8.4.1 Byte de control 1 (CCON) Byte de control 1 (CCON)
Bit ES EN Descripción
B0 ENABLE
Desbloquear actuador
Enable Drive = 1: Desbloquear actuador (regulador) = 0: Actuador (controlador) bloqueado. B1
STOP
Parada Stop = 1: Desbloquear funcionamiento.
= 0: STOP activo (cancelar tarea de posicionamiento + parada con rampa de emergencia) El actuador se para con la rampa máxima de frenado y la tarea de posicionamiento se repone.
B2 BRAKE
Soltar freno. OpenBrake = 1: Liberar el freno. = 0: Activar freno.
Nota: solo es posible soltar el freno cuando el regulador está bloqueado. En cuanto el regulador está desbloque- ado, este tiene prioridad sobre el control del freno. B3
RESET
Eliminar los fallos.
Reset Fault Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra el valor del fallo.
B4 –
– – Reservado; debe ser 0.
B5 LOCK Bloquear el acceso FCT Lock Software Access
Controla el acceso a la interfaz local (integrada) de parametrización del controlador.
= 1: El software solo debe vigilar el controlador; el mando del equipo (HMI control) no puede ser asumido por el software.
= 0: El software puede asumir el mando del equipo (para modificar parámetros o para controlar entradas). B6 OPM1 Selección del modo de fun- cionamiento Select Operating Mode
Determinación del modo de funcionamiento FHPP N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento B7 OPM2 0 0 0 Selección de frase 1 0 1 Tarea directa 2 1 0 Reservado 3 1 1 Reservado Tab. 8.4 Byte de control 1
8.4.2 Byte de control 2 (CPOS) Byte de control 2 (CPOS)
Bit ES EN Descripción
B0 HALT
Pausa Halt = 1: No se solicita pausa.
= 0: Pausa activada (interrumpir tarea de posiciona- miento + pausa con rampa de frenado). El eje se detiene con una rampa de frenada definida, la tarea de posicionamiento permanece activa (con CPOS.CLEAR puede eliminarse el recorrido remanente). B1 START Iniciar tarea de posiciona- miento Start Positioning Task
Con unflanco ascendente se aceptan los datos nominales actuales y empieza el posicionamiento (tam- bién, p. ej., frase 0 = recorrido de referencia).
B2 HOM
Iniciar recorrido de referencia
StartHoming Con unflanco ascendente se inicia el recorrido de referencia con los parámetros ajustados. B3
JOGP
Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en el sentido de valores actuales mayores, mientras este bit esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascen- dente y termina con un flanco descendente.
B4 JOGN
Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad o número de revoluciones especificado en el sentido de valores re- ales menores, mientras el bit esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascendente y termina con un flanco descendente. B5 TEACH Programar valor por teach-in Teach actual Value
Con unflanco descendente, el valor real actual se trans- fiere al registro de valores nominales del registro de posicionamiento actualmente direccionado. El destino de Teach está definido con PNU 520. El tipo es determinado por el byte de estado de frase (RSB) Sección 9.5. B6 CLEAR Borrar recorrido remanente Clear Remaining Position
En el estado “Halt”, unflanco ascendente borra la tarea de posicionamiento y transfiere el estado “Ready”. B7
–
– – Reservado; debe ser 0.
Tab. 8.5 Byte de control 2
El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador.
8.4.3 Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa
Bit ES EN Descripción B0 ABS Absoluto/ relativo Absolute / Relative
= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal.
= 0: el valor nominal es absoluto. B1
COM1 Modo de control
Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Modo de control 0 0 0 Control de posición. B2
COM2
1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente). 2 1 0 Regulación de velocidad (número
de revoluciones). 3 1 1 Reservado.
Para la función de disco de leva se admite únicamente la regulación de posición. B3 FNUM1 Número de función Function Number
Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0) sin función, : 0
B4 FNUM2
Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1): N° Bit 4 Bit 3 Número de función1) 0 0 0 Reservado.
1 0 1 Sincronización en entrada externa. 2 1 0 Sincronización en entrada externa
con función de disco de leva. 3 1 1 Sincronización en master virtual con
función de disco de leva. B5 FGRP1 Grupo de funciones Function Group
Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0) sin función, : 0
B6 FGRP2
Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1): N° Bit 6 Bit 5 Grupo de funciones
0 0 0 Sincronización con/sin disco de leva.
El resto de los valores (los números 1 a 3) están reser- vados.
B7 FUNC
Función Function = 1: Ejecutar la función de disco de leva, bits 3 ... 6 = número y grupo de función. = 0: Tarea normal.
1) Con los números de funciones 1 y 2 (sincronización con entrada externa) los bits CPOS.ABS y CPOS.COMx son irrelevantes. Los bits CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual, interno).
8.4.4 Bytes 4 y 5 a 8 – Tarea directa
Byte de control 4 (valor de referencia 1) – Tarea directa
Bit ES EN Descripción
B0 … 7 Preselección dependiente del modo de control (CDIR.COMx):
Velocidad Velocity Regulación de posición:
Velocidad en porcentaje del valor base (PNU 540)
– – Modo de fuerza: Sin función, igual a 0. Rampa de
velocidad
Velocity ramp Regulación de velocidad:
Rampa de velocidad en porcentaje del valor base (PNU 560) Tab. 8.7 Byte de control 4 – Tarea directa
Bytes de control 5 … 8 (valor nominal 2) – Tarea directa
Bit ES EN Descripción
B0 … 31 Preselección dependiente del modo de control (CDIR.COMx),
cifra de 32 bits, byte Low primero: Posición Position Control de
posición
Posición en unidades de posición, Apéndice A.1
Par de giro Torque Modo de fuerza Par nominal en porcentaje del momento nominal (PNU 1036) Velocidad Velocity Regulación de
velocidad
Velocidad en unidades de velocidad Apéndice A.1
Tab. 8.8 Bytes de control 5 … 8 – Tarea directa
8.4.5 Bytes 3 y 4 a 8 – Selección de frase Byte de control 4 (valor nominal 1) - Selección de frase
Bit ES EN Descripción
B0 … 7 Número de frase
Record number
Preselección del número de frase.
Tab. 8.9 Byte de control 4 – Selección de frase
Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase
Bit ES EN Descripción
B0 … 31 – – Reservado (= 0)