Ingeniería de detalle para un robot sembrador de semillas de maíz

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(1)Apéndice A Apéndice A1. Estimación de Costos. Para estimar los costos se buscaron en internet todas las partes que se consideraron necesarias para realizar un prototipo del robot. En las tablas A-1, A-2, A-3 y A-4 se muestran los detalles de las búsquedas.. A2. Estimación de Costos de Navegación. En la tabla A-5 se puede apreciar el precio aproximado de cada uno de los sistemas de navegación preseleccionados, además de algunos enlaces de los elementos seleccionados. Cabe resaltar que se agregan los mismos elementos de IMU y odometría en cada sistema de navegación, por lo tanto no se agregan estos precios a la comparación..

(2) 2. A Apéndice. Tabla A-1: Costos de las Partes de la Plataforma. Parte. Descripción. Opción 1 (COP). Opción 2. 4 Ruedas. 20 cm diámetro, de caucho. 149.600. —-. Piso 1 y 2. En acrílico 0.8cm de grosor, 2 piezas. 124.600. —. 4 módulos rueda. En aluminio más 4 ángulos de 90.. 137.200. —-. Chasis. En aluminio. 162.000. —-. 4 Motores. Motores de impulso. 3’318.039. 685.400. 2 Motores. Motores de direccionamiento. 272.400. 187.900. 6 extensiones de ejes y acoples de Motores. Incluye extensión de ejes, bearings (bujías), acoples.. 189.200. —-. Tornillos. Incluye los separadores de pisos y todos los tornillos.. 42.000. —-. Total. Suma de precios de plataforma.. 4’395.039. 1’677.900. Enlaces https://www.andymark.com/ products/8-in-rubber-treadedwheel https://spanish.alibaba.com/ product-detail/OEM-customizedlaser-cutting-and-laser60830056925.html https://www.sparkfun.com/ products/12243 https://www.sparkfun.com/ products/12103 https://www.sparkfun.com/ products/12551 https://www.sparkfun.com/ products/12221 https://export.rsdelivers. com/product/crouzet/80835015/ crouzet-12-v-dc-5-nm-brusheddc-geared-motor/2243653 https://www.alibaba.com/productdetail/high-torque-12volt-24vbrushed-pmdc_60772536200.html https://www.mouser.com/ ProductDetail/Crouzet/82869007? qs=BSygsA9le0NAtuAXWApF%2Fg==& utm_source=netcomponents&utm_ medium=aggregator&utm_campaign= 82869007&utm_term=82869007&utm_ content=Crouzet https://www.alibaba.com/productdetail/Good-performance-lownoise-long-life_60819321923.html https://www.andymark.com/ products/long-ss-wheel-shaft https://www.servocity.com/setscrew-shaft-couplers https://www.sparkfun.com/ products/12303 https://www.andymark.com/ products/10-24x3-4-threadforming-screw-qty-50 https://spanish.alibaba.com/ product-detail/China-lowprice-products-laser-marker60838915391.html —-.

(3) A2 Estimación de Costos de Navegación. 3. Tabla A-2: Costos de las Partes del Mecanismo de Siembra y Dosificación. Opción 1 (COP). Parte. Descripción. Opción 2. Motor Dosificación. 0.1Nm y 1.5W Motor: No. 110097 Gear: 149046. 464.900. 21.800. Contenedor de semillas. En plástico. 15.600. —. Caja dosificadora. Incluye bandeja, divisor, tapa. Impresión 3D, 3 piezas.. 140.200. —. Eje y acoples de Motor. Incluye extensión de ejes, bearings (bujías), acoples.. 18.600. —. Mecanismo de siembra. En acero. 155.800. —. Cadena de hierro. Para tapar el surco 50 cm. 10.000. —. Tornillos y otros. Para unir mecanismo de siembra. Y manguera de siembra.. 28.000. —. Total. Suma de precios de las partes.. 833.100. 390.000. Enlaces https://www.maxonmotor.com/ maxon/view/catalog/ https://spanish.alibaba.com/ product-detail/10Kg-cm-or-1NmTorque-12V-60699241421.html https://spanish.alibaba.com/ product-detail/Custom-highquality-plastic-clear-larger60823570334.html https://spanish.alibaba.com/ product-detail/FDM-3d-printingservice-plastic-Customized60761798556.html https:/.sparkoducts/12103 https://www.servocity.com/setscrew-shaft-couplers https://www.sparkfun.com/ products/12535 https://spanish.alibaba. com/product-detail/steelfabrication-and-welding-parts60723203956.html https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-503973316-cadenahierro-galvanizado-14-eslabonsoldado-x-metros-_JM https://www.andymark.com/ products/10-24x3-4-threadforming-screw-qty-50 https://spanish.alibaba.com/ product-detail/food-grade-hightransparent-silicone-rubber60526538542.html —.

(4) 4. Bibliografía. Tabla A-3: Costos de la Batería y los Sensores. Parte. Descripción. Precio (COP). 4 Encoders incrementales. para los motores de impulso.. 189.448. 3 Encoders absolutos. Para motores de dirección y dosificación.. 284.175. Módulo GPS con Antena. GY-NEO6MV2 Chip Ublox:NEO-6M para el robot. NS-HP-GL Chip: S2525F8-GL-RTK GPS-GLONASS, listo para RTK-GPS para la estación base. SparkFun IMU Breakout - MPU-9250 3 Giroscopios 3 Acelerómetros.. 36.000. Enlaces https://www.alibaba.com/ product-detail/dongheencoder-replacement-Autonicsincremental-rotary_60769748192. html https://www.alibaba.com/productdetail/whole-sale-opticalAbsolute-Encoder-optical_ 539137892.html https://www.arcaelectronica.com/ products/modulo-gps-gy-neo6mv2neo-6m-arduino-pic. 221.375. http://navspark.mybigcommerce. com/ns-hp-gl-gps-glonass-rtkreceiver/. 47.070. https://www.sparkfun.com/ products/13762. Batería. Bateria de 12V 20Ah. 155.800. https://www.alibaba.com/productdetail/customized-rechargeablelithium-ion-battery-12v_ 60382920693.html. Total. Suma de precios de las partes.. 933.868. Receptor GPS. IMU. —.

(5) Bibliografía. 5 Tabla A-4: Costos de los Circuitos de Control y Otros.. Parte. 2, Transmisor y receptor Zigbee. 2 antenas Zigbee. Descripción Zigbee S2C Para enviar/recibir datos desde el robot a la estación base y viceversa. Para aumentar la recepcion y alcance de los módulos Zigbee.. Precio (COP). Enlaces. 160.000. https://www.ardobot.co/ xb24cz7wit-004-xbee-zigbee.html http://www.mouser.com/ds/2/111/ ds_xbee_zigbee-709350.pdf. 69.204. https://www.amazon.com/HUACAM5-8GHz-Dual-Band-WirelessNetwork-Antenna/dp/B06WD7FZV4/. 2 adaptadores UART-USB. Waveshare XBee USB Adapter Para transmitir la señal del XBee al microprocesador.. 63.850. Estación Base: procesador. Orange Pi One Realiza todas las tareas relacionadas con la estación base.. 95.000. Procesador Robot. Orange Pi One.. 95.000. Antena GPS de la estación base. Antena para recibir la señal GPS. 140.946. Superficie Plana Antena GPS del Robot. Superficie plana en Fibra de vidrio para colocar la antena GPS del robot. 3.800. Superficie Plana Antena GPS de la estación base. Superficie plana en Fibra de vidrio para colocar la antena GPS de la estación base.. 3.800. 3 Transductor SSI RS485. MAX1486EUB+T Transductor de SSI a RS485. 47.038. Módulo de expansión de pines GPIO. MAX7301 Expansor de puertos. Opción de 20 a 28 bits. 23.456. 2 dual drivers. 2 dual drivers. Interfaz de usuario.. Otros Total. Para los motores de impulso. Para los motores de direccionamiento y el de dosificación.. LCD, Teclado matricial 4x4 y Módulo conversor I 2 C para LCD 16x2.. Interruptores, Fusibles Cableado. Suma de precios de las partes.. https://www.aliexpress.com/ item/XBee-USB-Adapter-UARTcommunication-board-supportsXBee-connectivity-USB-to-UARTmodule-Configure/32525156847. html https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-456513084-orange-pione-h3-quad-core-ubuntu-linuxy-android-mini-pc-_JM https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-456513084-orange-pione-h3-quad-core-ubuntu-linuxy-android-mini-pc-_JM https://es.farnell.com/ tallysman-wireless/tw442100/antena-gps-glonass-1-5741-606/dp/2510747 https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-451937559-fibra-devidrio-una-faz-de-cobre-10x10fr4-pcb-ssdielect-_JM https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-451937559-fibra-devidrio-una-faz-de-cobre-10x10fr4-pcb-ssdielect-_JM https://co.mouser.com/ ProductDetail/Maxim-Integrated/ MAX1486EUB+T?qs=CDqwynd4ZNqipuM% 2FuD4HBw%3D%3D https://www.digikey.com/productdetail/en/maxim-integrated/ MAX7301ATL-T/MAX7301ATL-CTND/5640035. 92.820. https://www.sigmaelectronica. net/producto/tarj-vnh2sp30/. 41.650. https://www.sigmaelectronica. net/producto/tarjeta-l298/. 32.000. https://www.ardobot.co/displaylcd-16x2-con-interfaz-i2c.html https://www.ardobot.co/tecladomatricial-de-16-teclas-4x4.html https://www.ardobot.co/ conversor-i2c-para-lcd16x2.html. 30.000. ---. 898.564. —.

(6) 6. Bibliografía. Tabla A-5: Rangos de los diferentes sistemas de navegación preseleccionados. Nombre. Descripción. Rango de precios (COP). Enlaces. Odometría + IMU + landmark + cámara. Se hace un cálculo entre 765 y 1531 landmarks, además se incluye la cámara para la percepción del mapa.. 1′ 570.000 - 13′ 670.000. https://www.amazon.com/Pixy2Smart-Vision-Sensor-BeagleBone/ dp/B07D1CLYD2/. Odometría + IMU + RTK-GPS. Se hace un cálculo para la estación base, y el sistema de comunicación.. 270.000 - 2′ 300.000. Odometría + IMU + Infrarojo. Se realizan unas balizas activas para proveer al robot de una ubicación absoluta.. 740.000- 970.000. Odometría + IMU + landmark + sensor láser. Se rodea el terreno con unas estacas, se cubren con aluminio para que el sensor lasér lo detecte.. 1′ 730.000 - 8′ 420.000. https://www.alibaba.com/productdetail/2019-transmitterwireless-waterproof-beaconbeacons_62033930514.html https://www.generationrobots. com/en/401920-adafruitultimate-gps-breakout-module66-channels-w10-hz-updatesversion-3.html https://www.amazon.com/DIYmallAeroQuad-Antenna-ArduinoAircraft/dp/B01H5FNA4K/ https://www.ardobot.co/ xb24cz7wit-004-xbee-zigbee.html https://www.digikey.lt/productdetail/en/vishay-semiconductoropto-division/TSUS5202/TSUS5202ND/4073538 https://www.digikey.com/productdetail/en/vishay-semiconductoropto-division/TSSP4038/TSSP4038ND/3789836 https://www.alibaba.com/productdetail/Metalized-aluminum-foillaminated-non-woven_60729400617. html https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-455155389-postesplasticos-para-cerca-7x6x200cm_JM https://articulo.mercadolibre. com.co/MCO-507483000senalizador-tubular-base-cononaranja-colombina-_JM https://www.generationrobots. com/en/401432-hokuyo-urg-04-lxlaser-range-finder-hokuyo.html https://www.alibaba.com/productdetail/50m-short-range-andhigh-precision_60591104417. html?spm=a2700.suppliernormal.35.8.7eaa6941Eq9tsP.

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