para conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... longitud del cable 2,5 m. ·. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface serie del SFC−DC.. ·. Realice las siguientes conexiones con el cable de programación: . la conexión al zócalo en el SFC−DC. . un interface serie COMx en el PC. Descripción. Zócalo M8 1. 1). 2. 4. 3. 1. GND. Masa. 2. RXD. Cable de recepción RS232 1). 3. TXD. Cable de transmisión RS232 1). 4. −−−. Reservado para personal de servicio ¡no conectar!. Los niveles corresponden al estándar RS232. Tab.3/6: Conexión RS232" (interface serie) en el SFC−DC. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0801a. 3−11.