2 Creación de estaciones
2.2 Estación de seguimiento de transportadores con dos robots
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posición de base de coordenadas de la
tarea
Descripción general
En esta sección se describe lo que ocurre cuando los dos sistemas de robot comparten la misma posición de base de coordenadas de la tarea. Las bases de coordenadas de la base de las unidades mecánicas de los dos sistemas de robot comparten una misma posición de base de coordenadas de la tarea.
Requisitos previos
• Dos sistemas de robot con la opción Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2)
• Un mecanismo de transportador guardado como una biblioteca
ConsulteCreación de un mecanismo de transportador en la página 338para más información sobre la creación de sistemas de seguimiento de transportadores.
Configuración de la estación de seguimiento de transportadores
1 Añada el sistema existente (sistema 1) a la estación. ConsulteSistema de robot en la página 228.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tenía guardada.
2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot.
a Traslade la unidad mecánica (transportador/robot) a su nueva ubicación.
b ConsulteActualización de la posición de la base de coordenadas de la base en la página 430para más información sobre cómo actualizar la posición de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: K 83
3 Añada el sistema existente (sistema 2) a la estación. ConsulteSistema de robot en la página 228.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Más adelante, esta biblioteca de transportador será eliminada de la estación dado que el sistema 2 utilizará la misma biblioteca de transportador que el sistema 1.
4 Haga que los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) hagan referencia a la misma biblioteca de transportador.
a En la pestaña Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del sistema para el sistema 2.
b Seleccione el nodo de la biblioteca en el árbol jerárquico.
c Seleccione la opción Seleccionar de la estación. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de diálogo Seleccionar biblioteca.
d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccionó para el sistema 1. Haga clic en Aceptar.
Nota
Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que hacía referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estación.
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2).
a Traslade la unidad mecánica (robot) a su nueva ubicación.
b ConsulteActualización de la posición de la base de coordenadas de la base en la página 430para más información sobre cómo actualizar la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posición de base de coordenadas de la tarea Continuación
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de
la tarea
Descripción general
En esta sección se describe lo que ocurre cuando dos sistemas de robot tienen distintas posiciones de base de coordenadas de la tarea pero comparten el mismo interruptor de sincronización. Esto significa que las bases de coordenadas de la base de las unidades mecánicas de transportador de los dos sistemas de robot tienen valores diferentes.
Requisitos previos
Dos sistemas de robot con la opción Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2) ConsulteCreación de un mecanismo de transportador en la página 338para más información sobre la creación de sistemas de seguimiento de transportadores.
Configuración de la estación de seguimiento de transportadores
1 Añada el sistema existente (sistema 1) a la estación. ConsulteSistema de robot en la página 228.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tenía guardada.
2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot.
a Traslade la unidad mecánica (transportador/robot) a su nueva ubicación.
b ConsulteActualización de la posición de la base de coordenadas de la base en la página 430para más información sobre cómo actualizar la posición de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.
Continúa en la página siguiente
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3 Añada el sistema existente (sistema 2) a la estación. ConsulteSistema de robot en la página 228.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Más adelante, esta biblioteca de transportador será eliminada de la estación dado que el sistema 2 utilizará la misma biblioteca de transportador que el sistema 1. 4 Actualice los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) para usar la misma
biblioteca de transportador.
a En la pestaña Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del sistema para el sistema 2.
b Seleccione el nodo de la biblioteca en el árbol jerárquico.
c Seleccione la opción Seleccionar de la estación. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de diálogo Seleccionar biblioteca.
d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccionó para el sistema 1. Haga clic en Aceptar.
Nota
Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que hacía referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estación.
5 Modifique la posición de la base de coordenadas de la tarea del mecanismo de transportador. ConsulteDefinir bases de coordenadas de tareas en la página 429.
Nota
Antes de modificar la base de coordenadas de la tarea, anote la posición actual del transportador en las coordenadas mundo. Tras modificar la base de coordenadas de la tarea, devuelva el transportador de nuevo a la posición en la que estaba antes de modificar la base de coordenadas de la tarea.
6 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2).
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuación
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.
7 Modifique la posición de la base de coordenadas de la base del transportador (sistema 2).
a En la pestaña Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del sistema para el sistema 2.
b Seleccione el transportador en el árbol jerárquico. Ahora aparece la lista de propiedades de la base de coordenadas de la base del transportador.
c Seleccione la opción Usar valores actuales de estación para actualizar el valor de base de coordenadas de la base del robot en el controlador. d Desactive la opción Verificar sistema de coordenadas en el inicio. e En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.
Nota
Al desactivar la opción Verificar sistema de coordenadas en el inicio, RobotStudio no comparará los valores de base de coordenadas de la base de la estación y del controlador cada vez que este último es iniciado. Con ello se evita el reposicionamiento de la biblioteca de transportador. Si los dos sistemas de robot utilizan la misma pieza del transportador, la relación entre la pieza y los dos objetos de trabajo de transportador debe ser la misma.
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2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuación