Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD

Descripción general

Durante la programación o simulación en RobotStudio necesitará modelos de sus piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estándar se instalan como bibliotecas o geometrías junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como geometrías desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos en RobotStudio.

Diferencias entre las geometrías y la bibliotecas

Los objetos importados desde una estación pueden ser geometrías o bibliotecas. Las geometrías son básicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian a la estación de RobotStudio.

Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos. Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estación y el archivo de biblioteca. Por tanto, el archivo de la estación no aumenta de tamaño como ocurre al importar geometrías. Además, aparte de datos geométricos, los archivos de biblioteca pueden contener datos específicos de RobotStudio. Por ejemplo, si se guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se guardan junto con los datos de CAD.

Cómo se construyen las geometrías

Las geometrías importadas se muestran como piezas en el navegador Objetos. Desde la pestaña Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la geometría.

El nodo superior de la geometría se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos, que pueden ser de los tipos sólido, superficie o curva.

Los cuerpos de tipo Sólido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los sólidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras. Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad con superficies en 2D y por tanto no es un auténtico sólido de 3D. Si estas piezas no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como con la programación gráfica. ConsulteResolución de problemas y optimización de geometrías en la página 101.

Los cuerpos de tipo Curva, representados únicamente con el nodo del cuerpo en el navegador Modelado, no contienen ningún nodo hijo.

Desde la pestaña Modelado, puede editar las piezas añadiendo, trasladando, reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas 1.2.8 Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD

Importación y conversión de archivos de CAD

Para importar geometrías de archivos de CAD individuales se utiliza la función de importación de RobotStudio. ConsulteImportación de un componente de estación en la página 97.

Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuración predeterminada de la conversión antes de realizar la importación, puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importación. ConsulteConversión de formatos de CAD en la página 99.

Formatos 3D admitidos

El formato 3D nativo de RobotStudio es el ACIS. RobotStudio contiene ACIS R23 SP1, que admite las versiones posteriores de sus formatos de CAD admitidos. RobotStudio también admite otros formatos, para los cuales se requiere una opción. En la siguiente tabla se muestran los formatos admitidos y las opciones

correspondientes: Formatos de destino predeterminados Opción requerida Extensiones de archi- vo Formato

IGES, STEP, VDA-FS -

sat ACIS, lee las versio- nes R1 - R23, escribe las versiones R18 - R23

ACIS, STEP, VDA-FS IGES

igs, iges IGES, lee hasta la

versión 5.3, escribe en la versión 5.3

ACIS, IGES, VDA-FS STEP

stp, step, p21 STEP, lee de las ver-

siones AP203 y AP214 (sólo geome- tría), escribe en la versión AP214

ACIS, IGES, STEP VDA-FS

vda, vdafs VDA-FS, lee 1.0 y 2.0,

escribe 2.0

ACIS, IGES, STEP, VDA-FS

CATIA V4 model, exp

CATIA V4, lee de las versiones de la 4.1.9 a la 4.2.4

ACIS, IGES, STEP, VDA-FS

CATIA V5 CATPart, CATProduct

CATIA V5, lee las versiones R6 – R22 (V5-6 R2012)

ACIS, IGES, STEP, VDA-FS Pro/ENGINEER prt, asm Pro/ENGINEER, lee las versiones 16 – Creo 2.0

ACIS, IGES, STEP, VDA-FS Inventor ipt Inventor, lee V6 – V2013 RsGfx, obj, dae - wrl, vrml,vrml1, vrml2 VRML RsGfx, obj, dae - jt Jupiter, hasta 6.4 RsGfx, obj, dae - stl STL RsGfx, obj, dae - ply PLY RsGfx, obj, dae - 3ds 3DStudio RsGfx, obj, dae - dae COLLADA 1.4.1

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3HAC032104-005 Revisión: K 39

1.2.8 Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD Continuación

Para importar estos archivos desde RobotStudio, utilice la función Importar

geometría.

Para convertir archivos a VDA-FS, STEP y IGES, utilice la herramienta independiente Convertidor de CAD. Para convertir a otros formatos, utilice la función Exportar geometría de RobotStudio. Para convertir archivos, necesita la opción del formato de destino y la del formato de origen.

Diferencias entre las geometrías matemáticas y las gráficas

La geometría de un archivo de CAD siempre tiene una representación matemática subyacente. Su representación gráfica, mostrada en la ventana de gráficos, se genera a partir de la representación matemática al importar la geometría desde RobotStudio. A partir de ese momento, la geometría recibe la denominación de "pieza".

En este tipo de geometría, el nivel de detalle de la representación gráfica es configurable, con lo que se reduce el tamaño de archivo y el tiempo de

representación de los modelos de gran tamaño y se mejora la visualización de los modelos pequeños que quizá desee ampliar. El nivel de detalle sólo afecta a la visualización. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo serán exactas con los ajustes de visualización aproximada o detallada.

También es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su representación gráfica. En este caso, no existe ninguna representación matemática subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creación de curvas a partir de la geometría, no funcionarían con este tipo de pieza.

Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulteOpciones en la página 216. 1.2.8 Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD