En los actuadores con sistema de medición del recorrido incremental o singleturn/absoluto, el recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se enciende el dispositivo.
Esto se determina de modo específico para el actuador mediante el parámetro “Recorrido de referencia necesario” (PNU 1014).
Para obtener la descripción de los modos de recorrido de referencia, véase la sección 6.3.2.
6.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos
El actuador se referencia en relación a un tope, un interruptor de final de carrera o a la posición actual. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Puesto que el actuador no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milímetro atrás en el margen de la carrera. Esto puede llevarse a cabo mediante la selección de un método de referenciado con desplazamiento hasta el punto cero o desplazamiento hasta un punto cero del proyecto desplazado lejos del tope.
Secuencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado.
2. Establecer en el punto cero del eje: Posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto. 3. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”.
Resumen de parámetros e I/Os del recorrido de referencia Parámetros involucrados
Sección B.4.15
Parámetros PNU
Desplazamiento del punto cero del eje 1010
Método del recorrido de referencia 1011
Velocidades para recorrido de referencia 1012
Aceleraciones para recorrido de referencia 1013
Recorrido de referencia necesario 1014
Inicio (FHPP) CPOS.HOM = flanco ascendente: Inicio de recorrido de referencia Acuse de recibo (FHPP) SPOS.ACK = flanco ascendente: Validación de inicio
SPOS.REF = actuador referenciado
Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial
6.3.2 Métodos del recorrido de referencia
Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen CiA 402.
Métodos del recorrido de referencia
Hex. Dec. Descripción
01h 1 Interruptor de final de carrera negativo con pulso de indexado1)
1. Si el interruptor de final de carrera negativo está inactivo:
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de final de carrera negativo.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto:
Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de final de carrera negativo
02h 2 Interruptor de final de carrera positivo con pulso de indexado1)
1. Si el interruptor de final de carrera positivo está inactivo:
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de final de carrera positivo.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado Interruptor de final de carrera positivo
11h 17 Interruptor de final de carrera negativo 1. Si el interruptor de final de carrera negativo
está inactivo:
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de final de carrera negativo.
Interruptor de final de carrera negativo
Métodos del recorrido de referencia
Hex. Dec. Descripción
12h 18 Interruptor de final de carrera positivo 1. Si el interruptor de final de carrera positivo
está inactivo:
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de final de carrera positivo.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Interruptor de final de carrera positivo
21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
23h 35 Posición actual
1. La posición actual se toma como punto de referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje. Nota: Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el interruptor de final de carrera o el tope fijo.
Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.
FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado1) 2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto
Métodos del recorrido de referencia
Hex. Dec. Descripción
FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado1) 2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
Pulso de indexado
EFh -17 Tope negativo1) 2) 3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto:
Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje. EEh -18 Tope positivo1) 2) 3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto:
Desplazamiento a velocidad de
desplazamiento hacia el punto cero del eje.
1) Solo es posible con motores con transmisor con pulso de indexado.
2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0.